Robots suiveurs 3 - Capteurs

Le logiciel Webots dispose d'une large collection de capteurs déjà configurés disposant de méthodes associées. Le robot E-puck que nous utilisons dans ce projet dispose de différents capteurs prépositionnés :

• 8 capteurs de distance infrarouge
• Camera couleur VGA
• Accéléromètre 3D (on l'utilise pas, je sais pas si utile)?
• Pas trouvé de capteur pour la localisation

Nous allons donc détailler dans cette partie le fonctionnement des capteurs utilisés.

Capteur de distance

Afin de détecter des obstacles, nous utilisons des capteurs de distance qu'on modélise grâce au node DistanceSensor. Nous allons décrire ici son fonctionnement.

Champs du node DistanceSensor

lookupTable	Vec3f	lookup table
type	String	{"generic", "infra-red", "sonar", "laser"}
numberOfRays	Int32	[1, inf)
aperture	Float	[0, 2*pi]
gaussianWidth	Float	[0, inf)
resolution	Float	{-1, [0, inf)}

lookupTable

La lookupTable est un tableau à 2 dimensions servant à faire la correspondance entre la distance en mètre mesurée par le capteur et la valeur de sortie du capteur. Cette table consiste en une liste de points qui, une fois reliés, nous donne la fonction