Robots suiveurs 3 - Capteurs : Différence entre versions
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(Page créée avec « Le logiciel Webots dispose d'une large collection de capteurs déjà configurés disposant de méthodes associées. Le robot [https://fr.wikipedia.org/wiki/E-Puck E-puck]... ») |
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= Capteur de distance = | = Capteur de distance = | ||
Afin de détecter des obstacles, nous utilisons des capteurs de distance qu'on modélise grâce au node [https://cyberbotics.com/doc/reference/distancesensor DistanceSensor]. Nous allons décrire ici son fonctionnement. | Afin de détecter des obstacles, nous utilisons des capteurs de distance qu'on modélise grâce au node [https://cyberbotics.com/doc/reference/distancesensor DistanceSensor]. Nous allons décrire ici son fonctionnement. | ||
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| + | == Champs du node DistanceSensor == | ||
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| + | | Vec3f | ||
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| + | La lookupTable est un tableau à 2 dimensions servant à faire la correspondance entre la distance en mètre mesurée par le capteur et la valeur de sortie du capteur. Cette table consiste en une liste de points qui, une fois reliés, nous donne la fonction | ||
Version du 11 mai 2020 à 14:18
Le logiciel Webots dispose d'une large collection de capteurs déjà configurés disposant de méthodes associées. Le robot E-puck que nous utilisons dans ce projet dispose de différents capteurs prépositionnés :
- 8 capteurs de distance infrarouge
- Camera couleur VGA
- Accéléromètre 3D
Nous allons donc détailler dans cette partie le fonctionnement des capteurs utilisés.
Capteur de distance
Afin de détecter des obstacles, nous utilisons des capteurs de distance qu'on modélise grâce au node DistanceSensor. Nous allons décrire ici son fonctionnement.
Champs du node DistanceSensor
| lookupTable | Vec3f | lookup table |
| type | String | {"generic", "infra-red", "sonar", "laser"} |
| numberOfRays | Int32 | [1, inf) |
| aperture | Float | [0, 2*pi] |
| gaussianWidth | Float | [0, inf) |
| resolution | Float | {-1, [0, inf)} |
lookupTable
La lookupTable est un tableau à 2 dimensions servant à faire la correspondance entre la distance en mètre mesurée par le capteur et la valeur de sortie du capteur. Cette table consiste en une liste de points qui, une fois reliés, nous donne la fonction
