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| | + | =Éléments de notre projet= |
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| | + | [[Déroulement projet robots suiveurs|Déroulement du projet / phasage]]<BR> |
| | + | [[Instructable Robots suiveurs|Instructable Robot]] <br> |
| | + | [[Télémètres]] |
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| | =Sujet= | | =Sujet= |
| | Nous proposons aux participants de créer et développer des robots connectés, sur le thème initial de robots suiveurs. Le scénario de départ fait intervenir un robot-maître, suivi de 2 robots en file indienne. Ce scénario est appelé à évoluer en complexité au fil de l'avancée du projet. | | Nous proposons aux participants de créer et développer des robots connectés, sur le thème initial de robots suiveurs. Le scénario de départ fait intervenir un robot-maître, suivi de 2 robots en file indienne. Ce scénario est appelé à évoluer en complexité au fil de l'avancée du projet. |
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| − | Les robots seront développés sur des bases Stinger et Traxer qui embarquent une carte microcontrôleur qui gère la puissance et l'asservissement. Le dialogue (envoi de commandes) avec cette carte se fait par liaison série TTL 5V. L'intelligence du robot et la communication sans fil sera gérée par Arduino Yùn. | + | Les robots seront développés sur des bases Stinger et Traxer qui embarquent une carte microcontrôleur qui gère la puissance et l'asservissement. Le dialogue (envoi de commandes) avec cette carte se fait par liaison série TTL 5V. L'intelligence du robot et la communication sans fil seront gérées par Arduino Yùn. |
| | <BR> | | <BR> |
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| | =Projet= | | =Projet= |
| − | Participants : Charlotte, Safae, Léa, [[Utilisateur:Flora tran|Flora]], Jimmy, Mehdi, Cyril, Yoann, [[Utilisateur:Axel lebreton|Axel]]. | + | Participants : [[Utilisateur:Charlotte milanetto|Charlotte]], [[Utilisateur:Safae HABSATI|Safae]], [[Utilisateur:Léa C.|Léa]], [[Utilisateur:Flora tran|Flora]], Jimmy, [[Utilisateur:El-azrak.mehdi|Mehdi]], [[Utilisateur:Cyril.maillot|Cyril]], [[Utilisateur:Boussit.yoann|Yoann]], [[Utilisateur:Axel lebreton|Axel]]. |
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| − | ==Objectif== | + | ==Objectif de départ== |
| | *Avoir 3 robots qui se suivent. | | *Avoir 3 robots qui se suivent. |
| | *Obtenir la même distance entre les robots au départ et à l’arrivée. | | *Obtenir la même distance entre les robots au départ et à l’arrivée. |
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| | + | ==Résultat final== |
| | + | Notre cahier des charges étant assez large et nous octroyant un degré de liberté relativement important, nous avons pu réaliser plusieurs fonctionnalités grâce à nos robots sans forcément réaliser la première idée évoquée (les robots suiveurs). <br> <br> |
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| − | '''1ère solution évoquée''' : Robot maitre avec détection les autres sans, le maitre transmet l’itinéraire à suivre aux autres robots.
| + | Voici ce que nous avons été capable de réaliser dans le temps qui nous était imparti : |
| − | | + | * Premièrement, l'interface Web permettant de piloter le mode de fonctionnement du robot de tête (ainsi que les commandes de direction et de stop). |
| − | ''Problème'' : si vitesse différente des robots ça ne marchera pas.
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| − | | |
| − | | |
| − | '''2ème solution''' : le premier détecte et dit aux autres le parcours à suivre. Les deux autres suiveurs suivront le même parcours, ils auront cependant juste a veiller que la distance avec le robot de devant soit correct (sinon ils s’adapteront -> Accélérer/freiner).
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| − | | |
| − | ''Problème'' : nécessité de communiquer entre les robots.
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| − | ==Communication entre les robots==
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| − | *1ère solution:
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| − | **Wi-Fi comme vu en première séance
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| − | **Ethernet
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| − | **Bluetooth
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| − | -> Choix de Wi-Fi car fiable et vu en première séance de projet.
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| − | Solutions techniques apportées en « vrac » :
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| − | *Utilisation de timers pour savoir combien de temps le robot doit rouler avant de s’arrêter.
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| − | *Les roues du robot sont asservies. Le robot va faire en sorte d’atteindre la vitesse qu’on lui donnera.
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| − | ==Résumé de la méthode à aborder pour le moment==
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| − | Le maître détecte l’obstacle et tourne sur place d’un côté, il communique ensuite aux autres robots la distance minimum à partir de laquelle les robots esclaves devront tourner si il détecte un obstacle.
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| − | '''Problèmes engendrés par cette méthode''' :
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| − | Pendant que le robot maitre tournera il est possible que les esclaves détectent le robot maitre en pleine manœuvre comme un obstacle et qu’il commence à tourner, ce qui décalerai le parcours du robot esclave car il n’était pas censé tourner avant de détecter l’obstacle.
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| − | | |
| − | | |
| − | '''Solutions envisagées''' (à étudier plus tard dans le projet) :
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| − | Pendant que le premier robot tourne les autres s’arrêtent/ralentissent et attendent un peu que le robot est terminé sa manœuvre de rotation. -> Cependant il faudra que les deux robots suiveurs rattrapent la distance perdue pendant qu’ils étaient à l’arrêt par la suite.
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| − | | |
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| − | '''Répartition du travail''' :
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| − | *On se divise le travail en trois groupes pour éviter de tous travailler sur la même chose.
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| − | *Un groupe travaillera sur la communication entre deux cartes Arduino coté serveur
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| − | *Un autre groupe travaillera sur le robot maitre (mise en marche et détection d’obstacles)
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| − | *Un autre groupe travaillera sur la communication coté client
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| − | *Mise en commun des méthodes mises en place pour le calcul de la distance entre le capteur et l’objet pour arriver à une méthode la plus fiable possible de calcul de distance à l’aide des capteurs.
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| − | | |
| − | ==Idées de développements ultérieurs==
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| − | | |
| − | *Faire un parcours sans obstacles ou les robots ferait une chorégraphie et se rejoindrait tous à un moment donné.
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| − | *Programmer les robots pour que le robot maitre, si jamais un robot est déplacé, puisse rappeler tout ses robots et qu’ils se remettent en place (PROBLÈME : il faudrait un GPS -> Matériellement peut possible à réaliser pour le moment).
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| − | *Commande à distance pour ordonner une séparation par exemple puis il faut qu’ils se remettent tous en place.
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| − | | |
| − | Idées à approfondir peut être et/ou à étudier pour pouvoir réaliser un projet intéressant.
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| − | <BR>
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| − | <BR>
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| − | | |
| − | =Phasage=
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| − | ==Jour 1==
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| − | ===Qu'est-ce qu'on voulait faire ?===
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| − | | |
| − | '''Prise en main de la carte Arduino Yun.'''
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| − | | |
| − | Dans un premier temps, notre objectif était de faire clignoter la LED N°13, tout d'abord, en passant par le port série de la carte Arduino Yun, à et en suite à partir d'une requête HTTP.
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| − | | |
| − | ===Qu'est-ce qu'on a fait ? ===
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| − | | |
| − | Pour atteindre notre objectif, dans un premier temps nous avons créé une méthode '''Blink''' , qui permet de faire clignoter la LED N°13 à partir du port série de la carte Arduino.
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| − | | |
| − | Dans un deuxième temps ,nous avons configuré la carte en s'y connectant à partir d'un ordinateur en Wi-Fi pour pouvoir lui envoyer des requêtes HTTP. Nous avons ensuite utilisé un code ( fourni par Mr.Eric VERNEY ) , que nous avons modifié en important la méthode '''Blink''' utilisée précédemment accessible depuis l'adresse ''192.168.240.1/arduino/blink'' et permettant de faire clignoter la LED.
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| − | | |
| − | ===Objectif pour la séance prochaine===
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| − | | |
| − | Prendre en main un télémètre à infrarouge , le brancher à la carte Arduino Yun , et effectuer des mesures de distance précises.
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| − | | |
| − | ==Jour 2==
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| − | ===Qu'est-ce qu'on voulait faire ?===
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| − | | |
| − | Ce jour là nous avons eu le télémètre à mettre en place.
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| − | Chaque groupe a travaillé de son côté pour prendre en main le télémètre à infrarouge et effectuer la tâche souhaitée.
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| − | | |
| − | Le but était d'arriver à mesurer une distance fiable et précise grâce au télémètre branché sur la Arduino Yùn.
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| − | | |
| − | === Qu'est-ce qu'on a fait ? ===
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| − | ===== 1è partie =====
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| − | Chaque groupe a d'abord lu la datasheet du composant. Puis nous avons connecter la télémètre à la Arduino en programmant les ports au préalable.
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| − | | |
| − | Une fois le télémètre en place, nous avons procédé de manière suivante:
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| − | * écriture d'un code pour récupérer les valeurs lues en mV par le télémètre | |
| − | * lecture des valeurs et amélioration de la précision des mesures via un code qui fait une moyenne de 200 valeurs.
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| − | * conversion des valeurs lues des mV en cm via une équation de linéarisation de la courbe théorique de la datasheet
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| − | <br />
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| − | ===== 2è partie: Brain Storming =====
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| − | A la fin de la séance nous nous sommes réunis afin de discuter sur le cahier des charges,le travail à réaliser et sa répartition.
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| − | | |
| − | Au cours de ce brain storming, plusieurs solutions étaient envisagées quand à la réalisation du projet:
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| − | * Les trois robot sont équipés de télémètres et chacun gère les obstacles qu'il a face à lui. Les deux robots qui suivent doivent juste garder la distance. Solution non retenue car demande un certains nombre de télémètre.
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| − | * Deux robots suiveurs reçoivent les ordres du premier qui transmet l'itinéraire mais non retenue car si la vitesse est différente entre les robots ça ne marchera pas.
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| − | * Le premier détecte et dit aux autres le parcours à suivre. Les deux autres suiveurs suivront le même parcours, ils auront cependant juste a veiller que la distance avec le robot de devant soit correct (sinon ils s’adapteront -> Accélérer/freiner). Cela nécessité de communiquer entre les robots.
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| − | | |
| − | La dernière solution est la solution retenue.
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| − | ===Qu'est-ce qu'il nous reste à faire ? ===
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| − | Le projet étant à son début, tout reste à faire!
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| − | =====Objectifs à court terme =====
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| − | * Etablir la communication entre deux cartes via WiFi (un serveur / un client)
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| − | * Fixer le télémètre sur un robot et diriger le robot par rapport aux obstacles.
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| − | | |
| − | ==Jour 3==
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| − | ===Qu'est-ce qu'on voulait faire ?===
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| − | Notre objectif de cette séance était d'avancer les deux grosses parties du projet en parallèle. Ce travail consistait à :
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| − | | |
| − | * Mettre en place la communication Client/Serveur sur deux cartes Arduino.
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| − | * Réfléchir a un système et commencer sa réalisation pour l'installation des capteurs sur le robot de tête (robot qui va détecter les obstacles/robot serveur).
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| − | | |
| − | ===Qu'est-ce qu'on a fait ? ===
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| − | ====Partie Communication====
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| − | Tout d'abord il a fallu nous connecter à nouveau aux cartes Arduino Yùn afin de pouvoir les configurer.
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| − | | |
| − | Notre objectif étant de pouvoir ensuite travailler sur les cartes via un point d'accès commun, nous permettant de communiquer entre nos PC et nos cartes via notre réseau (et aussi tester la communication directement entre les cartes).
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| − | | |
| − | Toutes les informations passeront par notre point d'accès. Notre carte est branchée à l'ordinateur uniquement pour alimenter la carte (elle ne reçoit plus de données en USB).
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| − | | |
| − | Concernant la communication inter-cartes nous désirions simplement commencer par envoyer un message ''Hello World'' pour vérifier si l'échange de données se faisait de manière correcte.
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| − | | |
| − | ======Problèmes rencontrés======
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| − | Aucuns point d'accès disponible et visible depuis notre salle de travail ne correspondait a nos attentes. Soit le réseau en question nécessitait l'utilisation de proxys ou bien notre carte se connectait au réseau, mais lorsque l'on connectait notre ordinateur a celui-ci la carte se déconnectait au bout de quelques secondes.
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| − | | |
| − | Pour notre message ''Hello World'' nous arrivions bel et bien à transmettre notre message cependant des séries de '-1' se glissaient au milieu de notre message.
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| − | La solution à ce problème a été trouvée au début du jour 4.
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| − | | |
| − | ======Solution mise en place======
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| − | Nous avons donc décidé d'utilisé un des routeurs fournis par l'école (modèle ''D-Link DWL 2100 AP'') et de le configurer nous même afin que nous puissions agir sur tout les paramètres de notre réseau (notamment configurer le DHCP, le Lease time...).
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| − | Après configuration de celui-ci nous avons finalement réussi à nous connecter a notre point d'accès (nos ordinateurs ainsi que nos cartes, ces dernières ce connectent maintenant par défaut à notre routeur).
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| − | | |
| − | ====== Présentation du support de suivi ======
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| − | Il nous a été présenté le support sur lequel nous devions faire le suivi journalier du projet, il s'agit donc de ce site.
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| − | ====Partie Capteurs Robots====
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| − | Pour cette partie nous avons commencer par réfléchir a comment notre robot de tête (robot serveur) allait pouvoir détecter nos obstacles. Nous devons être sûrs que notre robot pourra détecter un obstacle sur toute sa largeur (c'est a dire même au niveau des roues).
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| − | | |
| − | Ceci à permis de guider notre premier objectif de travail, qui a alors consisté a déterminer quel était expérimentalement le champ de vision de notre capteur (Est-il Large ou mince?).
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| − | Nous avons réalisé un programme rapide grâce auquel nous faisions tourner les roues du robot lorsqu'il détecte un objet a moins de 30cm (au delà de cette distance notre capteur n'est plus très fiable).
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| − | Notre conclusion est que le capteur détecte l'objet seulement si il se trouve dans l'axe (couloir d'environ 1cm) de l'émetteur de notre capteur (il y a un émetteur ainsi qu'un récepteur sur notre télémètre).
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| − | | |
| − | Cette étape d'expérimentation nous a permis de nous poser la question suivante : ''De combien de capteurs allons nous avoir besoin?''
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| − | Nous sommes partis sur une base de trois capteurs pour pouvoir couvrir une largeur maximum de notre champ de course. La question suivante que nous avons du nous poser était de savoir comment allions nous les positionner sur notre robot pour pouvoir détecter les obstacles de la meilleur façon possible.
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| − | | |
| − | Voici ci-dessous les deux premières configuration auxquelles nous avons tout d'abord pensé :
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| − | [[Fichier:Image Robot2 Jour3.png|vignette|centre|1er choix de configuration étudié pendant le Jour3]]
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| − | [[Fichier:Image robot Jour3.png|vignette|centre|Choix de configuration adopté pendant le Jour3]]
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| − | | |
| − | La première n'a pas été approfondie car trop imprécise.
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| − | La deuxième quand à elle est celle qui a été utilisée pour notre étude tout le reste de la journée. En effet, grâce à cette méthode nous pensons pouvoir détecter un objet sur toute la largeur du robot quelle que soit sa taille.
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| − | | |
| − | Pour installer ces télémètres de manière stable sur notre robot nous avons utiliser des socles fournis par l'école nous permettant de visser les capteurs au robot de manière stable (voir photo ci-dessous).
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| − | [[Fichier:Socle capteur robot.jpg|vignette|centre|Socle utilisé pour placer nos capteurs]]
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| − | =====Problème rencontré=====
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| − | Nous avons constaté un problème lorsque le capteur n'a aucun objet placé devant lui (distance infinie). En effet nous lisons une valeur numérique en sortie du capteur identique à la valeur que l'on devrait recevoir lorsque notre objet se trouve a 10cm de distance environ. Ceci est problématique car il n'y a pas de différence au niveau du capteur entre un chemin libre d'accès ou un objet situé à 10cm.
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| − | | |
| − | =====Solution apportée=====
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| − | Nous avons pensé à régler la distance seuil de notre programme (distance à partir de laquelle notre robot va avertir d'une collision et vouloir changer de direction) juste en dessous de la distance qui nous pose problème au niveau du capteur (10cm dans notre paragraphe précédent). Comme cela si notre objet est a 10cm ou qu'il n'y a pas d'objet notre robot avancera. Mais si l'objet est detecté a 9cm alors une manoeuvre sera effectuée.
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| − | Nous devons encore approfondir cette méthode de travail car nous ne sommes pas sûrs de sa fiabilité.
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| − | | |
| − | ===Objectifs pour la prochaine fois===
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| − | ====Communication====
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| − | La communication entre les deux cartes est à poursuivre. En effet, on arrive à envoyer une donnée par le serveur et qu'elle soit récupéré par le client, mais il y a encore des problèmes. La donnée réceptionnée comporte plus de données que l'original (les -1).
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| − | | |
| − | Il faudra donc régler ce problème afin que la communication entre les robots soit faite sans interférence ni perte de données.
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| − | | |
| − | ==== Robot et télémètre ====
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| − | Il nous faut approfondir notre méthode de détection d'obstacles car pour le moment certains problèmes sont encore présents et notre objectif final serait d'obtenir une détection fiable.
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| − | | |
| − | Il nous faudrait vérifier les caractéristiques de nos trois télémètres et effectuer une série de test pour pouvoir utiliser les résultats obtenus afin d'arriver à une solution fiable de détection.
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| − | ==== Wiki ====
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| − | * Rédaction du wiki
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| − | * Suivi du wiki
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| − | == Jour 4 ==
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| − | === Qu'est ce qu'on voulait faire ? ===
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| − | Comme dit dans le Paragraphe [[Robots connectés#Objectifs pour la prochaine fois|Jour 3: Objectifs pour la prochaine fois]] nous devons améliorer la partie robot en mettant au point un système le plus fiable possible.
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| − | Concernant la partie communication nous voulons pouvoir communiquer les informations que nous souhaitons entre les deux cartes en passant par notre routeur. Nous aimerions aussi déterminer une méthode de communication entre le maître et les esclaves. Nous mettre d'accords tous ensemble sur cette méthode et essayer de la fiabiliser pour échanger nos données de la façon la plus fiable possible.
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| − | === Qu'est ce qu'on a fait? ===
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| − | ==== Partie communication entre les deux cartes ====
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| − | ===== Travail réalisé=====
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| − | On arrive a récupérer le message ''hello world'' sur la deuxième carte et à l'afficher pleinement sans ''-1'', en modifiant le code de telle sorte à ce qu'il n'y ait envoi que sur demande du client.
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| − | Par la suite , nous avons allumé la LED 13 de la première carte , à partir de la deuxième carte . Nous avons mis en place un télémètre afin de détecter si l'obstacle est proche de celui-ci, et si c'est le cas , allumer la LED.
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| − | | |
| − | [[Fichier:Capteur_Objet_proche.jpeg|vignette|centre|La LED s'allume quand la main est proche du capteur.]]
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| − | [[Fichier:Capteur_Objet_Loin.jpeg|vignette|centre|La LED s'éteint quand il n'y a pas d'objet.]]
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| − | [[Fichier:Affichage.jpeg|vignette|centre|Affichage sur l'interface Arduino de l'état de la LED]]
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| − | | |
| − | ===== Pistes de travail =====
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| − | Deux stratégies d'approche sont possibles:
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| − | * Le robot principal (Maître: M) envoie ses données sur le serveur lorsqu’on le lui demande et les deux autres (esclaves :E1 & E2) lisent les données et adaptent leurs trajectoires en fonction de celles-ci.
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| − | | |
| − | [[Fichier:Cas 1.png|cadré|centré|Cas n°1: M envoie l'ordre sur le serveur WiFi lorsqu'il en reçoit la demande]]
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| − | *Le robot maître donne aux robots esclaves l’ordre de faire le mouvement, ces derniers lui renvoient l'information qu'ils ont bien reçu l'ordre.
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| − | | |
| − | [[Fichier:Cas 2.png|cadré|centré|Cas n°2: M envoie ordre]]
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| − | | |
| − | Pour la suite du projet , Nous avons choisi d'utiliser la deuxième stratégie, car celle-ci présente une étape en moins, ce qui est pratique, et elle évite une surcharge du serveur du robot maître.
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| − | | |
| − | ==== Partie robot ====
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| − | ==== Tâches réalisées ====
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| − | * Tout d'abord nous avons testé et approuvé une nouvelle méthode de positionnement des capteurs sur le robot maître. En effet comme vu dans le paragraphe [[Robots connectés#Partie Capteurs Robots|concernant la disposition des capteurs sur le robot]], nous avions réfléchi et testé deux méthodes différentes cependant nous avons au début de cette 4ème journée réfléchi à une troisième méthode plus appropriée.
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| − | En effet, cette nouvelle méthode (voir schéma ci-dessous) nous permet de balayer toute la largeur de notre champ de course tout en restant très précis au niveau des capteurs (on a pas besoin de détecter les objets de très loin, donc on s’affranchit des problèmes de détection a de grandes distances).
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| − | [[Fichier:Image Robot Jour4.png|vignette|centre|Choix de configuration adopté pendant le Jour4]]
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| − | | |
| − | * Changement de format de la valeur utilisée pour notre détection. Nous convertissions la valeur récupérée en sortie du capteur puis nous effectuions des calculs pour convertir cette donnée en cm. Cependant nous avons rencontré de nombreux problèmes à cause de cette conversion donc nous avons décidé de ne pas convertir la valeur en cm mais de la laisser telle qu'elle. Afin que celle-ci soit plus facilement utilisable.
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| − | | |
| − | * Nous avons crée et utilisé un programme permettant à notre robot de tête de détecter les obstacles ainsi que de savoir de quel coté se trouve l'objet (plus à droite, à gauche, ou complètement devant). Grâce à cette information le robot peut ensuite effectuer la manœuvre nécessaire qui va lui permettre d'éviter l'obstacle (tourner droite/gauche , marche arrière).
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| − | Vous pouvez voir une démonstration de ceci dans la vidéo suivante prise à la fin du jour 3 de notre projet.
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| − | {{#ev:youtube|https://www.youtube.com/watch?v=SP2iW9Ek4EU&feature=youtu.be}}
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| − | === Objectifs à réaliser pour la prochaine fois ===
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| − | Mettre en commun les deux parties sur lesquels nous avons travaillé.
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| − | Ceci consiste à faire avancer ou arrêter un robot et que celui ci communique cette information à une seconde carte Arduino Yùn.
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| − | | |
| − | Dans un second temps nous aimerions avoir un second robot qui fonctionne (nous ne sommes pas sûrs à 100% que les autres robots soient opérationnels).
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| | + | [[Fichier:ihm.jpg|centré|Ihm pour contrôller notre robot]] |
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| − | ==Jour 5==
| + | Plusieurs modes de fonctionnement existent. |
| | + | * Mode '''Manuel'''. Celui-ci nous permet de pouvoir piloter, à l'aide des flèches de notre clavier, le robot de tête. Le robot suiveur effectuera exactement les mêmes mouvements que le robot piloté. |
| | + | Pour ce mode, nous pouvons activer la CheckBox nous permettant de piloter seulement le robot de tête.<br> |
| | | | |
| − | === Qu'est ce qu'on voulait faire ? ===
| + | *Mode '''Auto'''. Celui-ci nous permettra de voir le robot maître (de tête) éviter les obstacles se trouvant juste devant lui. Encore une fois le second robot imitera le moindre de ses mouvements. <br> |
| | | | |
| − | *Faire avancer ou arrêter un robot tout en communiquant cette information à une deuxième carte Arduino. Celle-ci sera implanté sur un deuxième robot par la suite. | + | *Mode '''Danse'''. Les robots effectuent en synchronisation des mouvements pré-programmés uniquement sur le robot maître. Le robot esclave imitera le premier encore une fois.<br> |
| − | *Vérifier le bon fonctionnement d'un deuxième robot pour pouvoir l'utiliser par la suite.
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| | | | |
| − | === Qu'est ce qu'on a fait? ===
| + | *Le bouton '''Stop''' sert à stopper tout mouvement des deux robots. <br> <br> <br> |
| − | ====Tests des nouveaux robots====
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| − | Plusieurs autres robots sont disponibles dans les placards de notre école. Trois sont relativement identiques (même forme, deux roues motrices à l'avant et une roue pour stabiliser à l'arrière). Seul la carte motrice gérant notamment l'asservissement des roues du robot diffère selon le robot, cependant ceci ne devrait pas nous poser de problème pour faire fonctionner les robots.
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| − | Un quatrième robot est mis à notre disposition, il est un petit peu différent de part sa conception cependant celui-ci est déjà monté et ne nécessite pas autant de travail que les autres robots.
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| − | Une partie de notre groupe a donc commencé les tests sur un des deux "nouveaux" robots. Une fois ce robot effectif, nous avons commencé les tests sur le deuxième robot.
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| | | | |
| − | =====Problèmes rencontrés=====
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| − | Le programme que nous voulions tester était simple, nous voulions juste faire avancer et arrêter le robot afin de vérifier son bon fonctionnement.
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| − | A ce stade ci un problème s'est posé car les deux roues ne tournaient pas à la même allure. Ce qui empêchait alors notre robot d'avancer de manière rectiligne. Après avoir essayer de trouver la source du problème, nous avons enfin compris d'où pouvais venir le problème.
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| − | En effet lorsque le robot était alimenté avec la batterie portable, nous ne pouvions pas le faire avancer droit. Mais si nous l'alimentions à l'aide d'une alimentation fixe les roues tournaient enfin à la même vitesse (un très léger décalage minime entre les deux roues).
| |
| | | | |
| | | | |
| − | ====Communication entre un robot et une autre carte Arduino====
| + | Voici la vidéo finale de notre projet regroupant l'ensemble des fonctionnalités réalisées dans l'ordre expliqué ci dessus : |
| − | Dans cette partie l'objectif était le suivant. Nous voulions réussir à faire avancer notre robot et pouvoir communiquer en Wi-fi l'état actuel du robot à une autre carte. C'est à dire que lorsque que l'on avance on envoi une requête HTML à notre carte serveur et celle-ci par exemple pourrait exécuter une action telle qu'allumer une de ses Leds pour vérifier la bonne transmission de l'information.
| |
| | | | |
| − | Comme nous l'avions déjà fait à la séance précédente nous avons pu communiquer des informations entre la carte du robot et l'autre carte Arduino.
| + | {{#ev:youtube|https://youtu.be/baEcm0s0N3g}} |
| − | Ensuite l'étape suivante était d'envoyer depuis la deuxième carte (celle qui n'est pas implémentée sur un robot) un ordre d'avancer via Wi-fi à notre robot.
| + | <br> |
| − | Cette étape ci a été fonctionnelle pendant la première moitié de notre journée de travail cependant un problème de taille allait se poser par la suite.
| + | ==Méthodes utilisées== |
| | + | Pour une explication plus détaillée de nos problèmes référez vous à la partie [[Déroulement_projet_robots_suiveurs|Déroulement projet (tout le travail effectué)]]. |
| | | | |
| − | =====Problèmes rencontrés===== | + | ===Nos Robots=== |
| − | Lorsque nous avons voulu effectuer l'étape de la communication dans l'autre sens un problème est survenu.
| + | Deux Robots identiques ont été utilisés pour réaliser notre projet. Le premier possède à l'avant 3 [[Télémètres]]<br> qui lui servent à détecter les obstacles présents devant lui. |
| − | Il nous était alors impossible de faire avancer notre robot ET ensuite de communiquer via Wi-fi l'état de notre robot. Ces deux étapes qui marchaient parfaitement séparément ne pouvaient pas être combinées.
| + | Le deuxième ne possède aucun capteur car il va simplement imiter à tout instant le robot maître. |
| | | | |
| − | Après de nombreux essais et recherches sur des forums nous avons pu identifier la source du problème. En effet la communication Wi-fi (utilisant un bridge reliant le microcontrôleur et le microprocesseur) doit utiliser une ressource qui est la même que celle utilisée par la liaison Serial reliant la carte Arduino à la carte motrice de notre robot. C'est à dire que l'action d'avancer, et celle d'envoyer des données nécessitent toutes deux l'accès à une ressource qui ne peut pas être partagée.
| + | ==Communication entre les robots== |
| − | Nous avons alors pensé à allouer du temps pour que chaque partie du programme puisse utiliser la ressource mais nous ne savions pas comment forcer le bridge à perdre l'utilisation de la ressource en question.
| + | Pour pouvoir effectuer une communication quasi instantanée entre nos robots nous avons décidé de gérer la connexion Wi-Fi en passant via un point d'accès (un routeur que nous avons configuré nous même pour ce projet : Voir [[Instructable Robot|Instructable]]). <br> |
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| − | Nous avons pensé essayer de contourner ce problème en utilisant un câble différent pour faire passer les ordres entre la carte Arduino et la carte motrice de notre robot. Nous voulions utiliser un câble micro-usb - RS232 (5V). Cependant aucun câble de ce type n'était présent dans l'école. | + | Nous avons également choisi de gérer la communication Wi-Fi grâce à la partie Linux de notre carte Arduino. Ceci dû au fait que le microprocesseur Linux soit beaucoup plus rapide et performant que le processeur Arduino. |
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| | + | ===Serveur Web=== |
| | + | La création d'une page Web nous a permis de générer une interface graphique agréable et facile d'utilisation. il suffit, une fois connecté au routeur, de taper l'adresse du robot maître dans la barre d'adresse du navigateur. |
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| − | === Objectifs à réaliser pour la prochaine fois === | + | ==Améliorations possibles== |
| − | Nous aimerions régler ce problème de transmission entre la carte motrice et notre carte Arduino pour pouvoir ensuite effectuer nos tests entre notre robot et notre carte, puis entre nos différents robots vu que ceux-ci semblent opérationnels. | + | ===Partie Software=== |
| | + | Nous avons pensé à gérer l'ensemble du projet grâce au processeur Linux beaucoup plus performant (ce qui nous permettrait de gagner en temps de calculs). |
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| | + | ==Idées de fonctionnalités futures== |
| | + | * Nous aurions aimer pouvoir, avec un peu plus de temps, réaliser le cahier des charges de départ. |
| | + | * Pouvoir effectuer la même chose sur plusieurs robots à la fois (chorégraphie "géante"). |
| | + | * Pouvoir améliorer la détection grâce à nos capteurs (ou changer de modèle). |
| | + | * Ajouter des capteurs sur les robots esclaves, ce qui entrainerait le fait qu'aucun robot ne puisse rentrer en collision avec des obstacles. |
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| − | ==Jour 6==
| + | [[Catégorie:TELECOM]] |
| − | === Qu'est ce qu'on voulait faire ? ===
| + | [[Catégorie:Arduino]] |
| − | === Qu'est ce qu'on a fait? ===
| + | [[Catégorie:Arduino Yùn]] |
| − | === Objectifs à réaliser pour la prochaine fois ===
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