Robots suiveurs 3

Robot suiveur 2019/2020
Le but du projet est de faire suivre une personne par une file indienne de robots.

Présentation du projet

Dans la continuité du travail ayant été réalisé les années précédentes sur les sujets Robots Suiveurs 1 et 2, notre objectif initial était, dans cette 3ème itération du projet, de poursuivre leur développement tout en améliorant les fonctionnalités disponibles. Cependant, suite à l'apparition du covid-19 et au confinement s'en suivant, le matériel devint indisponible. Pour répondre à cette contrainte, il a fallu se tourner vers les simulateurs pour robotique.
Le projet initial avait pour but de programmer des robots capables de suivre une personne en détectant la source de chaleur qu'elle émet. Le cahier des charges de base était l'utilisation d'une caméra thermique et de faire communiquer le robot principale avec les autres robots pour les faire suivre le robot principal.
Il a donc fallu dans un premier temps déterminer quel simulateur était le plus adapté à notre utilisation, puis adapter notre cahier des charges en fonction des technologies disponibles sur le simulateur. L'objectif est donc de respecter le cahier des charges suivant :

• Le projet, en plus d'un robot principal suivant un être vivant, doit intégrer des robots suiveurs de robots, capables de communiquer entre eux et avec le robot principal.
• Certains capteurs de distances doivent être utilisés pour éviter une collision avec un obstacle quelconque.
• Le robot principal doit intégrer une caméra thermique pour suivre sa cible. Puisque ce composant n'existe pas sur notre simulateur, on le simulera avec une caméra classique, suivant un objet rouge représentant un corps chaud.

L'objectif n'étant pas de construire un robot de zéro, nous somme reparti d'une base existante intégrant les éléments essentiels au projet. En fin de projet, le but sera de coller le plus possible à une situation réelle, que nous aurions pu obtenir en utilisant le matériel fourni.

Participants : Matthieu Poulain, Thiago de Almeida Ribeiro, Samuel Tauleigne, Mickaël Faure, Léane Geoffroy, Louis Sage, Raphaele Milan, Clément Luton

Objectifs de départ (en situation de confinement)

• Choisir le bon simulateur

• Simuler une personne

• Choisir la bonne technologie de suivi pour le robot maître

• Choisir la bonne technologie de suivi pour les robots esclaves

Éléments du projet

• Choix du simulateur
  
• Présentation succincte du simulateur :

Schéma fonctionnel du simulateur WeBots

Chaque projet est créé dans un monde, auquel on ajoute les objets et robots de notre choix présentant différentes caractéristiques. On peut ensuite associer un controller à chaque robot, et ainsi utiliser des capteurs, émetteurs, récepteurs et/ou caméras, qui interagiront avec l'environnement.

• Tutoriels simulateur
  
• Déroulement du projet - Tableau de Bord
  
• Accès aux Codes
  
• Description des capteurs
  

Étapes suivies

Pour une explication plus détaillée du déroulement du projet, référez-vous à la partie Déroulement du projet - Tableau de Bord .

• Réalisation d’un robot pilotable manuellement avec les touches du clavier
• Réalisation d’un robot suiveur basé sur des capteurs de distance
• Réalisation d’un robot suiveur basé sur une caméra pour simuler une caméra thermique
• Réalisation d’un robot suiveur basé sur des protocoles de communication

Résultat final

A Rédiger