Télémètres

Eléments de notre projet

Robots suiveurs
Déroulement du projet / phasage
Instructable Robots suiveurs

Configuration des télémètres SHARP 2D120X

D'après la datasheet, les télémètres peuvent être utilisés entre 4 et 30cm. Or, nous avons remarqué au cours de nos tests que les télémètres captés des valeurs qui semblaient aléatoires.

Nous avons donc retracé les courbes de chaque télémètres pour comprendre ce qu'il se passait. Pour cela, on plaçait devant le télémètre un objet et on relevait la valeur analogique retournée. Nous avons ainsi pu tracer le type de courbe suivante :

Courbe d'un télémètre

Courbe d'un télémètre

Nous avons remarqué que si aucun objet n'était présent devant le télémètre, il nous renvoyait une valeur correspondante à 12/13cm. Nous avons nommé cette valeur "valeur à infinie". Celle peut variée en fonction de l'environnement et était une contrainte pour nous. En effet la détection d'obstacle ne devient effective quand dessous de cette valeur. Nous avons donc choisis de limiter notre détection à 10cm. Cette valeur permet de s'affranchir de la contrainte de la "valeur à l'infinie" et nous laisse une distance suffisante pour permettre au robot d'éviter les objets sur son chemin.

En fait, ces capteurs sont sensibles aux variations de l'environnement. C'est pourquoi pour une utilisation optimale nous conseillons que l'environnement soit le plus foncé possible (création d'une "arène" noir pour que les capteurs détectent les distances >40cm comme une distance infinie <=> valeur analogique récupérée très faible.

Nous avons remarqué que nos faisceaux sur nos télémètres ne s'élargissent pas, ils sont très directifs. En effet, en essayant de détecter à quel moment les capteurs détectait un obstacle si on le passait devant lui, nous avons pu dessiner un couloir de détection qui est en fait assez mince (environ 1cm).

Piste d'amélioration possible

• Comme la valeur retournée est analogique il faudrait brancher un oscilloscope à nos télémètre pour voir s'il n'y a pas un bruit permanent. Nous pourrions alors supprimer ce bruit par un traitement préalable. La détection serait alors plus efficace.