Instructable Robots suiveurs

Matériel

Robot maître

-1 robot (carcasse + carte Serializer)
-1 batterie
-3 capteurs SHARP 2D120X
-1 carte arduino Yun
-1 table d'essai
-8 fils

Robot esclave

-1 robot (carcasse + carte Serializer)
-1 batterie
-1 carte arduino Yun
-4 fils

Branchement câbles

1- Mettez la carte Yun et la table d'essai sur le robot

Robot placement

2- Si les capteurs ne sont pas installés, veuillez les installer sur le socle prévu à cet effet, et fixer le socle à l'avant du robot
2- Brancher comme ceci les câbles

Branchement robot / capteurs / Carte Serializer

Installation logicielle

1. Environnement Linux

Attention, pour la suite de ce tutoriel, il faut que votre routeur soit correctement configuré !!!

Expand de la carte sd
Suivre le tuto http://www.arduino.cc/en/Tutorial/ExpandingYunDiskSpace

Configuration du WIFI
Suivre le tuto http://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoYun#toc13 afin de connecter la carte Arduino Yún au routeur Wifi.

Configuration du routeur
Mettre en place un DHCP statique avec les configurations suivantes:
@Mac carte robot maître => @IP 192.168.1.51
@Mac carte robot esclave => @IP 192.168.1.52

Accès au Linux embarqué
À l'aide d'un client SSH (Putty, etc.) connectez-vous à la carte via l'adresse IP que le routeur lui a attribué.

Par défaut les identifiants sont :

   user : root
   password : arduino

Effectuez les commandes suivantes afin d'installer les logiciels pré-requis:

   opkg update
   opkg install openssh-sftp-server

Copie des fichiers
A partir d'un client tftp (FileZilla par exemple), copiez le script python "sender_udp.py" sur la carte maître et "receiver_udp.py" sur la carte esclave dans le répértoire suivant:

   \mnt\sd\arduino\www\server_client_socket\

Une fois connecté vous devez exécuter les tâches suivantes pour permettre à la carte de démarrer le script python automatiquement:
1. Ouvrir le fichier rc.local

   vi \etc\rc.local

2. Rajouter la ligne suivante dans le fichier (nomScript.py fait référence soit à sender_udp.py soit à receiver_udp.py)

   python \mnt\sd\arduino\www\server_client_socket\nomScript.py

2. Environnement Arduino

Deux codes sources (voir ci-dessous) sont à disposition de l'utilisateur afin de réaliser les instructions :

Robot Maître

1. Connectez la carte Arduino Yùn à votre ordinateur grâce à un câble USB.
2. Ouvrez le code source (nomMaitre.ino) avec l'IDE Arduino et le téléverser sur la carte

Robot Esclave

1. Connectez la carte Arduino Yùn à votre ordinateur grâce à un câble USB.
2. Ouvrez le code source (nomEsclave.ino) avec l'IDE Arduino et le téléverser sur la carte