Robots suiveurs

Sujet

Nous proposons aux participants de créer et développer des robots connectés, sur le thème initial de robots suiveurs. Le scénario de départ fait intervenir un robot-maître, suivi de 2 robots en file indienne. Ce scénario est appelé à évoluer en complexité au fil de l'avancée du projet.

Les robots seront développés sur des bases Stinger et Traxer qui embarquent une carte microcontrôleur qui gère la puissance et l'asservissement. Le dialogue (envoi de commandes) avec cette carte se fait par liaison série TTL 5V. L'intelligence du robot et la communication sans fil sera gérée par Arduino Yùn.

Projet

Participants : Charlotte, Safae, Léa, Flora, Jimmy, Mehdi, Cyril, Yoann, Axel.

Objectif

• Avoir 3 robots qui se suivent.
• Obtenir la même distance entre les robots au départ et à l’arrivée.

1ère solution évoquée : Robot maitre avec détection les autres sans, le maitre transmet l’itinéraire à suivre aux autres robots.

Problème : si vitesse différente des robots ça ne marchera pas.

2ème solution : le premier détecte et dit aux autres le parcours à suivre. Les deux autres suiveurs suivront le même parcours, ils auront cependant juste a veiller que la distance avec le robot de devant soit correct (sinon ils s’adapteront -> Accélérer/freiner).

Problème : nécessité de communiquer entre les robots.

Communication entre les robots

• 1ère solution:
  • Wi-Fi comme vu en première séance
  • Ethernet
  • Bluetooth

-> Choix de Wi-Fi car fiable et vu en première séance de projet.

Solutions techniques apportées en « vrac » :

• Utilisation de timers pour savoir combien de temps le robot doit rouler avant de s’arrêter.
• Les roues du robot sont asservies. Le robot va faire en sorte d’atteindre la vitesse qu’on lui donnera.

Résumé de la méthode à aborder pour le moment

Le maître détecte l’obstacle et tourne sur place d’un côté, il communique ensuite aux autres robots la distance minimum à partir de laquelle les robots esclaves devront tourner si il détecte un obstacle.

Problèmes engendrés par cette méthode : Pendant que le robot maitre tournera il est possible que les esclaves détectent le robot maitre en pleine manœuvre comme un obstacle et qu’il commence à tourner, ce qui décalerai le parcours du robot esclave car il n’était pas censé tourner avant de détecter l’obstacle.

Solutions envisagées (à étudier plus tard dans le projet) : Pendant que le premier robot tourne les autres s’arrêtent/ralentissent et attendent un peu que le robot est terminé sa manœuvre de rotation. -> Cependant il faudra que les deux robots suiveurs rattrapent la distance perdue pendant qu’ils étaient à l’arrêt par la suite.

Répartition du travail :

• On se divise le travail en trois groupes pour éviter de tous travailler sur la même chose.
• Un groupe travaillera sur la communication entre deux cartes Arduino coté serveur
• Un autre groupe travaillera sur le robot maitre (mise en marche et détection d’obstacles)
• Un autre groupe travaillera sur la communication coté client
• Mise en commun des méthodes mises en place pour le calcul de la distance entre le capteur et l’objet pour arriver à une méthode la plus fiable possible de calcul de distance à l’aide des capteurs.

Idées de développements ultérieurs

• Faire un parcours sans obstacles ou les robots ferait une chorégraphie et se rejoindrait tous à un moment donné.
• Programmer les robots pour que le robot maitre, si jamais un robot est déplacé, puisse rappeler tout ses robots et qu’ils se remettent en place (PROBLÈME : il faudrait un GPS -> Matériellement peut possible à réaliser pour le moment).
• Commande à distance pour ordonner une séparation par exemple puis il faut qu’ils se remettent tous en place.

Idées à approfondir peut être et/ou à étudier pour pouvoir réaliser un projet intéressant.