Instructable Robots suiveurs

Eléments de notre projet

Déroulement projet (tout le travail effectué)
Robots connectés

Matériel

Robot maître

-1 robot (carcasse + carte Serializer)
-1 batterie
-3 capteurs SHARP 2D120X
-1 carte arduino Yun
-1 table d'essai
-8 fils

Robot esclave

-1 robot (carcasse + carte Serializer)
-1 batterie
-1 carte arduino Yun
-4 fils

Branchement câbles

1- Mettez la carte Yun et la table d'essai sur le robot

Robot placement

2- Si les capteurs ne sont pas installés, veuillez les installer sur le socle prévu à cet effet, et fixer le socle à l'avant du robot
2- Brancher comme ceci les câbles

Branchement robot / capteurs / Carte Serializer

Installation logicielle

1. Environnement Linux

Expand de la carte sd
Suivre le tuto http://www.arduino.cc/en/Tutorial/ExpandingYunDiskSpace

Configuration du WIFI
Suivre le tuto http://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoYun#toc13 afin de connecter la carte Arduino Yún au routeur Wifi.

Configuration du routeur
Mettre en place un DHCP statique avec les configurations suivantes:
@Mac carte robot maître => @IP 192.168.1.51
@Mac carte robot esclave => @IP 192.168.1.52

Accès au Linux embarqué
À l'aide d'un client SSH (Putty, etc.) connectez-vous à la carte via l'adresse IP que le routeur lui a attribué.

Par défaut les identifiants sont :

   user : root
   password : arduino

Effectuez les commandes suivantes afin d'installer les logiciels pré-requis:

   opkg update
   opkg install openssh-sftp-server

Copie des fichiers
A partir d'un client tftp (FileZilla par exemple), copiez le script python "sender_udp.py" sur la carte maître et "receiver_udp.py" sur la carte esclave dans le répértoire suivant:

   \mnt\sd\arduino\www\server_client_socket\

Une fois connecté vous devez exécuter les tâches suivantes pour permettre à la carte de démarrer le script python automatiquement:
1. Ouvrir le fichier rc.local

   vi \etc\rc.local

2. Rajouter la ligne suivante dans le fichier (nomScript.py fait référence soit à sender_udp.py soit à receiver_udp.py)

   python \mnt\sd\arduino\www\server_client_socket\nomScript.py

2. Environnement Arduino

Deux codes sources (voir ci-dessous) sont à disposition de l'utilisateur afin de réaliser les instructions :

Robot Maître

1. Connectez la carte Arduino Yùn à votre ordinateur grâce à un câble USB.
2. Ouvrez le code source (nomMaitre.ino) avec l'IDE Arduino et le téléverser sur la carte

Robot Esclave

1. Connectez la carte Arduino Yùn à votre ordinateur grâce à un câble USB.
2. Ouvrez le code source (nomEsclave.ino) avec l'IDE Arduino et le téléverser sur la carte