Eric le 7 mars 2021 à 13:07

2021-03-07T13:07:16Z

Clément Luton : Page créée avec « #include #include #include #include #include #include #inc... »

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Page créée avec « <nowiki> #include <webots/Robot.hpp> #include <webots/Emitter.hpp> #include <webots/Receiver.hpp> #include <webots/Motor.hpp> #include <stdio.h> #include <string.h> #inc... »

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<nowiki>

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

#define COMMUNICATION_CHANNEL_EMITTER 2
#define COMMUNICATION_CHANNEL_RECEIVER 1
#define MAX_SPEED 6.28

// toutes les classes webots sont définies dans le namespace "webots"
using namespace webots;

int main(int argc, char **argv) {

// crée l'instance Robot
Robot *robot = new Robot();

// récupère le pas de temps du monde actuel
int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

// crée les instances des périphériques et les associe
Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
Motor *left_motor = robot->getMotor("left wheel motor");
Motor *right_motor = robot->getMotor("right wheel motor");
DistanceSensor *ps[8];
char psNames[8][4] = {
"ps0", "ps1", "ps2", "ps3",
"ps4", "ps5", "ps6", "ps7"
};
for (int i = 0; i < 8; i++) {
ps[i] = robot->getDistanceSensor(psNames[i]);
ps[i]->enable(timeStep);
}

int message_printed = 0; // utilisé pour éviter d'imprimer en continu l'état de communication

// initialisation du moteur
left_motor->setVelocity(0);
right_motor->setVelocity(0);
left_motor->setPosition(INFINITY);
right_motor->setPosition(INFINITY);

// si mauvais canal de communication
const int channel_receiver = receiver->getChannel();
if (channel_receiver != COMMUNICATION_CHANNEL_RECEIVER)
{
receiver->setChannel(COMMUNICATION_CHANNEL_RECEIVER);
}

const int channel_emitter = emitter->getChannel();
if (channel_emitter != COMMUNICATION_CHANNEL_EMITTER)
{
emitter->setChannel(COMMUNICATION_CHANNEL_EMITTER);
}

emitter->setRange(0.4); // définit la plage de l'émetteur

receiver->enable(timeStep); // active le récepteur

// boucle principale
while (robot->step(timeStep) != -1)
{

// lit les sorties des capteurs de distance
double psValues[8];
for (int i = 0; i < 8 ; i++)
psValues[i] = ps[i]->getValue();

// détecte les obstacles
bool right_obstacle =
psValues[0] > 100.0 ||
psValues[1] > 100.0 ||
psValues[2] > 100.0;
bool left_obstacle =
psValues[5] > 100.0 ||
psValues[6] > 100.0 ||
psValues[7] > 100.0;

// envoie un message terminé par null
const char *message = "Hello!";
emitter->send(message, strlen(message) + 1);

if (receiver->getQueueLength() > 0) // y a-t-il au moins un paquet dans la file d'attente du récepteur ?
{
// lit les données des récepteurs
const double *position=receiver->getEmitterDirection();
double signal=receiver->getSignalStrength();

if (message_printed != 1)
{
printf("Follower 1 communcating with master\n");
message_printed = 1;
}

if(signal>80) // arrete le robot s'il est trop proche du maître
{
left_motor->setVelocity(0);
right_motor->setVelocity(0);
}
else if (signal>50){ // réduit la vitesse du robot progressivement lorsqu'il s'approche du maître
double produitEnCroix = ((80-signal)/(double)30);
double vitesse = produitEnCroix * 0.5 * MAX_SPEED;
left_motor->setVelocity(vitesse);
right_motor->setVelocity(vitesse);
}

else{

if (left_obstacle) {
// tourne à droite
left_motor->setVelocity(0.5 * MAX_SPEED);
right_motor->setVelocity(0);
}
else if (right_obstacle) {
// tourne à gauche
left_motor->setVelocity(0);
right_motor->setVelocity(0.5 * MAX_SPEED);
}

// comportement suiveur
else if (position[0]<-0.1)
{
left_motor->setVelocity(0);
right_motor->setVelocity(0.5 * MAX_SPEED);
}
else if(position[0]>0.1)
{
left_motor->setVelocity(0.5 * MAX_SPEED);
right_motor->setVelocity(0);
}
else
{
left_motor->setVelocity(0.5 * MAX_SPEED);
right_motor->setVelocity(0.5 * MAX_SPEED);
}
}

// récupère le prochain paquet
receiver->nextPacket();

}

else
{
if (message_printed != 2)
{
printf("Follower 1 NOT communcating with master\n");
message_printed = 2;
}
}
};

// code de nettoyage
delete robot;
return 0;
}
</nowiki>

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Robots suiveurs 3 - Code emitter-receiver - Historique des versions

Eric le 7 mars 2021 à 13:07

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