Robots danseurs : Différence entre versions
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L'utilisateur doit pouvoir commander un robot "maître" à distance au moyen d'une baguette. Deux robots esclaves doivent, en temps réel, imiter les mouvements du maître. | L'utilisateur doit pouvoir commander un robot "maître" à distance au moyen d'une baguette. Deux robots esclaves doivent, en temps réel, imiter les mouvements du maître. | ||
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| − | == | + | == Composants électroniques == |
| − | + | === Carte de contrôle === | |
| + | La carte Arduino Teensy <ref name="Teensy"> carte Arduino Teensy [https://www.pjrc.com/teensy/] </ref> a été retenu en raison de son appartenance à l'environnement Arduino ainsi que ça petite taille, facile à intégrer dans la baguette. | ||
| + | === Appareil de mesure === | ||
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| − | + | Deux gyromètre sont en compétition, la Pololu AltMU-10 v4 <ref name="Pololu"> carte Pololu [https://www.pololu.com/product/2470] </ref> et le Grove IMU 10DOF v1.1 <ref name="Grove"> carte Grove [http://wiki.seeedstudio.com/Grove-IMU_10DOF/] </ref> | |
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| − | === Décorations supplémentaires | + | === Décorations supplémentaires === |
Des bandes de led <ref name="LED"> LED strip [https://www.adafruit.com/product/1506] </ref> | Des bandes de led <ref name="LED"> LED strip [https://www.adafruit.com/product/1506] </ref> | ||
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| + | *Moteur: Mabuchi rk-370-CA <ref name="Moteur Esclave"> Moteur Esclave [http://www.kysanelectronics.com/graphics/RK-370CA.pdf] </ref> | ||
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| + | *Interface de puissance: Carte fournie par TSE <ref name="Interface de puissance"> Interface de puissance [https://ujm.webgroup.fr/images/7/7a/PCB_Robot4Voies.pdf] </ref> | ||
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| + | == Programmation == | ||
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| − | + | [[Fichier:Robot esclave.jpg|vignette|droite|Photo d'un des robot-esclaves]] | |
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| − | == | + | == Composants == |
| − | = | + | *Moteur: Hennkwell HG37D670WE12-052 |
| − | [ | + | *Carte de contrôle: Arduino Teensy <ref name="Teensy"/> |
| + | *Interface de puissance: Carte fournie par TSE <ref name="Interface de puissance"> Interface de puissance [https://ujm.webgroup.fr/images/7/7a/PCB_Robot4Voies.pdf] </ref> | ||
| − | == | + | == Programmation == |
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| − | = Références | + | = Références externes = |
Version du 9 avril 2019 à 17:55
Projet du module Robots Communicants de Telecom Saint-Etienne 2018/2019.
Sommaire
Sujet:
L'utilisateur doit pouvoir commander un robot "maître" à distance au moyen d'une baguette. Deux robots esclaves doivent, en temps réel, imiter les mouvements du maître.
Objectif du projet
Créer une "baguette magique" permettant de donner des ordres de façon fluide et intuitive à un robot-maître, le robot-maître doit ensuite transmettre les ordres qu'il reçoit à un couple de robot-esclaves
La Baguette
La baguette sert à contrôler le robot maître par le biais de ses mouvements. Elle doit donc pouvoir:
- Mesurer les amplitudes et directions de ses accélérations
- Traiter l'information pour en faire des ordres compréhensible par le robot-maître
- Pouvoir communiquer avec le robot-maître
Composants électroniques
Carte de contrôle
La carte Arduino Teensy <ref name="Teensy"> carte Arduino Teensy [1] </ref> a été retenu en raison de son appartenance à l'environnement Arduino ainsi que ça petite taille, facile à intégrer dans la baguette.
Appareil de mesure
Le type de capteur retenu est le gyromètre, il permet de mesurer les accélération linéaire et angulaire des trois direction de l'espace.
Deux gyromètre sont en compétition, la Pololu AltMU-10 v4 <ref name="Pololu"> carte Pololu [2] </ref> et le Grove IMU 10DOF v1.1 <ref name="Grove"> carte Grove [3] </ref>
Critères de choix retenus (trié par ordre d'importance):
- la fiabilité du capteur (absence de valeur aberrantes)
- la taille (il doit être facile à intégrer sur la baguette)
- la facilité de programmation
- la précision (dans le cas ou la vitesse de la baguette serve au pilotage du robot)
Liste des ordres disponibles
Aspect esthétique
Fabrication
Décorations supplémentaires
Des bandes de led <ref name="LED"> LED strip [4] </ref>
Le Robot-Maître
Composants
- Moteur: Mabuchi rk-370-CA <ref name="Moteur Esclave"> Moteur Esclave [5] </ref>
- Carte de contrôle: Arduino Teensy <ref name="Teensy"/>
- Interface de puissance: Carte fournie par TSE <ref name="Interface de puissance"> Interface de puissance [6] </ref>
Programmation
Les Robot-Esclaves
Composants
- Moteur: Hennkwell HG37D670WE12-052
- Carte de contrôle: Arduino Teensy <ref name="Teensy"/>
- Interface de puissance: Carte fournie par TSE <ref name="Interface de puissance"> Interface de puissance [7] </ref>
