Robots siffleurs

Le projet du module Robots connectés 2016/2017 propose d'utiliser des robots holonomes (à roues suédoises) communiquant entre eux par des signaux acoustiques.
3 robots sont utilisés, un maître télécommandé par bluetooth via un dispositif Androïd, équipé d'un haut-parleur, et 2 esclaves équipés de microphones, qui suivent le robot maître grâce aux commandes sonores émises par ce dernier.

Robot Siffleur

Le scénario qui nous a été proposé consiste à réaliser trois robots holonomes. Le premier dit "Maître" communique et ordonne leur faits et gestes aux deux autres robots appelés "esclaves". La description de chacun d'eux est apporté ultérieurement.

Cahier des Charges

Description projet :

• 3 robots Holonomes :

1. Moteurs
2. Ponts en H
3. Carte microcontrôleurs moteurs (bas niveau) (Teensy3.2)
4. Carte microcontrôleurs logiciel(haut niveau) (Teensy3.2)

• Communication inter robot : signal acoustique (note de musique)

1. Haut parleurs pour l'émission
2. Microphone pour la réception

• Robot maitre télécommander par une application Androïd sur téléphone ou tablette via Bluetooth
• 2 robots esclaves : suivent les ordres du robot maitre (suivre, autre action)
• Utilisation de l'AudioLibrary sur l'Audioboard Teensy

Schéma synoptique

Nous avons commencé par diviser le projet en trois premières parties : La première consistera en l'émission d'un signal sonore maitrisé, une autre en la réception et la compréhension de ce signal, et enfin une troisième qui consistera à gérer la liaison Bluetooth.

Partie 1 : Émission audio

Participants : Alix Barrière, Florian Courbon, Quentin Leroy, Florian Taillandier.

Notre Travail

Tout d'abord voici les documents permettant de reprendre ce projet là ou nous en étions :

Lien vers code du robot maître (HL) : https://drive.google.com/open?id=0B3RzegXT8aoXZUw0eEVwVGxYcU0

Lien vers code de notre robot esclave (HL) : https://drive.google.com/open?id=0B3RzegXT8aoXZGZBRW9zckNNYk0

Lien vers code de notre robot esclave (BL) : https://drive.google.com/open?id=0B3RzegXT8aoXdGt6c1kwcktOY0E

Lien vers notre présentation PowerPoint : https://drive.google.com/open?id=0B3RzegXT8aoXM1dPSnh4S0gyR3c

Cahier des charges de l'émission

Le but de la partie "émission" était de pouvoir envoyer une note de musique à l'instant ou le robot maître allait dans une direction (une note par direction). Pour cela nous avions 1 robot holonome 4 roues comme robot maître, 2 cartes Teensy : une pour gérer les moteurs et une pour gérer la gestion des notes de musique. Et pour finir un Haut-Parleur.

Nous devions réaliser une communication entre le robot maître et esclave par l'intermédiaire de ces notes. La commande du robot maître était faite par une application mobile Androïd réalisée par un autre groupe.

Génération d'un signal sonore

Afin de générer un signal audio, une note de musique nous avons commencé par utiliser un amplificateur audio : !!!! PHOTO AMPLI AUDIO !!!! Avec cet amplificateur il nous suffisait de créer un signal de forme sinusoidale et de fréquence correspondant à une note de musique. On peut d'aider de ce tableau pour savoir quel est la fréquence des notes :

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Partie 2 : Réception audio

Participants : Aiman Ben Sallam, Hamza Bourachdi, Soukaina Mkhairi, Anass Rahhal.

Partie 3 : Liaison Bluetooth-Teensy

Participants : Louis Berger, Romain Chiesa, Julien Desvignes.

code android

On commence par ajouter l'objet "bluetooth" pour pouvoir interagir avec lui par la suite. Bluetooth adapter nous permet de voir si le bluetooth est activé.

Ensuite on initialise la connexion en affichant un message de connexion. Une fois que la carte à trouvé un appareil auquel se connecter, il l'indique en sortant un message "connected". En cas de problème ou si on ne trouve pas d'appareil, on affichera alors "unable to connect" en spécifiant le problème lorsque le bluetooth n'est pas activé.

Bibliographie

Des ultrasons pour pister les téléphones