REBEQA - Historique des versions

Hugo zoumboulakis : /* Suivi de lignes */

2025-06-02T19:35:21Z

‎Suivi de lignes

Hugo zoumboulakis : /* Roue imprimée en 3D */

2025-06-02T19:30:18Z

‎Roue imprimée en 3D

Hugo zoumboulakis : /* Pince */

2025-06-02T19:27:03Z

‎Pince

Hugo zoumboulakis : /* Limites et inconvénient de Webots */

2025-06-02T19:25:22Z

‎Limites et inconvénient de Webots

Hugo zoumboulakis : /* Plus valus de la simulation */

2025-06-02T19:24:58Z

‎Plus valus de la simulation

Hugo zoumboulakis : /* Pour WSL */

2025-06-02T19:22:52Z

‎Pour WSL

Hugo zoumboulakis : /* Carte Électronique */

2025-06-02T19:21:31Z

‎Carte Électronique

Hugo zoumboulakis : /* Carte Électronique */

2025-06-02T19:19:22Z

‎Carte Électronique

Hugo zoumboulakis : /* Nouvelle base */

2025-06-02T19:17:18Z

‎Nouvelle base

Hugo zoumboulakis : /* Batteries */

2025-06-02T19:15:54Z

‎Batteries

@@ Ligne 344 : / Ligne 344 : @@
 ==Suivi de lignes==
 La piste est bordée de deux lignes noires. La logique de l'algorithme est comme suit :
-*le capteur de ligne gauche rencontre une ligne noire -> le robot corrige est va à gauche. Matériellement c'est la roue avant qui tourne. idem pour la droite.
+*le capteur de ligne gauche rencontre une ligne noire -> le robot corrige et va à gauche. Matériellement c'est la roue avant qui tourne. idem pour la droite.
-Problèmes rencontrés:
+Problèmes rencontrés :
 *Les capteurs de lignes doivent être très proches du sol pour pouvoir capter la ligne, il faut donc faire des réglages précis à adapter pour chaque robot.
-*La PWM permet de régler la vitesse des moteurs, la clock de la PWM a été choisie à 5kHz part la fonction pwm_set_clkdiv_int_frac(slice_num_M1,98,0); le calcul peut être repris à avec [https://raspberry-pi.developpez.com/actu/344283/Raspberry-Pi-Pico-moins-Apprendre-a-generer-des-signaux-PWM-un-billet-blog-de-f-leb/ ce site web]
+*La PWM permet de régler la vitesse des moteurs, la clock de la PWM a été choisie à 5kHz part la fonction pwm_set_clkdiv_int_frac(slice_num_M1,98,0); le calcul peut être repris avec [https://raspberry-pi.developpez.com/actu/344283/Raspberry-Pi-Pico-moins-Apprendre-a-generer-des-signaux-PWM-un-billet-blog-de-f-leb/ ce site web]
-*Le robot va trop vite pour que la correction soit efficace, il y a franchissement de ligne. De plus il faut prendre en compte que la correction n'a lieu uniquement quand le capteur détecte la ligne. Nous avons donc essayé :
+*Le robot va trop vite pour que la correction soit efficace, il y a franchissement de ligne. De plus, il faut prendre en compte que la correction n'a lieu uniquement quand le capteur détecte la ligne. Nous avons donc essayé :
-**De '''rajouter un délais''' pour que la correction ait lieu pendant plus longtemps, mais nous avions tout de même des problèmes de franchissement de ligne, toujours dût à la vitesse du robot.
+**De '''rajouter un délai''' pour que la correction ait lieu pendant plus longtemps, mais nous avions tout de même des problèmes de franchissement de ligne, toujours dût à la vitesse du robot.
 **De '''diminuer la vitesse des roues arrières''' pendant la correction en les passant de 255 à 180. '''Cette méthode est concluante''' et permet une correction de trajectoire même avec un angle d'attaque important. Cet angle va dépendre de la manière dont tourne le robot. Il faut s'assurer qu'il tourne suffisamment pour que la correction soit possible.
 Le code comprend :
-Un fichier contenant le main : ''suivie_moteur.c'', qui se sert des fonctions définies dans le fichier ''fonctions'' pour initialiser les différents ports GPIO de la carte pico et lancer la boucle infinie avec la fonction de suivie de ligne principale.
+un fichier contenant le main : ''suivie_moteur.c'', qui se sert des fonctions définies dans le fichier ''fonctions'' pour initialiser les différents ports GPIO de la carte pico et lancer la boucle infinie avec la fonction de suivi de ligne principale.
 Les fichiers fonctions.h et fonctions.c contiennent les éléments suivants :
 *Les différentes bibliothèques nécessaires au fonctionnement du code
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 *La fonction '''pico_set_led''' qui prend en argument un booléen ''led_on'' et qui permet d'allumer la led de la board pi pico à des fins de débogage.
 *La fonction '''setPWM''' qui prend en argument le pin enable d'un moteur et qui fixe la valeur de la PWM par l'argument value qui prend une valeur entre 0 et 255.
-*La fonction '''commande_moteur()''' qui ne prend aucun argument et qui est l'algorithme principal de suivie de chemin.
+*La fonction '''commande_moteur()''' qui ne prend aucun argument et qui est l'algorithme principal de suivi de chemin.
 [[Fichier : suivi_ligne.zip]]

@@ Ligne 304 : / Ligne 304 : @@
 [[fichier: REBEQA-roueHolonome-img.PNG | 400px]]
-Nous avons donc préféré adapter la roue imprimée en 3D à un moyeu existant, ce qui nécessitait de changer la taille de la roue (4cm -> 5cm). Nous avons donc ensuite cherché des vis à la bonne taille, mais n'avons trouvé aucun modèle de vis présent en assez grande quantité pour l'assemblage de la roue. Après avoir regardé les différents modèle de vis, nous avons choisi un modèle et avons adapté la roue à la vis. Pour gagner du temps, nous avons fait la commande et l'impression des roues en parallèle. Cependant, les vis de 25mm faisaient en réalité 24mm, ce qui fait que les écrous n'ont pas assez de surface de contact pour tenir correctement sur la vis.
+Nous avons donc préféré adapter la roue imprimée en 3D à un moyeu existant, ce qui nécessitait de changer la taille de la roue (4cm -> 5cm). Nous avons donc ensuite cherché des vis à la bonne taille, mais n'avons trouvé aucun modèle de vis présent en assez grande quantité pour l'assemblage de la roue. Après avoir regardé les différents modèles de vis, nous avons choisi un modèle et avons adapté la roue à la vis. Pour gagner du temps, nous avons fait la commande et l'impression des roues en parallèle. Cependant, les vis de 25mm faisaient en réalité 24mm, ce qui fait que les écrous n'ont pas assez de surface de contact pour tenir correctement sur la vis.
 Nos tests ont aussi montré que le frottement entre la partie centrale de la roue et le moyeu sont trop importants. Il n'est pas pertinent d'imprimer des rouleaux en plastique car leur adhérence à la table est moins grande que le frottement avec la roue. Autrement dit, une roue en une pièce, imprimée en plastique, aurait quasiment le même effet que la roue holonome en plastique.
 Roue Holonome refait :  [[fichier : REBEQA-roueHolonome-v2]]
-(l'import du fichier bug, il y a un faux-doublon qui gène l'import. Supprimer REBEQA-roueHolonome-v2 et REBEQA-roueHolonome-TSE pour pouvoir reéssayer, en attendant : https://drive.google.com/file/d/18ZaaU4sfYNcBL7PjCqtm4WQEemYe5sQk/view?usp=sharing)
+(l'import du fichier bug, il y a un faux doublon qui gène l'import. Supprimer REBEQA-roueHolonome-v2 et REBEQA-roueHolonome-TSE pour pouvoir réessayer, en attendant : https://drive.google.com/file/d/18ZaaU4sfYNcBL7PjCqtm4WQEemYe5sQk/view?usp=sharing)
 ==== Adaptation du moyeu d'autres roues ====

@@ Ligne 280 : / Ligne 280 : @@
 Après impression et tests de la pince, nous avons remarqué que le servomoteur SG90 est assez puissant pour attraper l'objet sans problème, mais que le contact plastique/plastique entre la pince et l'objet limite l'adhérence. Une solution possible serait de rajouter une rainure le long de le branche de la pince, afin d'y insérer un morceau de joint en caoutchouc. Ce n'est cependant pas forcément un problème car la pince a tout de même assez de force pour trainer l'objet sur le sol, tout en assurant un bon maintien en position.
-Amélioration possible : revoir les dimensions des trous de vis (selon vis utilisée)
+Amélioration possible : revoir les dimensions des trous de vis (selon vis utilisées)
 ===Roues===

@@ Ligne 228 : / Ligne 228 : @@
 ===Limites et inconvénient de Webots===
-Webots demande beaucoup de temps pour l'utiliser correctement et créer un modèle qui va représenter au mieux notre robot. On peut facilement perdre du temps sur une fonctionnalité que l'on ne maîtrise pas. Pour les délais que l'on a, il est souvent plus rentable d'investir du temps dans la conception du robot finale plutôt que d'essayer d'avoir une simulation. Tout dépend de la maîtrise du logiciel
+Webots demande beaucoup de temps pour l'utiliser correctement et créer un modèle qui va représenter au mieux notre robot. On peut facilement perdre du temps sur une fonctionnalité que l'on ne maîtrise pas. Pour les délais que l'on a, il est souvent plus rentable d'investir du temps dans la conception du robot finale plutôt que d'essayer d'avoir une simulation. Tout dépend de la maîtrise du logiciel.
 =Tâches effectuées=

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 ==Conclusion sur la simulation ==
-=== Plus valus de la simulation ===
+=== Plus-value de la simulation ===
-Avec Webots, on peut tester différents stratégies de commande du robots pour voir les avantages et inconvénients de certaines stratégies. On peut décrire un modèle de robot assez fidèle à la réalité et représenter aussi son environnement.
+Avec Webots, on peut tester différentes stratégies de commande du robots pour voir les avantages et inconvénients de certaines stratégies. On peut décrire un modèle de robot assez fidèle à la réalité et représenter aussi son environnement.
 La simulation nous a permis de développer une stratégie de commande pour les suiveurs de ligne et de l'adapter au mieux pour notre robot.
 ===Limites et inconvénient de Webots===
 Webots demande beaucoup de temps pour l'utiliser correctement et créer un modèle qui va représenter au mieux notre robot. On peut facilement perdre du temps sur une fonctionnalité que l'on ne maîtrise pas. Pour les délais que l'on a, il est souvent plus rentable d'investir du temps dans la conception du robot finale plutôt que d'essayer d'avoir une simulation. Tout dépend de la maîtrise du logiciel

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 [https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]
-commande à taper :
+commandes à taper :
 [https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn]

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 Pour chacun des capteurs et actionneurs, on trouve les noms pour les brancher sur la PCB.
-De plus, comme nous manquions de pin disponible, le deuxième capteur couleur doit être paramétré manuellement et ne détecte qu'une couleur prédéfini. Il faut sélectionner S0, S1, S2 et S3 (Label : Couleur2_Sel1 sur la PCB) avec les headers de 3.3V et GND qui se trouvent au dessus (Label : 3.3Sel1 et GNDSel1). Par exemple, pour définir S0 à 1, il faut brancher le premier pin de "Couleur2_Sel1" à 3.3V.
+De plus, comme nous manquions de pin disponible, le deuxième capteur couleur doit être paramétré manuellement et ne détecte qu'une couleur prédéfinie. Il faut sélectionner S0, S1, S2 et S3 (Label : Couleur2_Sel1 sur la PCB) avec les headers de 3.3V et GND qui se trouvent au-dessus (Label : 3.3Sel1 et GNDSel1). Par exemple, pour définir S0 à 1, il faut brancher le premier pin de "Couleur2_Sel1" à 3.3V.
-Pour réaliser la PCB nous avons réaliser le shématique et le routage sur le logiciel KiCad, voici les fichiers : [[Fichier:Projet_robotique_PCB.zip]]
+Pour réaliser la PCB nous avons réalisé le schématique et le routage sur le logiciel KiCad, voici les fichiers : [[Fichier:Projet_robotique_PCB.zip]]
 [[Fichier:Pcb.png|375px]]

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 ==Carte Électronique==
-Nous avions deux cartes électroniques fonctionnelles sur trois donc nous avons décidé d'en fabriquer une nouvelle afin d'en avoir trois uniforme. De plus, dans le dernier wiki, il nous était conseillé de les refaire car elles commençaient à se faire vieille. Ainsi, nous avons fabriqué une nouvelle carte électronique permettant de contrôler une base holonome pour trois roues ainsi que les différents capteur et actionneurs nous permettant de réaliser nos actions.
+Nous avions deux cartes électroniques fonctionnelles sur trois donc nous avons décidé d'en fabriquer une nouvelle afin d'en avoir trois uniformes. De plus, dans le dernier wiki, il nous était conseillé de les refaire, car elles commençaient à se faire vieilles. Ainsi, nous avons fabriqué une nouvelle carte électronique permettant de contrôler une base holonome pour trois roues ainsi que les différents capteurs et actionneurs nous permettant de réaliser nos actions.
 La contrainte principale de cette carte a été d'utiliser la carte Raspberry Pico W.
 La carte comporte:
-::- La carte RaspberryPI Pico W, elle devra piloter les pont en H ainsi que les capteurs et actionneurs.
+::- La carte RaspberryPI Pico W, elle devra piloter les ponts en H ainsi que les capteurs et actionneurs.
 ::- Un TRACO TEN 3-1211N pour convertir la tension d'alimentation de nos batteries (9-18V) en une tension d’alimentation pour la Pico W (5V).
 ::- Des ponts en H L293D pour contrôler les moteurs, le design est plus compacte que les L298N, cela prendra moins de place sur la PCB.

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 ==Nouvelle base==
-Nous avons fabriqué une nouvelle base holonome en bois en forme de triangle afin d'avoir trois robots similaire. Il en existait déjà deux de cette forme en plexiglas.
+Nous avons fabriqué une nouvelle base holonome en bois en forme de triangle afin d'avoir trois robots similaires. Il en existait déjà deux de cette forme en plexiglas.
 Nous n'avons pas trouvé de moteur équivalent aux deux bases en plexiglas (9V), nous avons donc récupéré des moteurs d'un autre robot qui sont en 6V.
 Nous avons fabriqué des équerres en métal pour attacher les moteurs.

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Ligne 83 :		Ligne 83 :

	Code : [[Fichier:Robot3.zip]]		Code : [[Fichier:Robot3.zip]]
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−	~~==Batteries==~~

	=Fabrication=		=Fabrication=