Robots suiveurs 3 - Code Tutoriel Contrôle moteurs

Codes sources

Comme vu sur la page précédente, les robots sont pilotés à partir de programme appelées controllers.

Pour contrôler les moteurs, il existe 2 solutions possibles, asservir les moteurs en position ou en vitesse. Pour cela, il faut créer un nouveau controller (Voir Tuto sur la création et l'ajout de controller).

Le code pour piloter un moteur (les 2 solutions) peut se trouver ici.

Détails

• Contrôle des moteurs en position

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp> 


#define TIME_STEP 64


 Robot *robot = new Robot();

 // get the motor devices
 Motor *leftMotor = robot->getMotor("left wheel motor");
 Motor *rightMotor = robot->getMotor("right wheel motor");
 

 // set the target position of the motors
 leftMotor->setPosition(10.0);
 rightMotor->setPosition(10.0);
 

while (robot->step(TIME_STEP) != -1);

delete robot;

return 0;

} </nowiki>

• Contrôle des moteurs en vitesse