Robots suiveurs 3 - Tableau de Bord - Historique des versions

Eric le 7 mars 2021 à 13:00

2021-03-07T13:00:26Z

Poulain : /* Evitement */

2020-05-31T10:46:10Z

‎Evitement

Poulain : /* Evitement */

2020-05-31T10:44:18Z

‎Evitement

Poulain : /* Evitement */

2020-05-31T10:43:33Z

‎Evitement

Poulain : /* Evitement */

2020-05-31T10:38:36Z

‎Evitement

De-almeida-ribeiro.thiago : /* Résultats finaux (05/05/2020) */

2020-05-13T09:44:23Z

‎Résultats finaux (05/05/2020)

De-almeida-ribeiro.thiago : /* Résultats finaux (05/05/2020) */

2020-05-13T09:39:33Z

‎Résultats finaux (05/05/2020)

De-almeida-ribeiro.thiago : /* Communication entre robots */

2020-05-13T09:37:14Z

‎Communication entre robots

Léane : /* Fonctionnement */

2020-05-13T08:50:16Z

‎Fonctionnement

Léane : /* Robot avec détection de couleur */

2020-05-13T08:49:45Z

‎Robot avec détection de couleur

← Version précédente		Version du 7 mars 2021 à 13:00
Ligne 272 :		Ligne 272 :
	*Pseudo code d’évitement des robots suiveurs avec recepteurs		*Pseudo code d’évitement des robots suiveurs avec recepteurs
	[[Fichier:Evitemment E-R.png\| Évitement d'obstacle via recepteurs]]		[[Fichier:Evitemment E-R.png\| Évitement d'obstacle via recepteurs]]
		+
		+	[[Catégorie:TELECOM]]

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 [[Fichier:MondeDeTest.gif|500px|thumb|center| Évitement d'obstacle]]
-#Pseudo code d’évitement du robot caméra
+*Pseudo code d’évitement du robot caméra
 [[Fichier:Evitemment capteurs2.png | Évitement d'obstacle via capteurs]]
-[[Fichier:Evitemment capteurs.png | Évitement d'obstacle via capteurs]]
+*Pseudo code d’évitement des robots suiveurs avec recepteurs

@@ Ligne 266 : / Ligne 266 : @@
 [[Fichier:MondeDeTest.gif|500px|thumb|center| Évitement d'obstacle]]
 [[Fichier:Evitemment capteurs2.png | Évitement d'obstacle via capteurs]]
 [[Fichier:Evitemment capteurs.png | Évitement d'obstacle via capteurs]]

← Version précédente		Version du 31 mai 2020 à 10:43
Ligne 267 :		Ligne 267 :


−	[[Fichier:Evitemment ~~capteurs~~.png \| Évitement d'obstacle via capteurs]]	+	[[Fichier:Evitemment capteurs2.png \| Évitement d'obstacle via capteurs]]

	[[Fichier:Evitemment capteurs.png \| Évitement d'obstacle via capteurs]]		[[Fichier:Evitemment capteurs.png \| Évitement d'obstacle via capteurs]]

← Version précédente		Version du 31 mai 2020 à 10:38
Ligne 265 :		Ligne 265 :

	[[Fichier:MondeDeTest.gif\|500px\|thumb\|center\| Évitement d'obstacle]]		[[Fichier:MondeDeTest.gif\|500px\|thumb\|center\| Évitement d'obstacle]]
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		+	[[Fichier:Evitemment capteurs.png \| Évitement d'obstacle via capteurs]]
		+
		+	[[Fichier:Evitemment capteurs.png \| Évitement d'obstacle via capteurs]]

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 Comme les trois robots fonctionnent de façon différente, il a fallu créer trois contrôleurs distincts : [[Robots suiveurs 3 - Code Communication Final (controlêur "emitter") |"emitter"]], pour le robot maître, [[Robots suiveurs 3 - Code Communication Final (controlêur "emitter-receiver") |"emitter-receiver"]], pour le premier esclave, et [[Robots suiveurs 3 - Code Communication Final (controlêur "receiver") |"receiver"]], pour le deuxième esclave. Pour concevoir les codes, on est parti du contrôleur [[Robots suiveurs 3 - Code “emitter_receiver”|“emitter_receiver”]], trouvé dans un [[Robots suiveurs 3 - Code Tutoriel Communication | monde de base homonyme]]. Comme ce dernier est écrit en C, il a fallu le traduire en C++ au préalable pour garder une cohésion avec le groupe.
-Le contrôleur “emitter” utilise un bloc de code créé par d’autres intégrants du groupe pour permettre de contrôler le robot avec le clavier. De plus, il habilite et configure l'émetteur du robot et transmet un message quelconque. Le contrôleur “receiver” habilite et configure le récepteur du robot, affiche un message pour informer si la communication a été établie et permet de suivre un robot qui émet un message. Finalement, le contrôleur “emitter-receiver” est l'addition des deux contrôleurs antérieurs, sans la partie contrôle clavier.
+Le contrôleur “emitter” utilise un bloc de code créé par d’autres intégrants du groupe pour permettre de contrôler le robot avec le clavier. De plus, il active et configure l'émetteur du robot et transmet un message quelconque. Le contrôleur “receiver” active et configure le récepteur du robot, affiche un message pour informer si la communication a été établie et permet de suivre un robot qui émet un message. Finalement, le contrôleur “emitter-receiver” est l'addition des deux contrôleurs antérieurs, sans la partie contrôle clavier.
 Pour le comportement suiveur, on utilise deux fonctions de base : “getEmitterDirection()” et “getSignalStrength()”. La première permet d’obtenir la position de l'émetteur par rapport au système de coordonnées du récepteur (vecteur normalisé avec 3 composants) et la deuxième la force du signal. Le bloc de code suivant est responsable de ce comportement.
@@ Ligne 177 : / Ligne 177 : @@
 [[Fichier:comm1.gif|400px|thumb|center|Cliquez pour jouer le GIF]]
-Jusqu’à ce moment, les robots étaient considérés sans défauts. Cela veut dire que l'on n'avait pas pris en compte le bruit dans la communication. Le récepteur possède deux variables qui peuvent être modifiées afin d’y ajouter le bruit :
+Jusqu’alors, les robots étaient considérés sans défauts. Cela veut dire que l'on n'avait pas pris en compte le bruit dans la communication. Le récepteur possède deux variables qui peuvent être modifiées afin d’y ajouter le bruit :
 *signalStrengthNoise : écart-type du bruit gaussien ajouté à la force du signal renvoyé par “getSignalStrength()”. Le bruit est proportionnel à la force du signal, par exemple, un signalStrengthNoise de 0,1 ajoutera un bruit avec un écart-type de 0,1 pour une force de signal de 1 et de 0,2 pour une force de signal de 2.
@@ Ligne 185 : / Ligne 185 : @@
 Vu que le logiciel ne possède pas de fonction de base pour effectuer cette modification (comme setChannel() pour choisir le canal de communication, par exemple), on doit modifier le node du récepteur directement. Pour pouvoir le faire, on doit faire un clique droit sur le robot que l'on souhaite modifier dans la scene tree et après cliquer sur “Convert to Base Node(s)”. Après, il suffit d’aller sur “Robot > children > DEF EPUCK_RECEIVER Receiver” et modifier les champs signalStrengthNoise et/ou directionNoise.
-Si on met un écart-type de 1 pour la direction, par exemple, on remarque que les robots continuent à suivre mais cela se fait d’une façon plus lente et irrégulière. Cela peut être un problème puisque le robot maître peut s’écarter des esclaves et la communication entre eux peut être coupée.
+Si on met un écart-type de 1 pour la direction, par exemple, on remarque que les robots continuent à se suivre mais cela se fait d’une façon plus lente et irrégulière. Cela pourrait être un problème puisque le robot maître pourrait trop s’écarter des esclaves et la communication entre eux serait alors coupée.
 [[Fichier:comm2.gif|400px|thumb|center|Cliquez pour jouer le GIF]]
-L’ajout du bruit associé à la force du signal ne doit pas affecter le comportement suiveur, mais peut permettre une collision entre les robots. Si on met, par exemple, la valeur de 0,1, on remarque que cela peut arriver :
+L’ajout du bruit associé à la force du signal ne doit pas affecter le comportement suiveur, mais pourrait permettre une collision entre les robots. Si on met, par exemple, la valeur de 0,1, on remarque que cela peut arriver :
 [[Fichier:comm3.gif|400px|thumb|center|Cliquez pour jouer le GIF]]

@@ Ligne 202 : / Ligne 202 : @@
 Une deuxième solution serait d’utiliser les capteurs de distance du robot.
-Enfin, il est important de prendre en compte les type de signaux possibles pour l'émetteur et le récepteur : "radio", "serie" ou "infra-red. Les signaux de type "radio" (par défaut) et "serie" sont transmis sans tenir compte des obstacles. Cependant, les signaux de type "infra-red" tiennent compte des obstacles potentiels entre l'émetteur et le récepteur. Tout objet solide (solide, robots, etc) avec un objet englobant défini est un obstacle potentiel à une communication "infra-red". La structure du robot émetteur ou récepteur lui-même ne bloquera pas une transmission "infra-red". Actuellement, il n'y a pas de différence d'implémentation entre les types "radio" et "serie".
+Enfin, il est important de prendre en compte les type de signaux possibles pour l'émetteur et le récepteur : "radio", "serial" ou "infra-red. Les signaux de type "radio" (par défaut) et "serial" sont transmis sans tenir compte des obstacles. Cependant, les signaux de type "infra-red" tiennent compte des obstacles potentiels entre l'émetteur et le récepteur. Tout objet solide (solide, robots, etc) avec un objet englobant défini est un obstacle potentiel à une communication "infra-red". La structure du robot émetteur ou récepteur lui-même ne bloquera pas une transmission "infra-red". Actuellement, il n'y a pas de différence d'implémentation entre les types "radio" et "serial".
 Alors, si aucune modification n’est effectué, l'émetteur et le récepteur utilisent le type “radio” et les robots pourront communiquer même s’il y a un obstacle entre eux :

@@ Ligne 238 : / Ligne 238 : @@
 Voici les codes utilisés, comme le fonctionnement du des robots gris, vert et rouge est le même (seul la couleur à détecter change), nous ne mettons que le code du robot bleu (robot à suivre) et du robot rouge :
 * Le premier robot se dirige avec les flèches, donc le [[Robots suiveurs 3 - Code Contrôle au Clavier |Code de contrôle au clavier]] est implanté.
-* Robots suiveurs : chaque robot est associer à un controller dont le code est semblable au[[Robots suiveurs 3 - Code suivi d'un objet (robot) rouge |Code de suivi d'un objet (robot) rouge]], avec des changements pour la couleur.
+* Robots suiveurs : chaque robot est associé à un controller dont le code est semblable au [[Robots suiveurs 3 - Code suivi d'un objet (robot) rouge |Code de suivi d'un objet (robot) rouge]], avec des changements pour la couleur.
 == Fusion des méthodes ==