Télémètres - Historique des versions

Eric le 27 avril 2016 à 08:26

2016-04-27T08:26:42Z

Eric le 27 avril 2016 à 08:24

2016-04-27T08:24:37Z

Eric le 27 avril 2016 à 08:23

2016-04-27T08:23:07Z

Eric le 11 décembre 2015 à 15:13

2015-12-11T15:13:47Z

Axel lebreton le 10 juin 2015 à 10:31

2015-06-10T10:31:37Z

Axel lebreton : /* Configuration des télémètres SHARP 2D120X */

2015-06-10T10:30:20Z

‎Configuration des télémètres SHARP 2D120X

Axel lebreton le 10 juin 2015 à 10:26

2015-06-10T10:26:35Z

Léa C. le 10 juin 2015 à 09:34

2015-06-10T09:34:22Z

Léa C. le 10 juin 2015 à 09:33

2015-06-10T09:33:59Z

Léa C. le 10 juin 2015 à 09:32

2015-06-10T09:32:45Z

@@ Ligne 2 : / Ligne 2 : @@
 [[Robots suiveurs]] <br>
 [[Déroulement projet robots suiveurs|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
-[[Instructable Robot]]
+[[Instructable Robots suiveurs]]
 = Configuration des télémètres SHARP 2D120X=

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 =Eléments de notre projet=
 [[Robots suiveurs]] <br>
-[[Déroulement projet robots connectés|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
+[[Déroulement projet robots suiveurs|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
 [[Instructable Robot]]

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 =Eléments de notre projet=
-[[Robots connectés]] <br>
+[[Robots suiveurs]] <br>
 [[Déroulement projet robots connectés|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
 [[Instructable Robot]]

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
 =Eléments de notre projet=
 [[Robots connectés]] <br>
-[[Déroulement projet (tout le travail effectué)|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
+[[Déroulement projet robots connectés|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
 [[Instructable Robot]]

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Ligne 1 :		Ligne 1 :
		+	=Eléments de notre projet=
		+	[[Robots connectés]] <br>
		+	[[Déroulement projet (tout le travail effectué)\|Déroulement du projet / phasage]]<BR>
		+	[[Instructable Robot]]
		+
	= Configuration des télémètres SHARP 2D120X=		= Configuration des télémètres SHARP 2D120X=

@@ Ligne 3 : / Ligne 3 : @@
 D'après la datasheet, les télémètres peuvent être utilisés entre 4 et 30cm. Or, nous avons remarqué au cours de nos tests que les télémètres captés des valeurs qui semblaient aléatoires.
-Nous avons donc retracé les courbes de chaque télémètre pour comprendre ce qu'il se passait. Pour cela, on plaçait devant le télémètre un objet et on relevait la valeur analogique retournée. Nous avons ainsi pu tracer le type de courbe suivante :
+Nous avons donc retracé les courbes de chaque télémètres pour comprendre ce qu'il se passait. Pour cela, on plaçait devant le télémètre un objet et on relevait la valeur analogique retournée. Nous avons ainsi pu tracer le type de courbe suivante :
 [[Fichier:Schéma1.png|vignette|centre|Courbe d'un télémètre]]
@@ Ligne 12 : / Ligne 12 : @@
 Nous avons remarqué que si aucun objet n'était présent devant le télémètre, il nous renvoyait une valeur correspondante à 12/13cm. Nous avons nommé cette valeur "valeur à infinie". Celle peut variée en fonction de l'environnement et était une contrainte pour nous. En effet la détection d'obstacle ne devient effective quand dessous de cette valeur. Nous avons donc choisis de limiter notre détection à 10cm. Cette valeur permet de s'affranchir de la contrainte de la "valeur à l'infinie" et nous laisse une distance suffisante pour permettre au robot d'éviter les objets sur son chemin.
-Nous avons remarqué que nos faisceaux sur nos télémètres ne s'élargissent pas, ils sont très directifs.
+En fait, ces capteurs sont sensibles aux variations de l'environnement. C'est pourquoi pour une utilisation optimale nous conseillons que l'environnement soit le plus foncé possible (création d'une "arène" noir pour que les capteurs détectent les distances >40cm comme une distance infinie <=> valeur analogique récupérée très faible.
 = Piste d'amélioration possible =
 *Comme la valeur retournée est analogique il faudrait brancher un oscilloscope à nos télémètre pour voir s'il n'y a pas un bruit permanent. Nous pourrions alors supprimer ce bruit par un traitement préalable. La détection serait alors plus efficace.

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
-=Télèmètres SHARP 2D120X=
+= Configuration des télémètres SHARP 2D120X=
-== Configuration des télémètres==
+*D'après la datasheet, les télémètres peuvent être utilisés entre 4 et 30cm. Or, nous avons remarqué au cours de nos tests que les télémètres captés des valeurs qui semblaient aléatoires.
-D'après la datasheet, les télémètres peuvent être utilisés entre 4 et 30cm. Or, nous avons remarqué au cours de nos tests que les télémètres captés des valeurs qui semblaient aléatoires.
+*Nous avons donc retracé les courbes de chaque télémètre pour comprendre ce qu'il se passait. Pour cela, on plaçait devant le télémètre un objet et on relevait la valeur analogique retournée. Nous avons ainsi pu tracer le type de courbe suivante :
-Nous avons donc retracé les courbes de chaque télémètre pour comprendre ce qu'il se passait. Pour cela, on plaçait devant le télémètre un objet et on relevait la valeur analogique retournée. Nous avons ainsi pu tracer le type de courbe suivante :
+[[Fichier:Image Robot Schéma1.png|vignette|centre|Courbe d'un télémètre]]
-Nous avons remarqué que si aucun objet n'était présent devant le télémètre, il nous renvoyait une valeur correspondante à 12/13cm. Nous avons nommé cette valeur "valeur infinie".
+*Nous avons remarqué que si aucun objet n'était présent devant le télémètre, il nous renvoyait une valeur correspondante à 12/13cm. Nous avons nommé cette valeur "valeur à infinie". Celle peut variée en fonction de l'environnement et était une contrainte pour nous. En effet la détection d'obstacle ne devient effective quand dessous de cette valeur.