Instructable Robots suiveurs

Eléments de notre projet

Déroulement projet robots suiveurs
Robots suiveurs

Matériel

Robot maître

-1 robot (carcasse + carte Serializer)
-1 batterie
-3 capteurs SHARP 2D120X
-1 carte arduino Yun
-1 table d'essai
-8 fils

Robot esclave

-1 robot (carcasse + carte Serializer)
-1 batterie
-1 carte arduino Yun
-4 fils

Routeur WIFI

Le modèle que nous avons utilisé est un D-LINK DWL-2100AP.

Branchement câbles

1- Mettez la carte Yun et la table d'essai sur le robot

Robot placement

2- Si les capteurs ne sont pas installés, veuillez les installer sur le socle prévu à cet effet, et fixer le socle à l'avant du robot
3- Suivez le schéma ci-dessous afin de réaliser le branchement des câbles

Branchement robot / capteurs / Carte Serializer

Installation logicielle

1. Environnement Linux

Expand de la carte sd
Suivre le tuto http://www.arduino.cc/en/Tutorial/ExpandingYunDiskSpace

Configuration du WIFI
Suivre le tuto http://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoYun#toc13 afin de connecter la carte Arduino Yún au routeur Wifi.

Configuration du routeur
Mettre en place un DHCP statique avec les configurations suivantes:
@Mac carte robot maître => @IP 192.168.1.51
@Mac carte robot esclave => @IP 192.168.1.52

Accès au Linux embarqué
À l'aide d'un client SSH (Putty, etc.) connectez-vous à la carte via l'adresse IP que le routeur lui a attribué.

Par défaut les identifiants sont :

   user : root
   password : arduino

Effectuez les commandes suivantes afin d'installer les logiciels pré-requis:

   opkg update
   opkg install openssh-sftp-server

Copie des fichiers
A partir d'un client tftp (FileZilla par exemple), copiez le script python "sender_udp.py" sur la carte maître et "receiver_udp.py" sur la carte esclave dans le répértoire suivant:

   /mnt/sd/arduino/www/server_client_socket/

Une fois connecté vous devez exécuter les tâches suivantes pour permettre à la carte de démarrer le script python automatiquement:
1. Ouvrir le fichier rc.local

   vi /etc/rc.local

2. Rajouter la ligne suivante dans le fichier (nomScript.py fait référence soit à sender_udp.py soit à receiver_udp.py)

   python /mnt/sd/arduino/www/server_client_socket/nomScript.py

2. Environnement Arduino

Deux codes sources (voir ci-dessous) sont à disposition de l'utilisateur afin de réaliser les instructions :

Robot Maître

1. Connectez la carte Arduino Yùn à votre ordinateur grâce à un câble USB.
2. Ouvrez le code source (Arduino_Robot_Server_Modes.ino) avec l'IDE Arduino et le téléverser sur la carte

Robot Esclave

1. Connectez la carte Arduino Yùn à votre ordinateur grâce à un câble USB.
2. Ouvrez le code source (Arduino_Robot_Client.ino) avec l'IDE Arduino et le téléverser sur la carte

3. Code Source

Fichier:Arduino Robot Server Modes.rar
Fichier:Arduino Robot Client.rar

Interface WEB

Pour mettre en place l'interface WEB afin de gérer plusieurs scénarios il suffit de suivre les étapes suivantes:

Installation du php
Comme précedemment l'aide d'un client SSH (Putty, etc.) connectez-vous à la carte du robot maître.

Tapez les commandes suivantes :

   opkg update
   opkg install php5-cgi
   opkg install php5-cli

Modifiez le fichier vi /etc/config/uhttpd en supprimant le # devant la ligne suivante:

   # list interpreter    ".php=/usr/bin/php-cgi"

Copie des codes sources
Avec un client tftp, extraire le dossier "Fichier:Robot controller.zip" dans le répertoire suivant

   /mnt/sd/arduino/www/sd/arduino/robot_controller/

Ouverture de la page
Vous pouvez ensuite accéder à l'interface WEB via l'adresse suivante:

  http://192.168.1.51/sd/robot_controller/index.php