Robots suiveurs 3 - Capteurs - Historique des versions

Eric le 7 mars 2021 à 13:00

2021-03-07T13:00:53Z

De-almeida-ribeiro.thiago : /* Description des champs */

2020-05-13T09:37:51Z

‎Description des champs

Louis.sage : /* Champs du node DistanceSensor */

2020-05-13T08:02:01Z

‎Champs du node DistanceSensor

Léane le 12 mai 2020 à 14:06

2020-05-12T14:06:53Z

Louis.sage : /* LookUpTable */

2020-05-12T11:39:43Z

‎LookUpTable

Léane le 12 mai 2020 à 09:59

2020-05-12T09:59:24Z

Léane le 12 mai 2020 à 09:41

2020-05-12T09:41:05Z

Louis.sage : /* Champs du node DistanceSensor */

2020-05-12T07:52:26Z

‎Champs du node DistanceSensor

De-almeida-ribeiro.thiago : /* Fonctions Disponibles (en C++) */

2020-05-12T06:27:21Z

‎Fonctions Disponibles (en C++)

De-almeida-ribeiro.thiago : /* Receiver */

2020-05-12T06:25:17Z

‎Receiver

← Version précédente		Version du 7 mars 2021 à 13:00
Ligne 406 :		Ligne 406 :
	\| Renvoie le numéro de canal actuel du récepteur.		\| Renvoie le numéro de canal actuel du récepteur.
	\|}		\|}
		+
		+	[[Catégorie:TELECOM]]

@@ Ligne 317 : / Ligne 317 : @@
 === Emitter ===
-* '''type :''' type de signaux: "radio", "serial" ou "infra-red". Les signaux de type "radio" (par défaut) et "série" sont transmis sans tenir compte des obstacles. Cependant, les signaux de type "infra-red" tiennent compte des obstacles potentiels entre l'émetteur et le récepteur. Tout objet solide (solide, robots, etc ...) avec un objet englobant défini est un obstacle potentiel à une communication "infra-red". La structure du robot émetteur ou récepteur lui-même ne bloquera pas une transmission "infra-red". Actuellement, il n'y a pas de différence d'implémentation entre les types "radio" et "serie".
+* '''type :''' type de signaux: "radio", "serial" ou "infra-red". Les signaux de type "radio" (par défaut) et "serial" sont transmis sans tenir compte des obstacles. Cependant, les signaux de type "infra-red" tiennent compte des obstacles potentiels entre l'émetteur et le récepteur. Tout objet solide (solide, robots, etc ...) avec un objet englobant défini est un obstacle potentiel à une communication "infra-red". La structure du robot émetteur ou récepteur lui-même ne bloquera pas une transmission "infra-red". Actuellement, il n'y a pas de différence d'implémentation entre les types "radio" et "serial".
 * '''range :''' rayon de la sphère d'émission (en mètres). Un récepteur ne peut recevoir un message que s'il se trouve dans la sphère d'émission. Une valeur de -1 (par défaut) pour la plage est considérée comme une plage infinie.
 * '''maxRange :''' définit la valeur maximale autorisée pour la plage. Ce champ définit la valeur maximale pouvant être définie à l'aide de la fonction wb_emitter_set_range. Une valeur de -1 (par défaut) pour maxRange est considérée comme infinie.
-* '''aperture :''' angle d'ouverture du cône d'émission (en radians); pour "infra-red" uniquement. L'apex du cône est situé à l'origine ([0 0 0]) du système de coordonnées de l'émetteur et l'axe du cône coïncide avec l'axe z du système de coordonnées de l'émetteur. Un émetteur "infra-red" ne peut envoyer des données qu'aux récepteurs actuellement situés dans son cône d'émission. Une ouverture de -1 (valeur par défaut) est considérée comme infinie, ce qui signifie que les signaux émis sont omnidirectionnels. Pour les émetteurs "radio" et "série", ce champ est ignoré.
+* '''aperture :''' angle d'ouverture du cône d'émission (en radians); pour "infra-red" uniquement. L'apex du cône est situé à l'origine ([0 0 0]) du système de coordonnées de l'émetteur et l'axe du cône coïncide avec l'axe z du système de coordonnées de l'émetteur. Un émetteur "infra-red" ne peut envoyer des données qu'aux récepteurs actuellement situés dans son cône d'émission. Une ouverture de -1 (valeur par défaut) est considérée comme infinie, ce qui signifie que les signaux émis sont omnidirectionnels. Pour les émetteurs "radio" et "serial", ce champ est ignoré.
 * '''channel :''' canal de transmission. Il s'agit d'un numéro d'identification pour un émetteur "infra-red" ou d'une fréquence pour un émetteur "radio". Normalement, un récepteur doit utiliser le même canal qu'un émetteur pour recevoir les données émises. Cependant, le canal spécial -1 permet de diffuser des messages sur tous les canaux. Le canal 0 (par défaut) est réservé pour communiquer avec un plugin physique. Pour la communication inter-robots, veuillez utiliser des numéros de canaux positifs.
 * '''baudRate :''' le débit en bauds est la vitesse de communication exprimée en nombre de bits par seconde. Un baudRate de -1 (par défaut) est considéré comme infini et entraîne la transmission immédiate des données (dans un pas de temps de base) de l'émetteur au récepteur.

@@ Ligne 12 : / Ligne 12 : @@
 == Champs du node DistanceSensor ==
-les champs du capteur de mouvement sont composés d'une table servant a définir sa fonction de transfert et de caractéristiques du laser(son nombre de rayons, son ouverture, etc).
+les champs du capteur de mouvement sont composés d'une table servant a définir sa fonction de transfert et de caractéristiques du laser (son nombre de rayons, son ouverture, etc).
 {| class="wikitable left"
 |-

@@ Ligne 198 : / Ligne 198 : @@
 |-
 |}
 = Émetteur-récepteur =
 Afin de faire communiquer des robots, nous utilisons des émetteurs et récepteurs, qu'on modélise grâce aux nodes [https://www.cyberbotics.com/doc/reference/emitter?tab-language=c++ Emitter] et [https://www.cyberbotics.com/doc/reference/receiver?tab-language=c++ Receiver], respectivement. Nous allons décrire ici les bases de son fonctionnement. Pour plus d'information, veuillez accéder aux liens des nodes (vers le site de cyberbotics).
 == Champs des nodes Emitter et Receiver ==
 === Emitter ===
 {| class="wikitable left"
@@ Ligne 250 : / Ligne 263 : @@
 | {-1, [0, inf)}
 |}
 === Receiver ===
 {| class="wikitable left"

@@ Ligne 48 : / Ligne 48 : @@
 [[Fichier:Lookuptable capteur distance.PNG|vignette|center|Fonction de transfert du capteur de distance]]
-Les valeurs de la table sont pré-configurés pour correspondre à un capteur précis. On peut voir sur le graphique que plus la distance est faible, plus la valeur de sortie augmente vite. Afin d'éviter précisément des obstacles, et de simplifier la mesure des distance, nous avons modifié la table. En ne positionnant que deux points aux extrémités des intervalles, nous obtenons une droite affine. Nous avons donc une précision constante en fonction de la distance et les conversions distance/code sont plus simples. Il serait possible par la suite d'étudier l'influence du bruit sur les performances du robot. Nous pourrons aussi questionner la pertinence de ces modifications qui changent peut-être trop le fonctionnement des capteurs pour correspondre à la réalité.
+Les valeurs de la table sont pré-configurés pour correspondre à un capteur précis. On peut voir sur le graphique que plus la distance est faible, plus la valeur de sortie augmente vite. Afin d'éviter précisément des obstacles, et de simplifier la mesure des distance, nous pouvons modifier la table. En ne positionnant que deux points aux extrémités des intervalles, nous obtenons une droite affine. Nous avons donc une précision constante en fonction de la distance et les conversions distance/code sont plus simples. Il serait possible par la suite d'étudier l'influence du bruit sur les performances du robot. Nous pourrons aussi questionner la pertinence de ces modifications qui changent peut-être trop le fonctionnement des capteurs pour correspondre à la réalité.
 == Méthodes utilisées ==

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Ligne 166 :		Ligne 166 :
	\|}		\|}

		+	== Fonctions utiles (en C++) ==
		+
		+	{\| class="wikitable left"
		+	\|-
		+	\|'''Fonction'''
		+	\|'''Utilité'''
		+	\|-
		+	\| virtual void enable(int samplingPeriod);
		+	\| Activation de la caméra
		+	\|-
		+	\| virtual void disable();
		+	\| Désactivation de la caméra
		+	\|-
		+	\| int getWidth() const;
		+	\| Récupération de la largeur de l'image en pixels
		+	\|-
		+	\| int getHeight() const;
		+	\| Récupération de la hauteur de l'image en pixels
		+	\|-
		+	\| const unsigned char *getImage() const;
		+	\| Lecture de la dernière image saisie par l'appareil photo. L'image est codée comme une séquence de trois octets représentant les niveaux rouge, vert et bleu d'un pixel. Les pixels sont stockés sur des lignes horizontales allant du côté supérieur gauche de l'image jusqu'au coin inférieur droit.
		+	\|-
		+	\| static unsigned char imageGetRed(const unsigned char *image, int width, int x, int y);
		+	\| Accès au niveau de rouge d'un pixel RGB à partir de ses coordonnées
		+	\|-
		+	\| static unsigned char imageGetGreen(const unsigned char *image, int width, int x, int y);
		+	\| Accès au niveau de vert d'un pixel RGB à partir de ses coordonnées
		+	\|-
		+	\| static unsigned char imageGetBlue(const unsigned char *image, int width, int x, int y);
		+	\| Accès au niveau de bleu d'un pixel RGB à partir de ses coordonnées
		+	\|-
		+	\|}

	= Émetteur-récepteur =		= Émetteur-récepteur =

@@ Ligne 44 : / Ligne 44 : @@
 |}
-== lookupTable ==
+== LookUpTable ==
 La LookUpTable est un tableau à 2 dimensions servant à faire la correspondance entre la distance en mètre mesurée par le capteur et la valeur de sortie du capteur. Cette table consiste en une liste de coordonnées de points qui, une fois reliés, nous donne la fonction de transfert du capteur. A chaque point est associé une valeur d'écart type pour son bruit associé.
 [[Fichier:Lookuptable capteur distance.PNG|vignette|center|Fonction de transfert du capteur de distance]]
@@ Ligne 67 : / Ligne 67 : @@
 |}
-= Camera =
+= Caméra =
 = Émetteur-récepteur =
-Afin de faire communiquer des robots, nous utilisons des émmeteurs et récepteurs, qu'on modélise grâce aux nodes [https://www.cyberbotics.com/doc/reference/emitter?tab-language=c++ Emitter] et [https://www.cyberbotics.com/doc/reference/receiver?tab-language=c++ Receiver], respectivement. Nous allons décrire ici les bases de son fonctionnement. Pour plus d'information, veuillez accéder aux liens des nodes (vers le site de cyberbotics).
+Afin de faire communiquer des robots, nous utilisons des émetteurs et récepteurs, qu'on modélise grâce aux nodes [https://www.cyberbotics.com/doc/reference/emitter?tab-language=c++ Emitter] et [https://www.cyberbotics.com/doc/reference/receiver?tab-language=c++ Receiver], respectivement. Nous allons décrire ici les bases de son fonctionnement. Pour plus d'information, veuillez accéder aux liens des nodes (vers le site de cyberbotics).
 == Champs des nodes Emitter et Receiver ==
 === Emitter ===

@@ Ligne 247 : / Ligne 247 : @@
 |-
 | int getDataSize() const;
-| Renvoie les données du paquet en tête de la file d'attente de réception.
+| Renvoie le nombre d'octets de données présents dans le paquet de tête de la file d'attente de réception.
 |-
 | double getSignalStrength() const;

@@ Ligne 235 : / Ligne 235 : @@
 |-
 | int getSamplingPeriod() const;
-| Renvoie la période donnée dans la fonction wb_receiver_enable, ou 0 si le périphérique est désactivé.
+| Renvoie la période donnée dans la fonction enable, ou 0 si le périphérique est désactivé.
 |-
 | int getQueueLength() const;