RAMBOT
Sommaire
Présentation
Mission des robots
Le but est d'assiéger une base ennemie tout en récupérant les blessés sur le chemin. Pour cela nous avons trois robots:
- L'éclaireur :
- il assiège les ennemis
- il suit une ligne (suiveur) qui forme un escargot pour finir sur un drapeau qui signalera la fin du siège
- il envoie les positions des obstacles qu'il rencontre (blessé à sauver ou ennemi à capturer)
- Le sauveteur :
- il reçoit les informations de position des blessés
- il récupère les blessés et les ramène à la base (hôpital)
- Le blindé :
- il reçoit les informations de position des ennemis
- il récupère les ennemis et les ramène à la base (prison)
Décomposition des actions élémentaires des robots
Dans l'idéal voici toutes les étapes à réaliser avec les robots:
- Les trois robots sont au camp de base
- Tant que pas d'obstacles : robot 1 fait sa "ronde" en suiveur de ligne
- Détecte un obstacle
- Identification blessé / ennemi
- Communication avec tous les robots
- Le robot 1 se déplace vers l'extérieur (pour laisser la place aux autres robots de passer)
- Le robot 2 ou 3 (suivant celui qui est nécessaire) s'active et va à la position du robot 1 (suivant la ligne)
- Il attrape l'individu
- Retour à la base et dépose de l'individu
- Envoie d'un signal au robot 1 pour qu'il se réactive
- Envoie l'information à l'utilisateur
- On reboucle sur l'étape 2
- On atteint le drapeau et c'est gagné
Décomposition du travail
Tâches à réaliser par ordre de priorité :
- Contrôle des moteurs de la plateforme principale et des plateformes secondaires
- Odométrie et repérage dans l'espace
- Détection de ligne
- Asservissement
- Détection des cibles
- Identification
- Communication sans fil entre les robots et avec l'utilisateur
- Attrapage de la cible
- Interface utilisateur
Contrôle des moteurs
Odométrie
Détection de ligne
On utilise le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113. Il s'agit d'un capteur de réflexion. Lorsque la réflexion est minimal (noir) il nous renvoie la valeur de la tension d'alimentation. Pour pouvoir détecter correctement il faudra le mettre à 2mm du sol.
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf
Code : Fichier:Test ligne.zip
Asservissement
Détection des cibles
La détection de cible consiste à repérer les cibles qui se trouvent à une certaine distance bien définie du robot, puis d'exécuter les actions nécessaires correspondantes. Cela nécessite l'utilisation des capteurs afin de collecter les données de distance entre l'objet (cible) et le robot, puis lire les données recueillis afin d'appliquer les actions prédéfinies qu'ils fassent
