Robots suiveurs 2 - Historique des versions

Eric le 13 mars 2019 à 10:45

2019-03-13T10:45:19Z

AurianeBrialon : /* IMU : Inertial Measure Unit */

2018-05-27T17:29:00Z

‎IMU : Inertial Measure Unit

Dalil.hajar : imu

2018-05-24T08:09:02Z

imu

Dalil.hajar : deplacement

2018-05-24T05:34:16Z

deplacement

AurianeBrialon : /* L’accéléromètre */

2018-05-23T12:09:56Z

‎L’accéléromètre

AurianeBrialon le 23 mai 2018 à 12:09

2018-05-23T12:09:06Z

Nicolas : /* Application Android */

2018-05-21T16:11:12Z

‎Application Android

Nicolas : /* Application Android */

2018-05-21T16:05:03Z

‎Application Android

Nicolas : /* Application Android */

2018-05-21T16:02:35Z

‎Application Android

Nicolas : /* Application Android */

2018-05-21T15:58:48Z

‎Application Android

← Version précédente		Version du 13 mars 2019 à 10:45
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	'''Participants :''' ARNALDO ALVES Lucas, BOUCHIKHI Al mehdi, [[AurianeBrialon\|BRIALON Auriane]], CARVALHO FONTÃO Caroline, DALIL Hajar, GALLEY Nicolas, [[Kaszubiak\|KASZUBIAK Grégory]], KRA Kouassi, [[Okitaudji.florian\|OKITAUDJI Florian]], [[TheoRAMOS\|RAMOS Théo]], SANE Baboucar, [[Charles SILVESTRE\|SILVESTRE Charles]], VERGEZ Romain.		'''Participants :''' ARNALDO ALVES Lucas, BOUCHIKHI Al mehdi, [[AurianeBrialon\|BRIALON Auriane]], CARVALHO FONTÃO Caroline, DALIL Hajar, GALLEY Nicolas, [[Kaszubiak\|KASZUBIAK Grégory]], KRA Kouassi, [[Okitaudji.florian\|OKITAUDJI Florian]], [[TheoRAMOS\|RAMOS Théo]], SANE Baboucar, [[Charles SILVESTRE\|SILVESTRE Charles]], VERGEZ Romain.
		+
		+	[[Catégorie:TELECOM]]

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 Pour obtenir des informations précises sur l’inclinaison de nos trois robots par rapport au plan de masse nous avons utilisé un capteur inertiel. '''Pololu altimu-10 v4''' qui est une unité de mesure inertiel (IMU : Inertial Measure Unit). En effet le capteur comprend un accéléromètre 3D, un gyroscope 3D et un magnétomètre. <br />
-*       L'accéléromètre 3D permet de mesurer la direction et l'amplitude de l'accélération subie par le capteur.<br />
+*       L'accéléromètre 3D permet de mesurer la direction et l'amplitude de l'accélération subie par le capteur,<br />
-*	Le gyroscope 3D permet de mesurer la vitesse angulaire du capteur et l'orientation de l'axe de rotation.<br />
+*	Le gyroscope 3D permet de mesurer la vitesse angulaire du capteur et l'orientation de l'axe de rotation,<br />
 *	La boussole 3D permet de mesurer l'orientation du champ magnétique extérieur par rapport au module.<br />
-Nous allons expliquer le principe de l'accéléromètre et le gyroscope <br/>
+Nous allons expliquer le principe de l'accéléromètre et du gyroscope. <br/>
 <br/>

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 [[Fichier:Pololu.JPG|thumb|centré|figure 21 : Pololu]]
-Pour obtenir des informations précises sur l’inclinaison de nos trois robots par rapport au plan de masse nous avons utilisé un capteur inertiel. '''Pololu altimu-10 v4''' qui est une unité de mesure inertiel (IMU : Inertial Measure Unit). En effet le capteur comprend un accéléromètre 3D, un gyroscope 3D. <br />
+Pour obtenir des informations précises sur l’inclinaison de nos trois robots par rapport au plan de masse nous avons utilisé un capteur inertiel. '''Pololu altimu-10 v4''' qui est une unité de mesure inertiel (IMU : Inertial Measure Unit). En effet le capteur comprend un accéléromètre 3D, un gyroscope 3D et un magnétomètre. <br />
 *       L'accéléromètre 3D permet de mesurer la direction et l'amplitude de l'accélération subie par le capteur.<br />
 *	Le gyroscope 3D permet de mesurer la vitesse angulaire du capteur et l'orientation de l'axe de rotation.<br />

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 '''Déplacements des moteurs''' <br/>
 <br/>
-Nous avons créer plusieurs fonctions pour manipuler les moteurs du robots: <br/>
+Nous avons créé plusieurs fonctions pour manipuler les moteurs des robots: <br/>
 *Avancer<br/>
 *Reculer<br/>

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 === L’accéléromètre ===
-[[Fichier:Acceler.JPG|thumb|centré| ]] <br/>
+[[Fichier:Acceler.JPG|thumb|centré|figure 22 : ]] <br/>
 [[Fichier:Accelerometre2.JPG|thumb|centré|figure 23 : Principe accéléromètre ]] <br />

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 Concernant les instructions à envoyer au robot, nous avons vu qu'il fallait créer différents boutons. Nous allons expliciter le fonctionnement des boutons : <br />
 * L'instruction de marche arrière<br />
-Quand nous appuyons sur le bouton, l'application envoie par bluetooth une chaîne de caractères (ici "ar") ainsi qu'un caractère de fin de chaîne "/" permettant une réception des données plus facile, et le label "En marche" devient vert. Lorsque nous relâchons le bouton, le caractère envoyé est "st/", correspondant à l'instruction stop et le label "En marche" passe au rouge (cf. figure 11).<br />
+Quand nous appuyons sur le bouton, l'application envoie par bluetooth une chaîne de caractères (ici "ar") ainsi qu'un caractère de fin de chaîne "/" permettant une réception des données plus facile, et le label "En marche" devient vert. Lorsque nous relâchons le bouton, le caractère envoyé est "st/", correspondant à l'instruction stop et le label "En marche" passe au rouge (cf. figure 10).<br />
-[[Fichier:Boutons exemple.PNG|vignette|centré|figure 11 : Instruction marche arrière]]<br />
+[[Fichier:Boutons exemple.PNG|vignette|centré|figure 10 : Instruction marche arrière]]<br />
 * Les instructions de distance <br />
-Nous avons vu que nous pouvions choisir la distance entre les robots : S1 pour la distance entre le maître et l'esclave numéro 1 et S2 pour la distance entre les 2 esclaves. Concernant le code associé, dans un premier temps, si l'utilisateur n'entre aucune valeur, la valeur par défaut est 50 cm. Ensuite, si l'utilisateur entre une valeur supérieure à 600 cm alors cette dernière sera automatiquement mise à 600 cm, de même si la valeur entrée est inférieure à 50 cm, l'application enverra 50 cm. Ces valeurs correspondent à la plage d'utilisation des capteurs (cf. figure 12). Afin de permettre au robot maître d'envoyer la valeur de distance au bon esclave, nous avons ajouté un caractère à la suite de la valeur entière : un "." pour identifier la distance à envoyer à l'esclave 1, un ":" pour identifier la distance à envoyer à l'esclave 2.
+Nous avons vu que nous pouvions choisir la distance entre les robots : S1 pour la distance entre le maître et l'esclave numéro 1 et S2 pour la distance entre les 2 esclaves. Concernant le code associé, dans un premier temps, si l'utilisateur n'entre aucune valeur, la valeur par défaut est 50 cm. Ensuite, si l'utilisateur entre une valeur supérieure à 600 cm alors cette dernière sera automatiquement mise à 600 cm, de même si la valeur entrée est inférieure à 50 cm, l'application enverra 50 cm. Ces valeurs correspondent à la plage d'utilisation des capteurs (cf. figure 11). Afin de permettre au robot maître d'envoyer la valeur de distance au bon esclave, nous avons ajouté un caractère à la suite de la valeur entière : un "." pour identifier la distance à envoyer à l'esclave 1, un ":" pour identifier la distance à envoyer à l'esclave 2.
 <br />
-[[Fichier:Zone texte.PNG|vignette|centré|figure 12 : Instructions de distance]]<br />
+[[Fichier:Zone texte.PNG|vignette|centré|figure 11 : Instructions de distance]]<br />
 <br />
@@ Ligne 187 : / Ligne 187 : @@
 L'état de la communication Bluetooth entre le smartphone ou la tablette et le robot maître est continuellement mis à jour afin de modifier le label "Connecté/Déconnecté" en conséquence. Pour tester en continu la communication, nous avons ajouté à l'application un composant "Clock" (qui porte mal son nom car il s'agit en fait d'un timer). Grâce au composant Clock, nous envoyons régulièrement (toutes les 2.5 secondes) un caractère au robot maître. Ce caractère ne correspond bien sûr pas à un ordre de direction, puisqu'il s'agit ici simplement de vérifier la communication Bluetooth. La caractère envoyé est donc différent des caractères de commandes listés dans le tableau précédent (il s'agit d'un '+', qui n'est donc pas pris en compte par le robot maître). A chaque émission du '+', nous testons si le Bluetooth est bien connecté via la méthode ".ErrorOccurred". Si ce n'est pas le cas, le label indiquant l'état de la connexion passe au rouge et affiche "Déconnecté" :
-[[Fichier:TestBT.jpg|vignette|centré|figure 13 : Test de communication Bluetooth]]
+[[Fichier:TestBT.jpg|vignette|centré|figure 12 : Test de communication Bluetooth]]
 Pourquoi envoyer toutes les 2.5 secondes un caractère au robot maître ? Tout simplement parce que app Inventor n'actualise pas de lui même l'état de la connexion. Ainsi, elle est testée uniquement lors de l'envoi d'une commande, ce qui veut dire que si la communication Bluetooth cesse de fonctionner, le label indiquant l'état de la connexion n'afficherais "Déconnecté" qu'à l'envoie de la prochaine commande.

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 Participants : [[AurianeBrialon|BRIALON Auriane]], [[nicolas|GALLEY Nicolas]]<br />
-[https://drive.google.com/open?id=1uFMe6WD67vMgL5fb0oDre-Eue78SWfif Lien vers l'apk de l'application]<br />
+[https://drive.google.com/file/d/1rXIF5G7Pe8CmVuYA7kuJ5Lf42zxgbXTc/view?usp=sharing Lien vers l'apk de l'application]<br />
 Afin de diriger le robot maître, il est nécessaire de créer une application android qui va donc envoyer les commandes nécessaires. Nous avons dans un premier temps mis en place des commandes correspondant aux différentes actions réalisables par le robot que nous pouvons retrouver dans le tableau suivant :

@@ Ligne 185 : / Ligne 185 : @@
 * Le test de communication Bluetooth <br />
-L'état de la communication Bluetooth entre le smartphone ou la tablette et le robot maître est continuellement mis à jour afin de modifier le label "Connecté/Déconnecté" en conséquence. Afin de tester en continu la communication, nous avons ajouté à l'application un composant "Clock" (qui porte mal son nom car il s'agit en fait d'un timer). Grâce au composant Clock, nous envoyons régulièrement (toutes les 2.5 secondes) un caractère au robot maître. Ce caractère ne correspond bien sûr pas à un ordre de direction, puisqu'il s'agit ici simplement de vérifier la communication Bluetooth. La caractère envoyé est donc différents des caractères de commandes listés dans le tableau précédent (il s'agit d'un '+', qui n'est donc pas pris en compte par le robot maître). A chaque émission du '+', nous testons si le Bluetooth est bien connecté via la méthode ".ErrorOccurred". Si ce n'est pas le cas, le label indiquant l'état de la connexion passe au rouge et affiche "Déconnecté" :
+L'état de la communication Bluetooth entre le smartphone ou la tablette et le robot maître est continuellement mis à jour afin de modifier le label "Connecté/Déconnecté" en conséquence. Pour tester en continu la communication, nous avons ajouté à l'application un composant "Clock" (qui porte mal son nom car il s'agit en fait d'un timer). Grâce au composant Clock, nous envoyons régulièrement (toutes les 2.5 secondes) un caractère au robot maître. Ce caractère ne correspond bien sûr pas à un ordre de direction, puisqu'il s'agit ici simplement de vérifier la communication Bluetooth. La caractère envoyé est donc différent des caractères de commandes listés dans le tableau précédent (il s'agit d'un '+', qui n'est donc pas pris en compte par le robot maître). A chaque émission du '+', nous testons si le Bluetooth est bien connecté via la méthode ".ErrorOccurred". Si ce n'est pas le cas, le label indiquant l'état de la connexion passe au rouge et affiche "Déconnecté" :
-[[Fichier:Appli TestBT.jpg|vignette|centré|figure 6 : Visuel de l'application]]
+[[Fichier:TestBT.jpg|vignette|centré|figure 13 : Test de communication Bluetooth]]
 Pourquoi envoyer toutes les 2.5 secondes un caractère au robot maître ? Tout simplement parce que app Inventor n'actualise pas de lui même l'état de la connexion. Ainsi, elle est testée uniquement lors de l'envoi d'une commande, ce qui veut dire que si la communication Bluetooth cesse de fonctionner, le label indiquant l'état de la connexion n'afficherais "Déconnecté" qu'à l'envoie de la prochaine commande.