RAMBOT

Présentation

Mission des robots

Le but est d'assiéger une base ennemie tout en récupérant les blessés sur le chemin. Pour cela nous avons trois robots:

1. L'éclaireur :
   • il assiège les ennemis
   • il suit une ligne (suiveur) qui forme un escargot pour finir sur un drapeau qui signalera la fin du siège
   • il envoie les positions des obstacles qu'il rencontre (blessé à sauver ou ennemi à capturer)
2. Le sauveteur :
   • il reçoit les informations de position des blessés
   • il récupère les blessés et les ramène à la base (hôpital)
3. Le blindé :
   • il reçoit les informations de position des ennemis
   • il récupère les ennemis et les ramène à la base (prison)

Décomposition des actions élémentaires des robots

Dans l'idéal voici toutes les étapes à réaliser avec les robots:

1. Les trois robots sont au camp de base
2. Tant que pas d'obstacles : robot 1 fait sa "ronde" en suiveur de ligne
3. Détecte un obstacle
4. Identification blessé / ennemi
5. Communication avec tous les robots
6. Le robot 1 se déplace vers l'extérieur (pour laisser la place aux autres robots de passer)
7. Le robot 2 ou 3 (suivant celui qui est nécessaire) s'active et va à la position du robot 1 (suivant la ligne)
8. Il attrape l'individu
9. Retour à la base et dépose de l'individu
10. Envoie d'un signal au robot 1 pour qu'il se réactive
11. Envoie l'information à l'utilisateur
12. On reboucle sur l'étape 2
13. On atteint le drapeau et c'est gagné

Décomposition du travail

Tâches à réaliser par ordre de priorité :

1. Contrôle des moteurs de la plateforme principale et des plateformes secondaires
2. Odométrie et repérage dans l'espace
3. Détection de ligne
4. Asservissement
5. Détection des cibles
6. Identification
7. Communication sans fil entre les robots et avec l'utilisateur
8. Attrapage de la cible
9. Interface utilisateur