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Présentation du sujet

Mission générale

Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin

1. D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes.
2. Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse).
3. Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.
4. Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.

Détail du labyrinthe et des robots

-Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc).

Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin

-Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow.

-Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrason et un module de communication Bluetooth

-Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un "détecteur de métal" qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).

Matériel utilisé

-3 cartes R-Pi Picow

-2 capteurs ultrasons : HC-SR04

-6 suiveurs de lignes

-3 capteurs couleurs RGB

-3 batteries

-2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique

-2 Module Bluetooth

-9 roues

- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur

=

Capteur couleur :

  - lien doc pour le capteur  couleur : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup 
    (Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande : <<digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);>>)

Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.

  - Utilisation d'une carte Arduino UNO
  - meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm).
  - Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value)

Capteur ultrason HC-SR04:

- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée - On le postionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).