Robots danseurs technique

Baguette

Schéma de cablage

Code Arduino

Le code suivant nous a servi à tester le gyromètre, il renvoi la direction dans laquelle le gyromètre est déplacé.

Média:Test_pololu.zip

Ce code si est le code utilisé pour tester toute la partie purement fonctionnel du code, il recouvre toute la partie d’acquisition des données gyroscopiques, de prise de décision et de communication BLE.

Média:Test_actions_BLE.zip

Résultat

On voit ici les données brut renvoyé par le capteur Pololu, soit des valeur d'accélération dans les trois directions de l'espace. Ces valeurs n'étant pas facilement lisible par un humain nous avons implanté une fonction traduisant les informations brut en français.

Nous avons maintenant ici les résultats du capteur une fois traité, elles nous permettent de savoirs dans quel sens est dirigé la baguette de manière lisible plus facilement par un humain.

Nous utilisons l’application mobile <ref name="BLEscan"> BLE scanner [1] </ref> afin de récupérer les communication Bluetooth émises par la carte. Cela nous à permit de tester la communication de la baguette indépendamment de celle du robot.

On voit ici une tentative de connexion entre la baguette et le robot, la connexion ne fonctionnait pas vraiment car le robot ce connectait et ce déconnectait en permanence

Nous avons donc modifié le code du robot pour régler ce problème

Bande de LED

Nous avions un souci avec la bande de LED, en effet certaines LED s'allume sans recevoir d'instructions.

Nous avons donc tenté d'isoler le problème en cherchant à changer les couleurs/intensité/instruction pour pouvoir le régler. Au final il semble que le problème vient des instructions en elles-même. Nous avons donc cherché directement dans la librairie fournie avec la bande de LED afin d'identifier et de régler le problème.

Robot-maître

Schéma de câblage

Schéma de câblage de l'interface de puissance du robot-maître (complètement équivalent à celui des robot-esclaves)

Programme

Communication

Alternance des connections au serveur

code serveur wifi

Nous avons dans un premier temps eu des problèmes pour établir une communication stable entre le serveur et le client. En effet le client pouvait se connecter mais il ne parvenait pas obtenir d'information de la part du serveur. Une fois réglé ce problème il à été simple de connecter un second client au serveur.

Cependant les deux clients ne sont pas connecté au même moment au serveur, ils alternent les connexion plusieurs fois par seconde

Robot-esclave

Schéma de câblage

Le schéma de câblage des robot-esclaves est le même que celui du robot-maître, il a juste été adapté pour trois roues

Programme

[[Fichier:Client1.JPG|vignette|Communication du serveur avec le client point de vu client Le programme des robot-esclaves est également le même que celui du maître, seule la partie concernant la communication Wi-Fi change.

Les deux robot-esclaves on évidement le même code client wifi, cependant ils ont chacun leur propre adresse IP