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	<title>Learning Lab Environnements Connectés - Contributions de l’utilisateur [fr]</title>
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		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13595</id>
		<title>Réparer le monde</title>
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		<updated>2026-03-09T07:48:14Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Livres */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Webinaires==&lt;br /&gt;
Pôle Écoconception : l'éco-conception des équipements électriques et électroniques &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/articles/h/replay-webinaire-l-eco-conception-des-equipements-electriques-et-electroniques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Le Principe responsabilité : une éthique pour la civilisation technologique'' / Hans Jonas, 1979 ; traduit de l'allemand par Jean Greisch, Flammarion, DL 1998 - C 1990. 2-08-081402-8.&lt;br /&gt;
*''Comment atterrir ? : une boussole pour le monde qui vient'' ; Suivi de ''Manifeste compositionniste'' / textes de Bruno Latour et du collectif &amp;quot;Où atterrir ?&amp;quot; / par Bruno Latour, Les Liens qui libèrent, DL 2025. 979-10-209-2348-6.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
*''Pour tout résoudre cliquez ici, L’aberration du solutionnisme technologique'' / Evegeny Morozov, FYP, 2014. 978-2-36405-115-7.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''La théorie du donut : l'économie de demain en 7 principes'' / Kate Raworth ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Laurent Bury. Paris, J'ai lu, DL 2021. 978-2-290-21040-6.&lt;br /&gt;
* ''Anthropocène, âge du désastre. Les catastrophes industrielles et leurs imaginaires'' / Alfonso Pinto. Éditions deux-cent-cinq, 2023. ISBN: 978-2-919380-77-0&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
*Schwartz, Cécile, ''[https://unr-ra-scholarvox-com.ujm.idm.oclc.org/book/88970157 Les jeunes ingénieurs face aux urgences environnementales]'', Presses des Mines, 2025.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Écoconception et Economie circulaire&lt;br /&gt;
** [http://www.eco-conception.fr Pôle Écoconception - Ressources]&lt;br /&gt;
** [https://ecoresponsable.numerique.gouv.fr/publications/referentiel-general-ecoconception/  Référentiel général d'écoconception de services numériques (RGESN) - 2024]&lt;br /&gt;
** https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
** https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
** [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
** [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Que faire face à l'hypercroissance du numérique et pressions des machines numériques sur le vivant ?&lt;br /&gt;
** GreenIT - [https://www.greenit.fr/etude-empreinte-environnementale-du-numerique-mondial/ Etude: empreinte environnementale du numérique mondial]&lt;br /&gt;
** Cercle de la Donnée / Agora 41 - [https://www.lecercledeladonnee.org/empreinte-de-la-donnee-sur-le-vivant-essai-pour-un-numerique-responsable/ Empreinte de la donnée sur le vivant, essai pour un numérique responsable (5 propositions)]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Vidéos==&lt;br /&gt;
* https://www.dailymotion.com/video/x9lx7hi&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Livret Analyse en Cycle de vie de la Chaire ELSA-PACT à destination des PME&lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/livret-acv.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fiche Éco-Concept: L’éco-conception adaptée à la filière électronique (accessible gratuitement après création d’un compte) du Pôle Écoconception &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/eco-concept-n-6-l-eco-conception-adaptee-a-la-filliere-electronique.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Numérique plus responsable [ADEME]&lt;br /&gt;
* https://altimpact.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Philippe Bihouix dans le podcast très original no(s) limite(s)&lt;br /&gt;
*https://podcast.ausha.co/noslimites/46-philippe-bihouix&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13594</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13594"/>
		<updated>2026-03-09T07:47:44Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Livres */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Webinaires==&lt;br /&gt;
Pôle Écoconception : l'éco-conception des équipements électriques et électroniques &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/articles/h/replay-webinaire-l-eco-conception-des-equipements-electriques-et-electroniques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Le Principe responsabilité : une éthique pour la civilisation technologique'' / Hans Jonas, 1979 ; traduit de l'allemand par Jean Greisch, Flammarion, DL 1998 - C 1990. 2-08-081402-8.&lt;br /&gt;
*''Comment atterrir ? : une boussole pour le monde qui vient'' ; Suivi de ''Manifeste compositionniste'' / textes de Bruno Latour et du collectif &amp;quot;Où atterrir ?&amp;quot; / par Bruno Latour, Les Liens qui libèrent, DL 2025. 979-10-209-2348-6.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
*''Pour tout résoudre cliquez ici, L’aberration du solutionnisme technologique'' / Evegeny Morozov, FYP, 2014. 978-2-36405-115-7.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''La théorie du donut : l'économie de demain en 7 principes'' / Kate Raworth ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Laurent Bury&lt;br /&gt;
Paris, J'ai lu, DL 2021. 978-2-290-21040-6.&lt;br /&gt;
* ''Anthropocène, âge du désastre. Les catastrophes industrielles et leurs imaginaires'' / Alfonso Pinto. Éditions deux-cent-cinq, 2023. ISBN: 978-2-919380-77-0&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
*Schwartz, Cécile, ''[https://unr-ra-scholarvox-com.ujm.idm.oclc.org/book/88970157 Les jeunes ingénieurs face aux urgences environnementales]'', Presses des Mines, 2025.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Écoconception et Economie circulaire&lt;br /&gt;
** [http://www.eco-conception.fr Pôle Écoconception - Ressources]&lt;br /&gt;
** [https://ecoresponsable.numerique.gouv.fr/publications/referentiel-general-ecoconception/  Référentiel général d'écoconception de services numériques (RGESN) - 2024]&lt;br /&gt;
** https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
** https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
** [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
** [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Que faire face à l'hypercroissance du numérique et pressions des machines numériques sur le vivant ?&lt;br /&gt;
** GreenIT - [https://www.greenit.fr/etude-empreinte-environnementale-du-numerique-mondial/ Etude: empreinte environnementale du numérique mondial]&lt;br /&gt;
** Cercle de la Donnée / Agora 41 - [https://www.lecercledeladonnee.org/empreinte-de-la-donnee-sur-le-vivant-essai-pour-un-numerique-responsable/ Empreinte de la donnée sur le vivant, essai pour un numérique responsable (5 propositions)]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Vidéos==&lt;br /&gt;
* https://www.dailymotion.com/video/x9lx7hi&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Livret Analyse en Cycle de vie de la Chaire ELSA-PACT à destination des PME&lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/livret-acv.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fiche Éco-Concept: L’éco-conception adaptée à la filière électronique (accessible gratuitement après création d’un compte) du Pôle Écoconception &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/eco-concept-n-6-l-eco-conception-adaptee-a-la-filliere-electronique.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Numérique plus responsable [ADEME]&lt;br /&gt;
* https://altimpact.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Philippe Bihouix dans le podcast très original no(s) limite(s)&lt;br /&gt;
*https://podcast.ausha.co/noslimites/46-philippe-bihouix&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13590</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13590"/>
		<updated>2026-03-05T14:52:14Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Livres */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Webinaires==&lt;br /&gt;
Pôle Écoconception : l'éco-conception des équipements électriques et électroniques &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/articles/h/replay-webinaire-l-eco-conception-des-equipements-electriques-et-electroniques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Le Principe responsabilité : une éthique pour la civilisation technologique'' / Hans Jonas, 1979 ; traduit de l'allemand par Jean Greisch, Flammarion, DL 1998 - C 1990. 2-08-081402-8.&lt;br /&gt;
*''Comment atterrir ? : une boussole pour le monde qui vient'' ; Suivi de ''Manifeste compositionniste'' / textes de Bruno Latour et du collectif &amp;quot;Où atterrir ?&amp;quot; / par Bruno Latour, Les Liens qui libèrent, DL 2025. 979-10-209-2348-6.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Anthropocène, âge du désastre. Les catastrophes industrielles et leurs imaginaires'' / Alfonso Pinto. Éditions deux-cent-cinq, 2023. ISBN: 978-2-919380-77-0&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
*Schwartz, Cécile, ''[https://unr-ra-scholarvox-com.ujm.idm.oclc.org/book/88970157 Les jeunes ingénieurs face aux urgences environnementales]'', Presses des Mines, 2025.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Écoconception et Economie circulaire&lt;br /&gt;
** [http://www.eco-conception.fr Pôle Écoconception - Ressources]&lt;br /&gt;
** [https://ecoresponsable.numerique.gouv.fr/publications/referentiel-general-ecoconception/  Référentiel général d'écoconception de services numériques (RGESN) - 2024]&lt;br /&gt;
** https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
** https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
** [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
** [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Que faire face à l'hypercroissance du numérique et pressions des machines numériques sur le vivant ?&lt;br /&gt;
** GreenIT - [https://www.greenit.fr/etude-empreinte-environnementale-du-numerique-mondial/ Etude: empreinte environnementale du numérique mondial]&lt;br /&gt;
** Cercle de la Donnée / Agora 41 - [https://www.lecercledeladonnee.org/empreinte-de-la-donnee-sur-le-vivant-essai-pour-un-numerique-responsable/ Empreinte de la donnée sur le vivant, essai pour un numérique responsable (5 propositions)]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Vidéos==&lt;br /&gt;
* https://www.dailymotion.com/video/x9lx7hi&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Livret Analyse en Cycle de vie de la Chaire ELSA-PACT à destination des PME&lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/livret-acv.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fiche Éco-Concept: L’éco-conception adaptée à la filière électronique (accessible gratuitement après création d’un compte) du Pôle Écoconception &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/eco-concept-n-6-l-eco-conception-adaptee-a-la-filliere-electronique.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Numérique plus responsable [ADEME]&lt;br /&gt;
* https://altimpact.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Philippe Bihouix dans le podcast très original no(s) limite(s)&lt;br /&gt;
*https://podcast.ausha.co/noslimites/46-philippe-bihouix&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13585</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13585"/>
		<updated>2026-01-23T10:16:19Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Livres */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Webinaires==&lt;br /&gt;
Pôle Écoconception : l'éco-conception des équipements électriques et électroniques &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/articles/h/replay-webinaire-l-eco-conception-des-equipements-electriques-et-electroniques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Le Principe responsabilité : une éthique pour la civilisation technologique'' / Hans Jonas, 1979 ; traduit de l'allemand par Jean Greisch, Flammarion, DL 1998 - C 1990. 2-08-081402-8.&lt;br /&gt;
*''Comment atterrir ? : une boussole pour le monde qui vient'' ; Suivi de ''Manifeste compositionniste'' / textes de Bruno Latour et du collectif &amp;quot;Où atterrir ?&amp;quot; / par Bruno Latour, Les Liens qui libèrent, DL 2025. 979-10-209-2348-6.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
*Schwartz, Cécile, ''[https://unr-ra-scholarvox-com.ujm.idm.oclc.org/book/88970157 Les jeunes ingénieurs face aux urgences environnementales]'', Presses des Mines, 2025.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Écoconception et Economie circulaire&lt;br /&gt;
** [http://www.eco-conception.fr Pôle Écoconception - Ressources]&lt;br /&gt;
** [https://ecoresponsable.numerique.gouv.fr/publications/referentiel-general-ecoconception/  Référentiel général d'écoconception de services numériques (RGESN) - 2024]&lt;br /&gt;
** https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
** https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
** [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
** [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Que faire face à l'hypercroissance du numérique et pressions des machines numériques sur le vivant ?&lt;br /&gt;
** GreenIT - [https://www.greenit.fr/etude-empreinte-environnementale-du-numerique-mondial/ Etude: empreinte environnementale du numérique mondial]&lt;br /&gt;
** Cercle de la Donnée / Agora 41 - [https://www.lecercledeladonnee.org/empreinte-de-la-donnee-sur-le-vivant-essai-pour-un-numerique-responsable/ Empreinte de la donnée sur le vivant, essai pour un numérique responsable (5 propositions)]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Vidéos==&lt;br /&gt;
* https://www.dailymotion.com/video/x9lx7hi&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Livret Analyse en Cycle de vie de la Chaire ELSA-PACT à destination des PME&lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/livret-acv.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fiche Éco-Concept: L’éco-conception adaptée à la filière électronique (accessible gratuitement après création d’un compte) du Pôle Écoconception &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/eco-concept-n-6-l-eco-conception-adaptee-a-la-filliere-electronique.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Numérique plus responsable [ADEME]&lt;br /&gt;
* https://altimpact.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Philippe Bihouix dans le podcast très original no(s) limite(s)&lt;br /&gt;
*https://podcast.ausha.co/noslimites/46-philippe-bihouix&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13584</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13584"/>
		<updated>2026-01-23T10:11:12Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Livres */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Webinaires==&lt;br /&gt;
Pôle Écoconception : l'éco-conception des équipements électriques et électroniques &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/articles/h/replay-webinaire-l-eco-conception-des-equipements-electriques-et-electroniques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Le Principe responsabilité : une éthique pour la civilisation technologique'' / Hans Jonas, 1979 ; traduit de l'allemand par Jean Greisch, Flammarion, DL 1998 - C 1990. 2-08-081402-8.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
*Schwartz, Cécile, ''[https://unr-ra-scholarvox-com.ujm.idm.oclc.org/book/88970157 Les jeunes ingénieurs face aux urgences environnementales]'', Presses des Mines, 2025.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Écoconception et Economie circulaire&lt;br /&gt;
** [http://www.eco-conception.fr Pôle Écoconception - Ressources]&lt;br /&gt;
** [https://ecoresponsable.numerique.gouv.fr/publications/referentiel-general-ecoconception/  Référentiel général d'écoconception de services numériques (RGESN) - 2024]&lt;br /&gt;
** https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
** https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
** [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
** [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Que faire face à l'hypercroissance du numérique et pressions des machines numériques sur le vivant ?&lt;br /&gt;
** GreenIT - [https://www.greenit.fr/etude-empreinte-environnementale-du-numerique-mondial/ Etude: empreinte environnementale du numérique mondial]&lt;br /&gt;
** Cercle de la Donnée / Agora 41 - [https://www.lecercledeladonnee.org/empreinte-de-la-donnee-sur-le-vivant-essai-pour-un-numerique-responsable/ Empreinte de la donnée sur le vivant, essai pour un numérique responsable (5 propositions)]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Vidéos==&lt;br /&gt;
* https://www.dailymotion.com/video/x9lx7hi&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Livret Analyse en Cycle de vie de la Chaire ELSA-PACT à destination des PME&lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/livret-acv.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fiche Éco-Concept: L’éco-conception adaptée à la filière électronique (accessible gratuitement après création d’un compte) du Pôle Écoconception &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/eco-concept-n-6-l-eco-conception-adaptee-a-la-filliere-electronique.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Numérique plus responsable [ADEME]&lt;br /&gt;
* https://altimpact.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Philippe Bihouix dans le podcast très original no(s) limite(s)&lt;br /&gt;
*https://podcast.ausha.co/noslimites/46-philippe-bihouix&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13575</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13575"/>
		<updated>2025-10-14T20:04:31Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Livres */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Webinaires==&lt;br /&gt;
Pôle Écoconception : l'éco-conception des équipements électriques et électroniques &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/articles/h/replay-webinaire-l-eco-conception-des-equipements-electriques-et-electroniques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
*Schwartz, Cécile, ''[https://unr-ra-scholarvox-com.ujm.idm.oclc.org/book/88970157 Les jeunes ingénieurs face aux urgences environnementales]'', Presses des Mines, 2025.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Pôle Écoconception - ressources &lt;br /&gt;
** http://www.eco-conception.fr&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
** https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*&lt;br /&gt;
[https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Livret Analyse en Cycle de vie de la Chaire ELSA-PACT à destination des PME&lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/livret-acv.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fiche Éco-Concept: L’éco-conception adaptée à la filière électronique (accessible gratuitement après création d’un compte) du Pôle Écoconception &lt;br /&gt;
* https://www.eco-conception.fr/library/h/eco-concept-n-6-l-eco-conception-adaptee-a-la-filliere-electronique.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13406</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13406"/>
		<updated>2025-05-13T07:45:41Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Roue */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupéré d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc testé leur bon fonctionnement avec une carte Arduino et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utilisé SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtés plus larges que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adaptée au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collée sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4 mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13405</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13405"/>
		<updated>2025-05-13T07:44:26Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Servo Moteur */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupéré d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc testé leur bon fonctionnement avec une carte Arduino et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utilisé SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtés plus larges que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adaptée au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collée sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13404</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13404"/>
		<updated>2025-05-13T07:44:08Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Servo Moteur */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupéré d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utilisé SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtés plus larges que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adaptée au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collée sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13403</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13403"/>
		<updated>2025-05-13T07:43:45Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Pince */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utilisé SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtés plus larges que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adaptée au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collée sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13402</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13402"/>
		<updated>2025-05-13T07:43:13Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Mécanique */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utilisé SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtés plus larges que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13401</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13401"/>
		<updated>2025-05-13T07:41:49Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Créer un solide avec des formes originales */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utilisé SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtes plus large que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13400</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13400"/>
		<updated>2025-05-13T07:40:40Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Webots */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnements. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utiliser SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtes plus large que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13399</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13399"/>
		<updated>2025-05-13T07:39:57Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Capteur Optique */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçu du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifié les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite testé ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnement. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utiliser SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtes plus large que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13398</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13398"/>
		<updated>2025-05-13T07:39:02Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Capteurs suivi de ligne */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs de suivi de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçue du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifier les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite tester ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnement. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utiliser SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtes plus large que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13397</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13397"/>
		<updated>2025-05-13T07:38:34Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Capteurs suivi de ligne */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivi de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs suivies de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçue du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifier les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite tester ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnement. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utiliser SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtes plus large que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur le labyrinthe comme sur la modélisation suivante:&lt;br /&gt;
SIMU&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13395</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13395"/>
		<updated>2025-05-13T07:31:25Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Insatallation de Webots */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pince==&lt;br /&gt;
Les robots 1 et 3 seront munis de pinces. Ces dernières ont été modélisées à l'aide du logiciel SolidWorks et imprimées avec une imprimante 3D. Il y a une base qui fait la jonction entre les deux pinces, le servomoteur et le robot. Nous nous sommes inspirés des travaux des années précédentes en faisant bouger seulement une pince grâce au servomoteur qui va entrainer avec un système d'engrenage la seconde pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Servo Moteur===&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les pinces, nous allons utiliser 2 servo moteurs que nous avons récupérer d'anciens robots. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701916_87897_datasheet_en.pdf?ref=4287817A7A&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons donc tester leur bon fonctionnement avec une carte Arduino   et le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Moteur_pince.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=== Identification de l'objet ===&lt;br /&gt;
On retrouve dans le labyrinthe un leurre et un objet déposé par le robot 1. Pour différencier le bon objet du leurre, nous avions d'abord pensé à utiliser un capteur de conductivité: le bon objet aurait été métallique et permettrait de laisser passer le courant, le différenciant du leurre non conducteur. Cependant, étant impossible à mettre en pratique avec le matériel à notre disposition et ayant un nombre de pin limité sur la carte de commande utilisée, nous avons opté pour une autre méthode d'identification d'objet basée sur la couleur.&lt;br /&gt;
A l'aide d'un capteur de couleur TCS3200, nous allons pouvoir différencier l'objet d'une couleur spécifique du leurre de couleur blanche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code Arduino pour la détection d'un objet de couleur spécifique:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_couleur_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
Code Arduino : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:capteur_US_C.zip]]&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
Afin que les robots se déplacent dans le labyrinthe, nous allons utiliser des capteurs de lignes. Nous allons donc réutiliser le capteur de suivie de lignes des années précédentes qui est le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet : https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf&lt;br /&gt;
https://download.kamami.pl/p587610-KY-033-Joy-IT.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons utiliser une carte arduino afin de tester le bon fonctionnement des capteurs suivies de lignes et nous en avons 2 par robots soit 6 en tout.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code C++ : [[Fichier:Suivi_lignes.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur Optique===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons décider de reprendre l'idée du capteur optique écoconçue du robot RAMBOT présent sur les pinces du robot. Ce capteur permet de détecter si il y a bien un objet entre les pinces. Pour cela, nous avons repris les schémas électriques et modifier les composants.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous avons ensuite tester ce capteur avec le code suivant: &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteuropt.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Simulation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels== &lt;br /&gt;
===Liens utiles===&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/introduction-to-webots Documentation officielle Webots (en anglais)]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/guide/samples-howto#omni_wheels-wbt Le fichier Webots du robot omni_wheels se trouve]&lt;br /&gt;
*[https://github.com/KajalGada/Youtube-Tutorial-Download-Material/tree/main/Line%20Follower%20Webots%20Tutorial Un tutoriel pour faire suivre une ligne au robot]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=D0jhvFZJ5Ok Le tutoriel vidéo en python]&lt;br /&gt;
*[https://www.youtube.com/watch?v=KGePGSKZu4w&amp;amp;t=13s en C++]&lt;br /&gt;
*[https://cyberbotics.com/doc/reference/menu Des tutoriels allant de la prise en mains à l’utilisation de certains capteur dans Webots sont disponibles]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Installation de Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Environnement VM (Ubuntu, il suffit alors d'installer Webots à partir à partir de l'app center) ou WSL (Linux pour windows avec Ubuntu)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
====Pour WSL====&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
modification à faire dans Windows :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.youtube.com/watch?v=8wNqOpRRZho INSTALLER RAPIDEMENT UBUNTU SUR WINDOWS 10 - WSL [TUTO]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
commande à taper : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://learn.microsoft.com/fr-fr/windows/wsl/install Installer WSL 2 | Microsoft Learn] &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Installer Webots  :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure Webots documentation: Installation Procedure]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Webots===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une simulation Webots contient au moins ces deux composants :&lt;br /&gt;
*Un fichier world file (.wbt) qui définit un ou plusieurs robots et leurs environnement. Le langage utilisé est ''VRML97''.&lt;br /&gt;
*Un ou plusieurs fichiers de contrôle (controller programs) pour ces robots. Ces fichiers sont en ''C/C++/Java/Python/MATLAB''. Nous utiliserons ''C++''.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Eventuellement il peut y avoir des PROTO : un fichier qui permet de définir un nouveau type de robot, capteur, objet ou structure, en combinant des nœuds existants (comme Solid, Transform, Shape, etc.). C’est un modèle réutilisable avec une interface personnalisable (paramètres comme la taille, la couleur, la masse...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour exécuter le '''controller''' (procédure à refaire à chaque changement de code) : &lt;br /&gt;
*Dans le dossier du controller on tape les lignes de commandes &lt;br /&gt;
**Export WEBOTS_HOME=CHEMIN_INSTALLATION_WEBOTS (souvent : /usr/local/webots)&lt;br /&gt;
**make&lt;br /&gt;
*Dans webots recharger le monde (CTRL+SHIFT+R)&lt;br /&gt;
*Lancer la simulation&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Modification d'un '''proto''' : &lt;br /&gt;
Pour apporter une modification à un PROTO on préférera modifier le Node Tree plutôt que le code, modifier le Node Tree ne modifie pas le fichier code (et inversement). Si on modifie le fichier code, il faut sauvegarder le fichier puis recharger le monde pour appliquer le changement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Créer un prototype dans Webots (en VRML97) est long et fastidieux. On préférera donc créer un modèle sous solidWorks puis l’exporter en fichier .wrl.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code pour contrôler notre robot [[Fichier:omnic_cmd.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Créer un solide avec des formes originales===&lt;br /&gt;
On a utiliser SolidWorks (partie à détailler avec image) pour modéliser notre solide puis on l'a exporté en .wrl (à préciser avec images)  et on a extrait les coordonnées de notre solide.&lt;br /&gt;
Sur Webots, on obtient le code suivant :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Solid {&lt;br /&gt;
  rotation 1 0 0 0&lt;br /&gt;
  children [&lt;br /&gt;
    Shape {&lt;br /&gt;
      appearance PBRAppearance {&lt;br /&gt;
        baseColor 0 0.8 0&lt;br /&gt;
        baseColorMap ImageTexture {&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        roughness 0.5&lt;br /&gt;
        metalness 0&lt;br /&gt;
      }&lt;br /&gt;
      geometry IndexedFaceSet {&lt;br /&gt;
        coord Coordinate {&lt;br /&gt;
          point [&lt;br /&gt;
             -0.089884 -0.040276 -0.000000, -0.089884 -0.040276 0.020000, -0.074666 -0.066129 0.000000, -0.074666 -0.066129 0.020000, -0.001198 0.116360 0.000000, -0.001198 0.116360 0.020000, 0.028801 0.116612 -0.000000, 0.028801 0.116612 0.020000, 0.105327 -0.064616 -0.000000, 0.105327 -0.064616 0.020000, 0.120108 -0.038510 -0.000000, 0.120108 -0.038510 0.020000&lt;br /&gt;
          ]&lt;br /&gt;
        }&lt;br /&gt;
        coordIndex [&lt;br /&gt;
           7, 11, 6, -1, 6, 11, 10, -1, 5, 7, 4, -1,&lt;br /&gt;
           4, 7, 6, -1, 1, 5, 0, -1, 0, 5, 4, -1,&lt;br /&gt;
           3, 1, 2, -1, 2, 1, 0, -1, 9, 3, 8, -1,&lt;br /&gt;
           8, 3, 2, -1, 11, 9, 10, -1, 10, 9, 8, -1,&lt;br /&gt;
           11, 7, 9, -1, 9, 7, 5, -1, 9, 5, 3, -1,&lt;br /&gt;
           3, 5, 1, -1, 2, 0, 8, -1, 8, 0, 4, -1,&lt;br /&gt;
           8, 4, 10, -1, 10, 4, 6, -1&lt;br /&gt;
        ]&lt;br /&gt;
     &lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
 }&lt;br /&gt;
]&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Vidéo simulation du suivie de ligne par le robot:&lt;br /&gt;
[[Fichier:Test_2_robot capteur infra à l'avant.gif]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
==Pi-Pico==&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tuto_Installation_VSCODIUM.odt]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
===Objet===&lt;br /&gt;
Nous avons choisit un objet de 5cm de diamètre afin de pouvoir le détecter plus facilement avec le capteur de couleur.&lt;br /&gt;
L'objet fait 14cm de haut, et a des côtes plus large que son centre afin de l'attraper plus facilement.&lt;br /&gt;
Il y a des transitions entre les différentes sections avec des pentes de 30° par rapport à l'horizontale afin de ne pas avoir besoin de support lors de l'impression de l'objet en 3D.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Pince===&lt;br /&gt;
Les branches de la pince ont une courbure adapté au diamètre de l'objet, avec l'introduction d'un jeu.&lt;br /&gt;
La pince a un slot pour attacher le capteur de couleur. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il n'y a pas d'emplacement pour le détecteur de présence pour la LED infrarouge de réception et son récepteur associé. Nous avons fait ce choix car il serait trop long de modéliser un emplacement pour la LED sans fragiliser la pince, donc elle sera collé sur la tranche de la branche de la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier : test]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Roue===&lt;br /&gt;
Pour la roue, on prend le modèle .stl suivant, ouvrable avec Solidworks : https://www.thingiverse.com/thing:5031000 .&lt;br /&gt;
On modifie le fichier de sorte d'avoir un diamètre d'axe de roue et une taille de roue similaire à ceux utilisés les années précédentes : &lt;br /&gt;
- Hauteur de roue : 40 mm&lt;br /&gt;
- Axe de roue : 4 mm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On fait une mise à l'échelle qui ramène la hauteur de roue à 40 mm. Puis on essaye d'adapter ensuite l'axe de roue à 4mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Algorithmes=&lt;br /&gt;
==Parcours du labyrinthe ==&lt;br /&gt;
=== Direction en fonction des couleurs ===&lt;br /&gt;
Les intersections du labyrinthe seront délimitées par des couleurs selon les directions possibles que le robot pourra emprunter:&lt;br /&gt;
violet: présence d'une intersection&lt;br /&gt;
rouge: aller à droite&lt;br /&gt;
bleu: aller à gauche&lt;br /&gt;
vert: aller à droite ou à gauche&lt;br /&gt;
jaune: aller à droite, à gauche ou en avant&lt;br /&gt;
orange: impasse&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ces couleurs sont placées sur&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13339</id>
		<title>REBEQA</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13339"/>
		<updated>2025-04-02T07:49:43Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Détail du labyrinthe et des robots */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation du sujet=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission générale==&lt;br /&gt;
Le but de notre projet est de retrouver et récupérer un objet déposé dans un labyrinthe. Pour se faire, nous aurons besoin &lt;br /&gt;
#D'un labyrinthe : il sera construit par des lignes de scotch noires collées sur un fond blanc . Les robots devront suivre ces lignes. &lt;br /&gt;
#Robot bandit : Son rôle est de déposer un objet aléatoirement dans un labyrinthe (on choisit aléatoirement un temps qui fixera le moment auquel il doit déposer l'objet. Une fois l'objet déposé, le robot (retourne à sa position de départ en réalisant le chemin inverse). &lt;br /&gt;
#Robot Policier : Recherche l'objet métallique en parcourant le labyrinthe. Une fois l'objet trouvé, il revient à sa position de départ, communique le chemin à suivre pour récupérer l'objet au troisième robot.&lt;br /&gt;
#Robot Démineur : Récupère l'objet en suivant le chemin indiqué par le robot policier et revient à la base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détail du labyrinthe et des robots==&lt;br /&gt;
::- Labyrinthe : Il sera conçu à l'aide de scotchs noirs qui définiront le chemin. Il ne comporte pas de murs ni d'obstacles. Un code couleur permet de détecter une fin de route (scotch rouge) et le robot devra revenir sur ses pas ou un type d'intersection (3 branches : vert / 4 branches : jaune). Par défaut, le robot tournera tout le temps à droite (environ 90 degré). Le point de départ n'est pas considéré comme une fin de route (détection de blanc). &lt;br /&gt;
Dimension du labyrinthe à ajouter et de la largeur du chemin&lt;br /&gt;
::- Les robots possèdent deux capteurs de suivi de lignes, 3 roues suédoises motorisées et un capteur de couleur. Ils intègrent tous une carte de commande R-Pi Picow. &lt;br /&gt;
::- Le robot policier et le robot démineur possèdent en plus deux capteurs à ultrasons et un module de communication Bluetooth &lt;br /&gt;
::- Le robot bandit et le robot démineur possèdent une pince motorisée, celle du robot démineur contiendra un &amp;quot;détecteur de métal&amp;quot; qui permettra de différencier un objet en métal d'un objet classique (en bois).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Matériel utilisé=&lt;br /&gt;
::- 3 cartes R-Pi Picow&lt;br /&gt;
::- 2 capteurs ultrasons : HC-SR04&lt;br /&gt;
::- 6 suiveurs de lignes&lt;br /&gt;
::- 3 capteurs couleurs RGB &lt;br /&gt;
::- 3 batteries&lt;br /&gt;
::- 2 pinces dont une avec un détecteur d'objets métallique&lt;br /&gt;
::- 2 Module Bluetooth &lt;br /&gt;
::- 9 roues &lt;br /&gt;
::- 1 objet métallique et 2 objets en bois de couleur &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capteurs==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Capteur couleur TCS3200===&lt;br /&gt;
:: - lien documentation : https://dronebotworkshop.com/arduino-color-sense/#TCS230_Arduino_Hookup Modification effectuée sur le code : allumage de la LED avec la commande&lt;br /&gt;
&amp;lt;&amp;lt;digitalWrite(PinDeLaLED, HIGH);&amp;gt;&amp;gt; Attention a bien laisser le mode LOW pour S1.&lt;br /&gt;
::- Utilisation d'une carte Arduino UNO pour les tests.&lt;br /&gt;
::- Meilleure détection pour une distance plus proche de 1cm (valeur exacte 1.5cm). Il sera donc placé sous les robots (au centre). &lt;br /&gt;
::- Intervalles de détection : int redMin = 27; (Red minimum value) // int redMax = 155; (Red maximum value) //  int greenMin = 33; (Green minimum value) // int greenMax = 210; (Green maximum value) // int blueMin = 30; (Blue minimum value) // int blueMax = 250; (Blue maximum value).&lt;br /&gt;
::- La sortie renvoyée est sous format RGB avec le code choisi&lt;br /&gt;
::- Les entrées S0 et S1 permettent la gestion du scaling (20% permettent de fixer une durée de pulsation acceptable et de limiter le bruit).&lt;br /&gt;
::- Les entrées S2 et S3 permettent de définir un filtre couleur qui permettra de récupérer l'intensité de chaque composante RGB. &lt;br /&gt;
===Capteur ultrasons HC-SR04===&lt;br /&gt;
::- On branche l'alimentation sur 5V, Gnd à la masse, le pin 12 sur la sortie et le pin 11 sur l'entrée &lt;br /&gt;
::- On le positionnera à l'avant pour détecter l'objet à récupérer (il n'y a pas d'obstacles extérieurs comme des murs).&lt;br /&gt;
===Capteurs suivi de ligne===&lt;br /&gt;
===Détecteur d'objet métallique===&lt;br /&gt;
::- Permet de détecter si un courant passe dans l'objet situé à l'intérieur de la pince : si l'objet est métallique, il conduit l'électricité ce qui forme un circuit fermé et donc on obtient une tension proche de zéro. Sinon, il ne conduit pas pas l'électricité et on obtient un circuit ouvert et on obtiendra une valeur proche de la tension d'alimentation (environ 5V).&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:capteur_US.zip]]&lt;br /&gt;
==Communication==&lt;br /&gt;
::-Communication Bluetooth&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion de la motorisation des roues==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Batteries==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Tâches effectuées=&lt;br /&gt;
#Réalisation d'un robot complet&lt;br /&gt;
#*Fabrication des cartes de commande&lt;br /&gt;
#*Fabrication de la base &lt;br /&gt;
#Contrôle du fonctionnement des pièces existantes&lt;br /&gt;
#* Capteurs &lt;br /&gt;
#* 2 robots déjà existants&lt;br /&gt;
#Simulation sur Webots&lt;br /&gt;
#*&lt;br /&gt;
#Réalisation de la pince avec imprimante avec détecteur de métal&lt;br /&gt;
#*&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Accueil&amp;diff=13321</id>
		<title>Accueil</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Accueil&amp;diff=13321"/>
		<updated>2025-04-01T08:05:32Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;En ce moment...&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Réparer_le_monde|Réparer le monde]] à Telecom Saint-Etienne.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
et&lt;br /&gt;
[[REBEQA]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Composition de ce wiki ==&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
Fichier:LogoConnexe.png|[[Learning Lab « Environnements Connectés »]]&lt;br /&gt;
Fichier:Logo_DesignTech_350x270.png|[[DesignTech Académie]]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;hr&amp;gt;&lt;br /&gt;
Liste des [[Spécial:Catégories|catégories]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=REBEQA&amp;diff=13320</id>
		<title>REBEQA</title>
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		<updated>2025-04-01T08:05:08Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : Page créée avec « Blabla »&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;Blabla&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13315</id>
		<title>Réparer le monde</title>
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		<updated>2024-06-21T09:16:34Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona'''; '''Antoine, Thibault, Vivien'''; '''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13314</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=13314"/>
		<updated>2024-06-21T09:16:16Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''';'''Antoine, Thibault, Vivien''';'''Mélissandre'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Référentiel général de l’écoconception des services numériques (RGESN)&lt;br /&gt;
* https://www.arcep.fr/mes-demarches-et-services/entreprises/fiches-pratiques/referentiel-general-ecoconception-services-numeriques.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Fichier:T%C3%AAte_d%27extrusion_install%C3%A9e.jpg&amp;diff=13313</id>
		<title>Fichier:Tête d'extrusion installée.jpg</title>
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		<updated>2024-06-21T09:14:29Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=13312</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=13312"/>
		<updated>2024-06-21T09:13:53Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
 [[Fichier:Architecture-Imprimante-Delta-3D.png|thumb|right|Architecture de l'imprimante Delta 3D]]&lt;br /&gt;
 [[Fichier:Branchement carte RANPS.jpeg|thumb|right|Branchement carte RAMPS]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Géométrie==&lt;br /&gt;
===Géométrie des bras===&lt;br /&gt;
 [[Fichier:420px-Delta_geometry1.png|thumb|right|Vue de côté d'un bras de l'imprimante]]&lt;br /&gt;
On veut un angle du bras minimal de 20° qui est un paramètre qui joue sur la précision et la stabilité du bras aux positions extrêmes.&lt;br /&gt;
Pour cela, on doit prendre un angle de départ de 60°.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On veut que le plateau de l'imprimante soit de 18cm de diamètre minimum, donc 9cm de rayon.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour avoir une amplitude de mouvement complète sur le plateau, il faut que le Rayon Total (le rayon de la base de l'imprimante), soit supérieur à 2x le rayon du plateau (car il faut que les bords du plateau puissent atteindre la buse).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans le cas présent, le rayon du moyeu est égal au rayon du plateau.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour avoir une marge de sécurité, on choisit une valeur supérieure, ici un Rayon Total de 18cm conviendra, et on ajoutera une marge de sécurité 2cm. (la marge prendra aussi en compte la largeur des chariots qui se situent sur les 3 colonnes verticales de l'imprimante.)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On effectue la calcul lorsque le plateau est à l'opposé du bras, à l'aide des relations trigonométriques.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
longueur bras = (rayon total + marge) / cos(20°); longueur bras = 21.3 cm -&amp;gt; 22cm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie du plateau===&lt;br /&gt;
La base de l'imprimante forme alors un triangle équilatéral. Sa distance centre-sommet vaut 20cm, par conséquent la hauteur du triangle vaut 30 cm, et le côté du triangle vaut donc 30cm/sin(60°) ~ 34,6 cm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie des colonnes===&lt;br /&gt;
L'imprimante peut prendre différente position, et dans le cas le plus extrême, les bras sont verticaux (ou presque). La hauteur des colonnes peut donc être obtenue par la relation suivante :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
h   =   [hauteur maximale d'impression]  +  [longueur du bras]  +  [épaisseur du plateau d'impression]  +  [longueur des chariot]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il faudra tout de même faire attention à comment on attache les rails, car on pourrait avoir besoin de rails plus long que prévu (ce n'est normalement pas un problème si on utilise des profilés adapté). De plus la longueur de la vis qui contrôle les chariots n'est pas forcément égale à la longueur des rails car il faut aussi la relier à sa motorisation.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:WhatsApp Image 2024-05-21 at 14.32.24.jpeg|thumb|down|Vue transversale assemblage du réservoir]]&lt;br /&gt;
[[Fichier:Vue de profil.jpeg|thumb|right|Vue de profil assemblage du réservoir]]&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tête d'extrusion installée.jpg|thumb|right|Montage buse et tête d'extrusion sur corps de chauffe]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Réalisation du réservoir de cire===&lt;br /&gt;
Pour le réservoir nous utilisons un tub de PVC de 8cm de diamètre externe et 7,5 cm de diamètre interne. La longueur de ce réservoir n'est pas fixé elle dépend des besoins en cire et de la taille de la vis sans fin utilisée pour faire le piston.&lt;br /&gt;
Pour chauffé la cire nous utilisons en élément chauffant que nous collons sur la surface externe du tube. Cet élément nous permet de chauffé la cire à 60°C (température de fusion de la cire). La tête de l'imprimante (la buse) chauffe également la cire en sortie d'imprimante. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Réalisation du piston===&lt;br /&gt;
Pour réaliser le piston, nous avons utilisé une visse sans fin ainsi que des pièces que nous avons modélisées et imprimées (à l'aide de SolidWorks) :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Pièce servant de bouchon au réservoir, le reliant à la tête d'impression&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tête réservoir.jpeg|thumb|right|tête du réservoir]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Pièce servant à pousser la cire, première partie du piston.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Piston.jpeg|thumb|right|Piston]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Pièce venant se viser sur la précédente, enserrant la pièce suivante de manière à diminuer les frottements lors de l'avancée du piston. Elle est constituée de deux parties identiques.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Fixation piston.jpeg|thumb|right|Fixation entre embout vis et le piston]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Pièce servant de bout à la vis sans fin, liée aux deux autres, elle sert à faire coulisser le piston sans le faire tourner en même temps que la vis. &lt;br /&gt;
Cette pièce est la plus complexe, adaptée pour une vis à quatre bras de départ. Sa modélisation sur solidworks, le modèle étant introuvable dans les modèles de base du logiciel. Le filetage a donc été crée en quatre fois, chaque fois pour un bras de la vis. Il a fallut créer sur le perçage principal de la pièce une spirale suivant le profil d'un bras de la vis, surmonté d'un cercle de la taille des rainures. Ensuite, la spirale dépassant de la pièce, il a d'abord fallut créer la matière manquante avant de pouvoir couper la spirale. &lt;br /&gt;
On aura pour celà mesuré le pas et l'épaisseur des rainures de la vis.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Embout vis.jpeg|thumb|right|Embout vis]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'entièreté des pièces peuvent êtres retrouvées dans le fichier en fin de page.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
[[Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Corps de chauffe du réservoir de cire]]&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
Le corps de chauffe est réalisé au moyen d'un tube en PVC chauffé par un module collé sur sa surface extérieure.&lt;br /&gt;
L'intérieur du tube accueillera un piston, poussé par une vis sans fin. L'extrémité du tube se terminera par un capuchon ajouré permettant de fixer une buse d'extrusion, également chauffante.&lt;br /&gt;
[[Fichier:Buse_chauffante_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Buse chauffante]]&lt;br /&gt;
[[Fichier:Moteur pas à pas.jpeg|200px|thumb|right|Moteur pas à pas]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Améliorations=&lt;br /&gt;
*Passage d'une cuve PVC à une cuve en aluminium. Et donc remodélisation des pièces en fonction des dimensions.&lt;br /&gt;
*Création d'une chambre d'impression pour obtenir une température uniforme et réduire les risques de casse.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;br /&gt;
=Fichiers=&lt;br /&gt;
*[[Fichier:Pièces.zip|thumb|right|Fichiers slicés]]&lt;br /&gt;
*[[Fichier:Pièces solidworks.zip|thumb|right|Fichiers Solidworks]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=13311</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=13311"/>
		<updated>2024-06-19T11:50:40Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
 [[Fichier:Architecture-Imprimante-Delta-3D.png|thumb|right|Architecture de l'imprimante Delta 3D]]&lt;br /&gt;
 [[Fichier:Branchement carte RANPS.jpeg|thumb|right|Branchement carte RAMPS]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Géométrie==&lt;br /&gt;
===Géométrie des bras===&lt;br /&gt;
 [[Fichier:420px-Delta_geometry1.png|thumb|right|Vue de côté d'un bras de l'imprimante]]&lt;br /&gt;
On veut un angle du bras minimal de 20° qui est un paramètre qui joue sur la précision et la stabilité du bras aux positions extrêmes.&lt;br /&gt;
Pour cela, on doit prendre un angle de départ de 60°.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On veut que le plateau de l'imprimante soit de 18cm de diamètre minimum, donc 9cm de rayon.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour avoir une amplitude de mouvement complète sur le plateau, il faut que le Rayon Total (le rayon de la base de l'imprimante), soit supérieur à 2x le rayon du plateau (car il faut que les bords du plateau puissent atteindre la buse).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans le cas présent, le rayon du moyeu est égal au rayon du plateau.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour avoir une marge de sécurité, on choisit une valeur supérieure, ici un Rayon Total de 18cm conviendra, et on ajoutera une marge de sécurité 2cm. (la marge prendra aussi en compte la largeur des chariots qui se situent sur les 3 colonnes verticales de l'imprimante.)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On effectue la calcul lorsque le plateau est à l'opposé du bras, à l'aide des relations trigonométriques.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
longueur bras = (rayon total + marge) / cos(20°); longueur bras = 21.3 cm -&amp;gt; 22cm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie du plateau===&lt;br /&gt;
La base de l'imprimante forme alors un triangle équilatéral. Sa distance centre-sommet vaut 20cm, par conséquent la hauteur du triangle vaut 30 cm, et le côté du triangle vaut donc 30cm/sin(60°) ~ 34,6 cm&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie des colonnes===&lt;br /&gt;
L'imprimante peut prendre différente position, et dans le cas le plus extrême, les bras sont verticaux (ou presque). La hauteur des colonnes peut donc être obtenue par la relation suivante :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
h   =   [hauteur maximale d'impression]  +  [longueur du bras]  +  [épaisseur du plateau d'impression]  +  [longueur des chariot]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il faudra tout de même faire attention à comment on attache les rails, car on pourrait avoir besoin de rails plus long que prévu (ce n'est normalement pas un problème si on utilise des profilés adapté). De plus la longueur de la vis qui contrôle les chariots n'est pas forcément égale à la longueur des rails car il faut aussi la relier à sa motorisation.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:WhatsApp Image 2024-05-21 at 14.32.24.jpeg|thumb|down|Vue transversale assemblage du réservoir]]&lt;br /&gt;
[[Fichier:Vue de profil.jpeg|thumb|right|Vue de profil assemblage du réservoir]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Réalisation du réservoir de cire===&lt;br /&gt;
Pour le réservoir nous utilisons un tub de PVC de 8cm de diamètre externe et 7,5 cm de diamètre interne. La longueur de ce réservoir n'est pas fixé elle dépend des besoins en cire et de la taille de la vis sans fin utilisée pour faire le piston.&lt;br /&gt;
Pour chauffé la cire nous utilisons en élément chauffant que nous collons sur la surface externe du tube. Cet élément nous permet de chauffé la cire à 60°C (température de fusion de la cire). La tête de l'imprimante (la buse) chauffe également la cire en sortie d'imprimante. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Réalisation du piston===&lt;br /&gt;
Pour réaliser le piston, nous avons utilisé une visse sans fin ainsi que des pièces que nous avons modélisées et imprimées (à l'aide de SolidWorks) :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Pièce servant de bouchon au réservoir, le reliant à la tête d'impression&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Tête réservoir.jpeg|thumb|right|tête du réservoir]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Pièce servant à pousser la cire, première partie du piston.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Piston.jpeg|thumb|right|Piston]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Pièce venant se viser sur la précédente, enserrant la pièce suivante de manière à diminuer les frottements lors de l'avancée du piston. Elle est constituée de deux parties identiques.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Fixation piston.jpeg|thumb|right|Fixation entre embout vis et le piston]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Pièce servant de bout à la vis sans fin, liée aux deux autres, elle sert à faire coulisser le piston sans le faire tourner en même temps que la vis. &lt;br /&gt;
Cette pièce est la plus complexe, adaptée pour une vis à quatre bras de départ. Sa modélisation sur solidworks, le modèle étant introuvable dans les modèles de base du logiciel. Le filetage a donc été crée en quatre fois, chaque fois pour un bras de la vis. Il a fallut créer sur le perçage principal de la pièce une spirale suivant le profil d'un bras de la vis, surmonté d'un cercle de la taille des rainures. Ensuite, la spirale dépassant de la pièce, il a d'abord fallut créer la matière manquante avant de pouvoir couper la spirale. &lt;br /&gt;
On aura pour celà mesuré le pas et l'épaisseur des rainures de la vis.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Embout vis.jpeg|thumb|right|Embout vis]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'entièreté des pièces peuvent êtres retrouvées dans le fichier en fin de page.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
[[Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Corps de chauffe du réservoir de cire]]&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
Le corps de chauffe est réalisé au moyen d'un tube en PVC chauffé par un module collé sur sa surface extérieure.&lt;br /&gt;
L'intérieur du tube accueillera un piston, poussé par une vis sans fin. L'extrémité du tube se terminera par un capuchon ajouré permettant de fixer une buse d'extrusion, également chauffante.&lt;br /&gt;
[[Fichier:Buse_chauffante_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Buse chauffante]]&lt;br /&gt;
[[Fichier:Moteur pas à pas.jpeg|200px|thumb|right|Moteur pas à pas]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Améliorations=&lt;br /&gt;
*Passage d'une cuve PVC à une cuve en aluminium. Et donc remodélisation des pièces en fonction des dimensions.&lt;br /&gt;
*Création d'une chambre d'impression pour obtenir une température uniforme et réduire les risques de casse.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;br /&gt;
=Fichiers=&lt;br /&gt;
*[[Fichier:Pièces.zip|thumb|right|Fichiers slicés]]&lt;br /&gt;
*[[Fichier:Pièces solidworks.zip|thumb|right|Fichiers Solidworks]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=RAMBOT&amp;diff=13308</id>
		<title>RAMBOT</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=RAMBOT&amp;diff=13308"/>
		<updated>2024-06-03T13:39:10Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Détection de ligne */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission des robots==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Le but est d'atteindre une base ennemie tout en récupérant les blessés sur le chemin. Pour cela nous avons trois robots:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
# L'éclaireur : &lt;br /&gt;
#* suit une ligne (suiveur) pour finir sur un drapeau qui signalera la fin du siège ; &lt;br /&gt;
#* envoie les positions des obstacles qu'il rencontre (blessé à sauver ou ennemi à capturer).&lt;br /&gt;
# Le sauveteur :&lt;br /&gt;
#* reçoit l'ordre d'intervenir, envoyé par l'éclaireur ;&lt;br /&gt;
#* récupère les blessés et les ramène à sa base (hôpital).&lt;br /&gt;
# Le blindé :&lt;br /&gt;
#* reçoit lui aussi l'ordre de l'éclaireur ;&lt;br /&gt;
#* récupère les ennemis et les ramène à sa base (prison).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Décomposition des actions élémentaires des robots==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans l'idéal voici toutes les étapes à réaliser avec les robots:&lt;br /&gt;
# Les trois robots sont au camp de base&lt;br /&gt;
# Tant que pas d'obstacles : robot 1 fait sa &amp;quot;ronde&amp;quot; en suiveur de ligne&lt;br /&gt;
# Détecte un obstacle&lt;br /&gt;
# Identification blessé / ennemi&lt;br /&gt;
# Communication avec tous les robots&lt;br /&gt;
# Le robot 1 se déplace vers l'extérieur (pour laisser la place aux autres robots de passer)&lt;br /&gt;
# Le robot 2 ou 3 (suivant celui qui est nécessaire) s'active et va à la position du robot 1 (suivant la ligne)&lt;br /&gt;
# Il attrape l'individu&lt;br /&gt;
# Retour à la base et dépose de l'individu&lt;br /&gt;
# Envoie d'un signal au robot 1 pour qu'il se réactive &lt;br /&gt;
# Envoie l'information à l'utilisateur&lt;br /&gt;
# On reboucle sur l'étape 2&lt;br /&gt;
# On atteint le drapeau et c'est gagné&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Tout au long de la mission, l'utilisateur peut suivre le nombre de blessée rapatriés et d'ennemis capturés avec un interface.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Décomposition du travail=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Tâches à réaliser par ordre de priorité : &lt;br /&gt;
# Contrôle des moteurs de la plateforme principale et des plateformes secondaires&lt;br /&gt;
# Odométrie et repérage dans l'espace&lt;br /&gt;
# Détection de ligne&lt;br /&gt;
# Asservissement&lt;br /&gt;
# Détection des cibles&lt;br /&gt;
# Identification&lt;br /&gt;
# Communication sans fil entre les robots et avec l'utilisateur &lt;br /&gt;
# Attrapage de la cible&lt;br /&gt;
# Interface utilisateur&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Contrôle des moteurs=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Programmation des cartes==&lt;br /&gt;
* ESP32 :&lt;br /&gt;
::- Ajouter le support de la carte dans l'IDE Arduino en insérant ce lien dans Fichier → Préférences → URL de gestionnaire de carte supplémentaire : https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json&lt;br /&gt;
::- Dans Outils → Type de carte → Gestionnaire de cartes, rechercher et installer ESP32&lt;br /&gt;
::- Dans Outils → Type de carte sélectionner la carte ESP32&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Teensy :&lt;br /&gt;
::- Installer le support de la carte dans l'IDE Arduino via ce [https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html lien]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Robot 1==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La plateforme du robot 1 est constituée de 4 roues suédoises. D'après le wiki de l'année dernière un des moteurs (le moteur 3) ne tournait que dans un sens. La cause était un des pont en H qui avait cessé de fonctionner correctement. On a alors décidé de dessouder et ressouder un nouveau pont en H. Mais en dessoudant nous avons abîmé la carte alors nous avons dû nous accommoder et rajouter des fils. Ensuite nous avons testé les moteurs qui ont tous fonctionné dans un sens mais dans l'autre sens nous avons envoyé trop de courant d'un coup. Le driver a alors de nouveau grillé. Pour y remédier nous avons pris une deuxième carte électronique sur laquelle il y avait déjà un driver pour deux moteurs que nous avons alors connecté en soudant des fils entre elle et la carte principale accueillant la Teensy. C'est après beaucoup de difficultés que nous avons réussi à faire tourner les quatre roues.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Finalement, après ces modifications, de nombreuses erreurs étaient encore présentes. Les moteurs n'étaient pas reliés aux bonnes roues et certains tournaient dans le sens inverse.   &lt;br /&gt;
Nous avons également constaté qu'un faux contact intervenait sur le moteur 4 ; sa masse n'était pas non plus bien fixée. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Par conséquent nous avons décidé de former deux équipes de travail : &lt;br /&gt;
: - La première étant chargée de vérifier l'état de marche des robots suiveurs utilisés par nos prédécesseurs afin de s'en servir comme remplacement du robot 1. &lt;br /&gt;
: - La deuxième ayant pour objectif de recréer une carte fonctionnel (sur une plaque d'essais) afin de gérer les 4 moteurs du robot n°1 et de remplacer l'ancienne qui présentait de nombreux problèmes. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La première équipe ayant terminé plus rapidement, nous avons décidé de changer de robot et d'utiliser un robot suiveur. Néanmoins, un premier pont en H fonctionnel a été réalisé sur la plaquette d'essais. Celui-ci permet de faire tourner deux moteurs. Pour utiliser le robot n°1, il suffit d'effectuer les mêmes branchements avec le deuxième pont en H.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Nouveau robot principal==&lt;br /&gt;
Le robot suiveur n'étant pas holonome, nous avons effectué des modifications sur le code afin de faire tourner les moteurs. &lt;br /&gt;
Pour ce faire nous nous sommes appuyés sur l'équation (6) de [[Fichier:Techniques Ingenieur.pdf]] dans la partie &amp;lt;em&amp;gt; 2.1 Modélisation cinématique &amp;lt;/em&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
[[Fichier:Schema robot 2 roues.png|center]]&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Le code utilisé est le suivant : [[Fichier:Essai moteur eclaireur v1.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Robot 2 et 3 ==&lt;br /&gt;
Afin de contrôler les déplacements des robots 2 et 3 nous avons utilisés le code suivant : [[Fichier:Essai_moteurs.zip]]. &amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Voici la procédure à suivre pour vérifier et tester le fonctionnement des moteurs :&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
#Alimenter la carte &amp;lt;em&amp;gt;Teensy&amp;lt;/em&amp;gt; ;&lt;br /&gt;
#Téléverser ce code dans la carte &amp;lt;em&amp;gt;Teensy&amp;lt;/em&amp;gt; ;&lt;br /&gt;
#Alimenter les moteurs via une batterie externe. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce code contient : &lt;br /&gt;
:- La déclaration des constantes et variables utiles ; &lt;br /&gt;
:- La défintion des fonctions MotorCCx (x correspondant au numéro du moteur) permettant de définir la vitesse et le sens de rotation de chaque moteur ; &lt;br /&gt;
:- La fonction controleMoteur qui calcule l'orientation des roues ; &lt;br /&gt;
:- La boucle principale permettant de vérifier que le robot avance, recule et tourne sur lui-même.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La fonction controleMoteur s'appuie sur la matrice donnée par Technique de l'ingénieur, à la partie 3.1 de &amp;lt;em&amp;gt;Robotique mobile : conception, modélisation et commande&amp;lt;/em&amp;gt; : [[Fichier:Techniques Ingenieur.pdf]].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier:Schema angles 3 roues.png|center]].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Odométrie==&lt;br /&gt;
L'odométrie désigne l'estimation des déplacements du robot en se basant de la rotation de ses moteurs (roues codeuses). &amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Elle est très complexe à mettre en place. On a donc décidé de trouver des alternatives car dans notre application l'odométrie n'est pas obligatoire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Communication entre Teensy et ESP32==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Les robots sont équipés de 2 cartes chacun : la Teensy qui contrôle les moteurs, et l'ESP32, sur laquelle sont branchés tous les capteurs. Ainsi, pour que le robot soit capable d'adapter ses déplacements en fonction des informations extéroceptives, il faut mettre en place un protocole de communication entre les 2 cartes. Pour cela, on utilise une liaison série, entre l'UART2 de la ESP32 (ports 16 et 17) et l'UART1 de la teenzy (port 0 et 1).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On peut suivre le protocole suivant pour communiquer via le bus série : &amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Sur la carte &amp;lt;em&amp;gt;ESP32&amp;lt;/em&amp;gt;, il faut écrire : &lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
void setup() &lt;br /&gt;
{&lt;br /&gt;
  // put your setup code here, to run once:&lt;br /&gt;
  Serial2.begin(115200); // Initialize serial communication at 115200 baud&lt;br /&gt;
}&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Puis, dans la fonction concernée : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
Serial2.write((int) thetaP); // Envoie du float à la carte teensy&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
De manière réciproque sur le code de la carte &amp;lt;em&amp;gt;Teensy&amp;lt;/em&amp;gt; :&lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
   // send data only when you receive data:&lt;br /&gt;
  if (Serial1.available() &amp;gt; 0) {&lt;br /&gt;
    // read the incoming byte:&lt;br /&gt;
    thetatest = Serial1.read();&lt;br /&gt;
  }&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans les premières phases de test, nous avons mis en place ce protocole pour transmettre la vitesse angulaire aux robots en temps réel, afin de réaliser le suivi de ligne (cf. partie correspondante du wiki).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Par la suite, lorsque nous avons voulu implémenter davantage de fonctions de déplacement, comme arrêter le robot ou lui faire faire demi-tour, nous avons été confronté à plusieurs difficultés. Dans un premier temps, nous avons opté pour une solution qui semblait la plus simple : la carte ESP32 envoie en temps réel des valeurs de u, v et thetaP à la teensy, qui se contente de mettre à jour ces nouvelles valeurs dans sa mémoire et de faire tourner les moteurs en conséquence. Pour différencier les données envoyées au niveau du récepteur, la ESP32 envoie un identifiant avant d'envoyer la valeur de u, v ou thétaP. Nous avons testé cette solution dans le programme suivant :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Fichier: test_com_ESP_teensy.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour que cette solution fonctionne, il faut que la carte Teensy essaie de récupérer les données du buffer plus vite qu'elles n'arrivent. &amp;lt;/br&amp;gt; Lorsqu'on teste ce programme avec des valeurs arbitraires de u, v et théta, la communication marche relativement bien, mais certaines erreurs apparaissent parfois (par ex : u prend la valeur de v ou thétaP, ou même d'un identifiant (ou pareil avec u et théta)). &amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Lorsqu'on a testé d'utiliser ce même code pour faire réaliser au robot des fonctions de déplacements élémentaires, nous avons rencontré plusieurs difficultés : les valeurs étaient rarement transmises ou présentaient des erreurs. Malgré un débuggage prolongé, nous ne sommes toujours pas certains d'où venaient ces erreurs. Nous avons cependant remarqué que le type des erreurs dépendent des délais présents dans le code de la ESP32.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Finalement, nous avons opté pour une autre solution qui devrait provoquer moins d'erreurs : on ne communique par la liaison série que les valeurs de thétaP, ainsi que des valeurs servant d'identifiant au comportement que prend le robot (101 : avance, 102 : stop, ...). La différentiation du type de valeur transmise se fait au niveau du récepteur (teensy) selon la portée de la valeur reçue : si la valeur reçue est comprises entre -100 et 100, il s'agit d'une valeur de théta, et si elle est supérieure à 101, il s'agit d'une commande de comportement. On évite ainsi de transmettre la mauvaise valeur à une variable.&lt;br /&gt;
Chaque comportement élémentaire de déplacement (avancer, reculer, tourner sur soi, stop, …) devra donc être codée sur la teensy, et on y fera correspondre une valeur entre 101 et 127 à communiquer par l'UART.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Afin d'assurer que la valeur est bel et bien transmise, on pourrait utiliser les bus Tx de la teensy et Rx de la ESP32, &lt;br /&gt;
pour monter une liaison série en parallèle de l'existante, dans l'autre sens. De cette manière, on pourrait vérifier au niveau de l'ESP que le signal a bien été reçu, et le renvoyer dans le cas contraire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Détection de ligne=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On utilise le capteur SparkFun Line sensor Breakout QRE1113. Il s'agit d'un capteur de réflexion. Lorsque la réflexion est minimale (couleur noire), il nous renvoie la valeur de la tension d'alimentation (autour de 3,3V ici). Pour pouvoir détecter correctement il faudra le mettre à 2mm du sol.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet :  https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Test ligne.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Asservissement de ligne=&lt;br /&gt;
Dans cette partie, nous expliquons la méthode utilisée pour que les différents robots puissent suivre la ligne noire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Envoie de données==&lt;br /&gt;
Une fois la connexion faite, nous avons du faire la conversion des valeurs. En effet, la fonction Serial.write() ne peut écrire qu'un octet. &lt;br /&gt;
Nous avons donc converti les valeurs sur 12 bits récupérées par les 2 capteurs (grâce à &amp;lt;em&amp;gt;capteurD = analogRead(CAN1); &amp;lt;/em&amp;gt; en données d'un octet. &lt;br /&gt;
&amp;lt;pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
thetaP = ((255.0 / 8190.0) * thetaP) + 127.5;&lt;br /&gt;
&amp;lt;/pre&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Codes utilisés==&lt;br /&gt;
[[Fichier:AsservissementLigneESP.zip]]&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
[[Fichier:Essai moteur v3.zip]]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Détection des cibles=&lt;br /&gt;
La détection de cible consiste à repérer les cibles qui se trouvent à une certaine distance bien définie du robot, puis d'exécuter les actions nécessaires correspondantes. &lt;br /&gt;
Cela nécessite l'utilisation des capteurs afin de collecter les données de distance entre l'objet (cible) et le robot, puis lire les données recueillies afin d'appliquer les actions prédéfinies.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Plusieurs possibilités ont été envisagées : &lt;br /&gt;
#Capteur ultrason : ce capteur était trop imprécis de près. Il permet de détecter des obstacles imposants, nous allons donc l'utiliser plus tard pour la détection d'amers. &lt;br /&gt;
#Télémètre infrarouge : Distance minimale de détection trop élevée (environ 10 cm).&lt;br /&gt;
#Capteur à effet Hall : Ne capte que des aimants et uniquement de près et dans la direction du champ magnétique, ce qui est inutile dans notre cadre d'utilisation. &lt;br /&gt;
#Capteur de lumière infrarouge : Distance maximale de détection trop élevée (plusieurs mètres).&lt;br /&gt;
#Capteur couleur : Ce capteur nous permet de capter des couleurs (blanc, bleu, rouge, vert) à une distance assez faible (environ 5cm au mieux). &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On a donc choisi le capteur de couleur TCS3200 (voir datasheet ci-dessous), que l'on connectera à la plateforme principale à l'aide d'une équerre en métal.&amp;lt;br/&amp;gt;Malgré sa faible distance de détection, il est assez fiable et nous permet de simplifier l'identification des cibles. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Datasheet : [[Fichier:TCS3200_(1).PDF]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Identification des cibles=&lt;br /&gt;
Une fois que le robot a détecté la présence de cibles à proximité, encore faut-il les identifier pour différencier les alliés des ennemis. Pour cela, on utilise le capteur de couleur TCS3200, aussi utilisé pour la partie ''détection''. &amp;lt;/br&amp;gt;&amp;lt;/br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Code Arduino_Uno : [[Fichier:Test_color_sensor_4.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code ESP32 THING : [[Fichier:Test_color_sensor_esp_1.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On utilise le capteur pour identifier les objets rouges et les objets bleus. La mesure fonctionne jusqu'à environ 5cm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Conception des cibles=&lt;br /&gt;
Les cibles ont été faites pour faciliter la préhension avec la pince.&lt;br /&gt;
[[Fichier:GI-joe.jpg|200px]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Système de Préhension=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Capture==&lt;br /&gt;
Les robots 2 et 3 doivent ramener une cible à leur base &amp;lt;br&amp;gt; &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Plusieurs solution ont été envisagées :&lt;br /&gt;
#Un électro-aimant : Efficace uniquement à très courte distance (autour de 1cm). Pour palier à cela on a envisagé de le mettre sous le robot mais cela cause des problèmes de demi-tour et d'empilement dans les zones de dépôts. De plus, il chauffe assez rapidement, alimenté sous 24V ; &lt;br /&gt;
#Une spatule qui s'inclinerait, et qui passerait sous le personnage : problèmes de stabilité et de précision ; &lt;br /&gt;
#Une pince : plus stable, nécessite un servo moteur, plus maniable.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On a opté pour la pince qui semple être la solution la plus pratique et efficace pour notre cas. On a envisagé plusieurs méthodes : conception en lego, pièce en imprimante 3D ou tout simplement un achat. C'est cette dernière solution qui a eu notre préférence.  On a choisit une pince adapté à notre servo, la Kitronik Klaw MK2 Robotic Gripper, malheureusement, nous n'avons pas pu la commander. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ainsi, nous avons décidé d'imprimer en 3D une pince, dont voici les plans. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
[[Fichier:plan_pince_3D.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On va utiliser le servo moteur MicroServo99 qui a une amplitude de 180°. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Servo.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Afin de commander l'ouverture et la fermeture de la pince, on utilise les valeurs suivantes : &lt;br /&gt;
#grise : ouverture 155 ; fermeture 179.&lt;br /&gt;
#orange : ouverture 130; fermeture 179.&lt;br /&gt;
&amp;lt;br/&amp;gt;&lt;br /&gt;
Ces pinces seront couplées à la plaque de plexiglas à l'aide de deux équerres et une tige filetée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Détection de saisie==&lt;br /&gt;
Il va nous falloir détecter la présence de cible dans la pince pour activer sa fermeture. Pour cela nous avons décidé d'utiliser un capteur optique qui arrêtera le robot lorsque la cible est détectée et fermera la pince.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Nous n'avons pas trouvé de capteurs correspondant à nos besoins, nous avons donc décidé d'en concevoir un par nous même. On utilise pour cela un émetteur fonctionnant avec une LED émettant dans l'infrarouge, à 950nm, et d'un récepteur fonctionnant avec un phototransistor, ayant un maximum de sensibilité vers 900nm (voir datasheets ci-dessous).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet LED : [[Fichier:osram_opto_semiconductor_sfh_409_lead_pb_free_prod-2891523.pdf]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet phototransistor : [[Fichier:OFT-3301.pdf]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Datasheet AOP pour comparateur : [[Fichier:tlc271a.pdf]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans un premier temps on réalise le montage avec la LED infrarouge :&lt;br /&gt;
[[Fichier:MontageLED.png]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ensuite on réalise le montage avec le phototransistor accompagné d'un comparateur qui va nous permettre d'avoir une sortie 5V si l'objet n'est pas détecté ou 0V s'il est détecté : &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
[[Fichier:MontagePhototransisitor.png]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Après plusieurs tests, on remarque que lorsque un objet sépare la diode du phototransistor, on a approximativement 0V aux bornes de la résistance. Lorsqu'il n'y a pas d'objet, on remarque que la tension aux bornes de la résistance est de plus de 100mV. Ainsi on choisit un seuil de 50mV pour le comparateur. On utilise un pont diviseur de tension pour obtenir cette tension :&lt;br /&gt;
[[Fichier:PontDiv.png]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il nous faut 2 capteurs de ce type pour les 2 pinces qui seront sur les robots 2 et 3. Ainsi, on réalise ces montages sur 2 mini breadboard que l'on placera sur les robots avec les LED et phototransistors qui seront placés sur les pinces à l'aide de câbles plus long pour les excentrer des mini breadboard : &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
[[Fichier:Breadboard+capteur.png]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'objectif maintenant est de relier le capteur optique au servomoteur via une carte ESP32. On utilise une entrée analogique qui va lire la valeur en sortie du capteur (0V si présence d'objet et 5V si non présence). Lorsqu'on détecte le passage de 5V à 0V, on fait varier l'angle du servomoteur (ce qui fermera la pince).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code servo/capteur : [[Fichier: ServoCapteur.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Communication entre les robots et avec l'interface graphique=&lt;br /&gt;
Notre scénario inclut la nécessité de pouvoir échanger plusieurs informations entre les robots. Elles sont au nombre de deux : la couleur du G.I. Joe qui a été détecté par le robot 1 et l'arrivée de robot 2 ou robot 3 à sa base après avoir récupéré ledit G.I. Joe. On veut aussi pouvoir consulter en temps réel l'évolution du nombre de G.I. Joe récupérés par les robots. On utilisera une interface graphique sous la forme d'une page internet pour cela. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Notre cahier des charges inclut la nécessité de communication entre les trois machines ainsi que l'utilisateur. Deux choix s'offrent à nous, la communication Bluetooth ou bien la communication Wi-Fi. Après avoir vu les échecs essuyés par les groupes des années précédentes quand ils essayaient d'utiliser cette technologie, nous avons décidé d'utiliser la communication Wi-Fi. &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==La carte ESP32==&lt;br /&gt;
La première marche à franchir est de réussir à connecter les robots à un point d'accès Wi-Fi. Pour cela, la carte ESP32 dispose d'un module qui le permet : HttpClient. Il faut bien penser à l'installer avant de commencer à utiliser les codes qui suivent. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Voici le premier code : [[Fichier:fonction_connexion_wifi.zip]] &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce dernier est assez simple. On va appeler la fonction WiFi.begin() afin de se connecter à un réseau WiFi qui se trouve dans les environs de la carte. Pour cela, on peut passer jusqu'à deux arguments à la fonction. Le premier est le nom du réseau (obligatoire) et le second le mot de passe pour s'y connecter (optionnel). On note qu'accéder à un réseau sans utiliser le mot de passe est plus rapide, et donc bienvenu pour effectuer des tests. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ensuite, il faut réfléchir à une structure qui va permettre aux robots d'échanger des informations entre eux. Pour cela, on va utiliser une API, qui est une collection de méthodes que nous allons créer et qui permettra à nos différents programmes de communiquer ensemble. Cette dernière démarrera son propre serveur sur lesquels toutes les machines vont se connecter. Nous y reviendrons dans la partie suivante. Gardez pour le moment à l'esprit que les quatre codes suivants vont envoyer une requête à cette API afin d'obtenir une information qui lui aura préalablement été communiquée par l'un des robots. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Rappelons les deux fonctions principales de notre cahier des charges en ce qui concerne la communication inter robots : transmettre la couleur du G.I. Joe repéré et savoir quand le robot 2 ou le robot 3 est rentré à sa base après avoir récupéré le soldat. Pour chacune d'entre elles, il faut prévoir d'un côté l'envoi et de l'autre la réception, ce qui nous fait donc un total de quatre fonctions Arduino à créer. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Commençons par la communication de la couleur. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
D'abord pour l'envoi : [[Fichier:fonction_envoi_couleur_robot_1.zip]]&amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On a ici un premier exemple d'information à passer dans la requête. On veut savoir quelle est la couleur du soldat repéré par le robot 1. On va donc créer un nouveau type de données, un String, qui va prendre la valeur &amp;quot;?couleurGIJoe=***&amp;quot; avec *** remplacé par bleu ou rouge selon le cas. La balise '?' permet de délimiter le début d'une chaîne de requête, ce qui permet de passer un ou plusieurs paramètres dans le message qui pourront être exploités tels quels dans l'API. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Voyons maintenant le code de réception : [[Fichier:fonction_recuperation_couleur_robot_2_3.zip]] &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ici ce n'est pas l'envoi mais la réception qui diffère. On utilise la fonction client.readStringUntil() avec l'argument '\0' afin de lire la réponse de l'API jusqu'au caractère de fin de chaîne. Ensuite, on va analyser le message caractère par caractère avec la méthode indexOf() comportant &amp;quot;bleu&amp;quot; ou &amp;quot;rouge&amp;quot; en argument afin de vérifier si la chaîne contient l'un des deux termes. C'est ainsi qu'on traite la réponse de l'API. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Passons maintenant à l'envoi de l'arrivée de robot 2 ou robot 3 à sa base : [[Fichier:fonction_envoi_arrivee_robot_2_3.zip]] &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ici, même constat que pour l'envoi de la couleur du G.I. Joe par robot 1. On va déclarer une chaîne contenant l'information que l'on veut envoyer à l'API, à savoir le numéro du robot qui envoie le message. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Enfin, la réception de cette information par le robot 1 : [[Fichier:fonction_recuperation_arrivee_robot_2_3.zip]] &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A nouveau, même traitement que pour la réception de la couleur du soldat par robot 2 et robot 3. On va récupérer le message et le lire caractère par caractère pour essayer de trouver le message &amp;quot;OK&amp;quot; indiquant que le robot 1 peut repartir.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==L'API==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Parlons maintenant de l'élément central de la communication dont le nom est revenu de nombreuses fois au-dessus : l'API. &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
En voilà le code : [[Fichier:fichier_api.zip]] &amp;lt;br&amp;gt;&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Commençons par la structure générale du code. Comme dit précédemment, une API est une collection de méthodes. Cela se traduit par une multitude de structures du type app.get() ou app.post(). Elles définissent la structure des requêtes que l'on va pouvoir faire à l'API et prennent en argument une arborescence qui va correspondre au chemin dans l'API où sont stockés les fonctions qui doivent être appelées pour répondre à la requête. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Prenons un exemple avec la plus simple des méthodes: &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
     @app.post(&amp;quot;/api/data/receptionGIJoeSauves&amp;quot;) &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
     def get_data_gijoe_sauves(): &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
          return GIJoesauves &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
La première ligne va définir plusieurs choses. D'abord, on définit ici une méthode &amp;quot;get&amp;quot;, symbolisée par le libellé app.get(). Ce mot clé signifie que l'on va récupérer une donnée uniquement, sans la remplacer chez le client. D'autres existent comme &amp;quot;put&amp;quot; ou &amp;quot;delete&amp;quot; mais la seule autre que nous utilisons dans ce programme est &amp;quot;post&amp;quot;, qui permet de mettre à jour une donnée chez le client. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Ensuite, on précise en argument l'endroit où est située la méthode et ses fonctions associées. Cela n'a pas vraiment de sens dans un programme car les différents éléments qui le composent sont séparés et isolés par la ponctuation du langage de programmation, mais l'intérêt d'un API est de pouvoir être lancée sur un navigateur afin de visualiser et effectuer des tests sur les différentes méthodes. On accède ainsi à chacune d'entre elles en tapant dans la barre de recherche &amp;lt;adresse ip du serveur&amp;gt;:&amp;lt;numéro du port du serveur&amp;gt;&amp;lt;arborescence méthode&amp;gt;. Par exemple, avec un PC ayant l'adresse IP 192.168.43.253 et en ayant lancé le serveur sur le port 8000, on accèderait à la méthode précédente en entrant 192.168.43.253:8000/api/data/receptionGIJoeSauves dans la barre de recherche du navigateur. On peut ainsi voir directement la sortie de la méthode s'afficher. Attention, cela ne marche que si l'on pense à lancer le serveur avant. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
A la ligne suivante, on voit le mot clé &amp;quot;def&amp;quot;, qui signifie que nous définissons une fonction. Puis nous indiquons le code de cette fonction. Celle qui est faite ici renvoie simplement un entier pour qu'il soit affiché dans l'interface graphique. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Enfin, un dernier élément à noter est les deux dernières lignes du code : &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
     if __name__ == &amp;quot;__main__&amp;quot;: &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
          uvicorn.run(app, host=&amp;quot;0.0.0.0&amp;quot;, port=8000) &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
C'est ainsi que l'on va lancer le serveur grâce à la bibliothèque uvicorn. C'est aussi ici que l'on va préciser deux paramètres importants. Le &amp;quot;host&amp;quot; d'abord va signifier quelles machines vont pouvoir se connecter au serveur. Indiquer par exemple &amp;quot;localhost&amp;quot; signifie que seul le PC qui fait tourner le serveur pourra accéder à l'API. En revanche, si comme ici on écrit &amp;quot;0.0.0.0&amp;quot;, toutes les machines présentes dans le réseau WiFi du serveur pourront y accéder. Enfin, le champ &amp;quot;port&amp;quot; va contenir le numéro de port dont nous avions besoin précédemment dans les cartes ESP32 et plus tard pour l'interface graphique. Voilà, maintenant que tout est prêt, il suffit de lancer la commande suivante pour lancer le serveur et l'API : &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
     fastapi run api.py&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==L'interface utilisateur==&lt;br /&gt;
Pour mettre en forme les deux informations sur le nombre de soldats sauvés et capturés et assurer un retour utilisateur clair, nous avons décidé de créer une page internet qui va mettre en forme les données susmentionnées.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Notre interface utilisateur est réalisée avec Javascript en utilisant: &lt;br /&gt;
  -en Côté serveur la plate-forme Node.js avec les frameworks Express et Socket.Io pour créer un serveur capable de gérer des communications en temps réel et des requêtes HTTP. Ce serveur est conçu pour interagir avec des robots identifiant des objets de différentes couleurs (G.I. Joe). &lt;br /&gt;
     Voilà son code : [[Fichier : Server.zip]]&lt;br /&gt;
  -et côté client avec HTML et CSS qui va permettre de créer une page web HTML qui permet de visualiser et de gérer les données relatives aux opérations d'un système de robots identifiant des objets(G.I. Joe) de différentes couleurs. Elle utilise aussi le Socket.Io pour communiquer en temps réel avec le serveur et fetch pour des requêtes HTTP simples.&lt;br /&gt;
       Voilà le code : [[Fichier : index.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Télémètre ultrason=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On utilise un télémètre ultrason HC-SR04 sur tous les robots. &amp;lt;br/&amp;gt; Sur le premier, le télémètre est pointé vers le haut, et permet une détection du deuxième amer (arche), qui marque la fin de la démonstration. &amp;lt;br/&amp;gt;&lt;br /&gt;
Sur les robots secondaires, le télémètre est placé à l'arrière, et détecte le premier amer, qui permet le choix de la branche lors de la bifurcation. Il leur permet aussi de détecter la base, afin de déclencher un demi-tour.&amp;lt;br/&amp;gt;&lt;br /&gt;
Ces télémètres sont fixés à la base en plexiglas à l'aide d'un équerre en métal.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Problèmes rencontrés=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lors de ce projet nous avons rencontré plusieurs obstacles. Tout d'abord pendant la première semaine nous avons fait un inventaire sur le matériel nécessaire et le matériel déjà présent. A la fin de la première semaine nous avions donc tout le matériel nécessaire à part une pince afin d'attraper nos objets ainsi que des capteurs de suivi de ligne et du scotch blanc afin de faire la ligne pour la maquette. &amp;lt;br&amp;gt; Nous avons donc envoyé un mail à Matthieu Dumay qui n'a malheureusement pas été pris en compte pendant les trois semaines que nous avons eu entre les deux semaines de robotique malgré un mail de rappel de la commande. &amp;lt;br&amp;gt;Lors de la deuxième semaine nous avons donc dû improviser. Nous avons utilisé des feuilles blanches découpées en lamelles pour le suivi de ligne. Nous avons également trouvé de nouveaux capteurs de suivi de ligne. Et enfin nous avons choisi d'imprimer des pinces au lieu de les commander.&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
De plus, l'atelier de TSE s'avère être chichement équipé : pas moyen de trouver une simple pince universelle ! &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Les deux semaines ont été parsemées de petits problèmes de communication entre les groupes, même si globalement, la communication et le partage des tâches ont été optimisés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Démonstrations finales=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A la fin du projet, nous ne sommes pas parvenus par manque de temps à faire marcher toutes les fonctionnalités ensemble, bien que presque toutes (sauf le retour du robot 1 sur la ligne) fonctionnaient séparément. Pour témoigner de l'avancement du projet, nous avons donc réalisé 4 démonstrations, illustrant toutes les fonctionnalités&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Démo 1 : Robot sauveteur seul==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans cette démonstration, lorsque le robot sauveteur est allumé, il va chercher un allié sur la piste et le ramène à sa base.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Demo_1.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Démo 2 : Robot CRS + WIFI==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans cette démo, lorsque le robot CRS est allumé, il se connecte en WIFI à l'API. Lorsqu'il a réussi (ce qui peut prendre quelques minutes), sa pince s'ouvre. Il attend alors le signal de l'API lui signalant un ennemi (là aussi, cela peut prendre quelques minutes), puis va alors l'appréhender et le ramène à sa propre base, de la même manière que pour la démonstration précédente.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Demo_2.zip]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Démo 3 : robot 1 détection ennemi/allié==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans cette démo, le robot 1 parcours la ligne jusqu'à voir un ennemi ou un allié puis se décale de la ligne.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : cf le code de la démo 5&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Démo 4 : robot 1 envoie de détection de couleur au serveur==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans cette démo, le robot 1 roule et quand détecte du rouge ou du bleu envoie le signal associé au serveur par WIFI.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : cf le code de la démo 5&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Démo 5 : robot 1 fin de parcours==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans cette démo, le robot 1 roule sous l'amer signalant la fin du parcours, le détecte et s'arrête.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Code : [[Fichier:Codes_robot1.rar]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Attention les prochains !=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour l'année prochaine, la carte électronique pour la Teensy, les ponts en H et les moteurs de la plateforme principale seraient à changer si possible, car la qualité des soudures actuelles laissent à désirer. Le mieux serait de la refaire entièrement et de la commander.&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Monitoring_micro-agriculture&amp;diff=13231</id>
		<title>Monitoring micro-agriculture</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Monitoring_micro-agriculture&amp;diff=13231"/>
		<updated>2024-05-22T11:48:51Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Paramétrage du matériel */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=&amp;lt;u&amp;gt;&amp;lt;b&amp;gt;État de l'art&amp;lt;/b&amp;gt;&amp;lt;/u&amp;gt;=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==&amp;lt;i&amp;gt;I. Introduction&amp;lt;/i&amp;gt;==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt;===&lt;br /&gt;
Ce projet propose la mise au point et la définition d'un kit grand public et bon marché pour le monitoring en micro-agriculture, que ce soit les bacs urbains d'[https://fr.wikipedia.org/wiki/Les_Incroyables_Comestibles Incroyables Comestibles], l'agriculture sur balcon ou terrasse ou la culture d'intérieur, essentiellement en milieu urbain. Ce projet se situe à la croisée des chemins des enjeux de nutrition saine, d'indépendance alimentaire et de raccourcissement des chaînes d'approvisionnement, tant sur un plan individuel que sur un plan collectif.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===&amp;lt;u&amp;gt;Description du projet&amp;lt;/u&amp;gt;===&lt;br /&gt;
La serre miniature connectée &amp;lt;u&amp;gt;TSErre&amp;lt;/u&amp;gt; sera conçue pour faciliter la culture hydroponique en milieu urbain. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
Elle offrira certains aspects tels que : &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
*un environnement contrôlé pour la croissance des plantes. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
*un système modulaire permettant différentes configurations en fonction des besoins de l'utilisateur. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
*une automatisation et optimisation de la croissance des plantes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==&amp;lt;i&amp;gt;II. Analyse des technologies existantes&amp;lt;/i&amp;gt;==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===&amp;lt;u&amp;gt;Structures de serres&amp;lt;/u&amp;gt;===&lt;br /&gt;
;Matériaux&lt;br /&gt;
:*Aluminium&lt;br /&gt;
:*Bois&lt;br /&gt;
:*Plastique&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
;Avantages et inconvénients&lt;br /&gt;
:*Aluminium: Léger, modulable, durable mais plus cher&lt;br /&gt;
:*Bois: Écologique, esthétique, mais moins résistant aux intempéries&lt;br /&gt;
:*Plastique: Bon marché, léger, mais moins durable et moins écologique&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===&amp;lt;u&amp;gt;Systèmes de gestion automatique&amp;lt;/u&amp;gt;===&lt;br /&gt;
;Cartes électroniques&lt;br /&gt;
:*Arduino&lt;br /&gt;
:*Raspberry PI&lt;br /&gt;
:*Carte propriétaire &lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
;Avantages et inconvénients&lt;br /&gt;
:*Arduino: Simple à utiliser, large choix de capteurs disponible et abordables&lt;br /&gt;
:*Raspberry PI: Plus puissant, mais moins abordable&lt;br /&gt;
:*Carte propriétaire: L'utilisation de ce type de carte va à l'encontre même de l'objectif de notre projet&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===&amp;lt;u&amp;gt;Systèmes logistique de la serre&amp;lt;/u&amp;gt;===&lt;br /&gt;
;Types de systèmes&lt;br /&gt;
:*Hydroponique&lt;br /&gt;
:*Aéroponique&lt;br /&gt;
:*Aquaponique&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
;Avantages et inconvénients: &lt;br /&gt;
:*Hydroponique: Economise l'eau, facile à mettre en place&lt;br /&gt;
:*Aéroponique: Offre une meilleure croissance des plantes mais plus complexe&lt;br /&gt;
:*Aquaponique : Offre un écosystème encore plus riche mais extrêmement plus complexe&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===&amp;lt;u&amp;gt;Exemples concrets&amp;lt;/u&amp;gt;===&lt;br /&gt;
;Autopot complet&lt;br /&gt;
:*Avantages: remplit correctement certaines fonctions demandés (sans électricité !), modulable &lt;br /&gt;
:*Inconvénients: Système très onéreux, peu pratique, ne remplit pas le rôle de serre, trop grand pour le cas d'utilisation demandé, pas d'automatisation&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
;iDOO Jardin Intérieur&lt;br /&gt;
:*Avantages: remplit correctement beaucoup de fonctionnalités demandés, design, dispose d'une application, prix convenable&lt;br /&gt;
:*Inconvénients: Pas modulable, pas d'open source, utilisation de plastique, exclusivement pour l'intérieur, ne remplit pas le rôle de serre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==&amp;lt;i&amp;gt;III. Les défis à surmonter et nos solutions&amp;lt;/i&amp;gt;==&lt;br /&gt;
Comme vu précédemment avec les exemples précédents, les solutions proposées ne sont pas satisfaisantes pour répondre à notre problématique.&lt;br /&gt;
En effet, les différents défis qui constituent notre problématique sont nombreux : &lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Les défis&lt;br /&gt;
# Les matériaux et les composants peuvent être onéreux.&lt;br /&gt;
# Rendre la serre la plus modulable possible.&lt;br /&gt;
# Proposer une solution très facilement réparable.&lt;br /&gt;
# Proposer une solution durable et scalable dans le temps.&lt;br /&gt;
# Assurer une rétrocompatibilité entre le code et les différents composants.&lt;br /&gt;
# Minimiser au maximum l'empreinte carbone de notre solution. (Consommation d'eau / d'électricité, production des matériaux...)&lt;br /&gt;
# Assurer une réelle utilité à cette serre (i.e. production de culture non-négligeable) afin d'assurer un premier pas vers l'indépendance alimentaire.&lt;br /&gt;
&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
*Nos solutions&lt;br /&gt;
# En privilégiant des matériaux peu chers voir même des matériaux de récupération. (les profilés sont plutôt bons marché et une couverture en plastique / plexiglas est convenable) &amp;lt;br&amp;gt; Pour ce qui est des composants, privilégier l'occasion voir même réparer des composants.&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
# Le choix de l'utilisation des profilés permet d'avoir une grande modularité du projet.&lt;br /&gt;
# Les matériaux / composants sont facilement trouvables et le fait de devoir assembler la serre nous-même permet d'assurer une grande réparabilité du projet.&lt;br /&gt;
# Le choix de profilés en aluminium et de plexiglas / plastique pour la couverture permet d'assurer une grande durabilité. &amp;lt;br&amp;gt; On peut de même envisager que cette serre miniature soit vu avec de plus grandes échelles ! &lt;br /&gt;
# Ce défi est de taille, c'est pourquoi il est essentiel de directement intégrer cet aspect lors du développement du logiciel. &lt;br /&gt;
# En choisissant des matériaux recyclables, réutilisés et des composants d'occasion (par exemple) il sera possible de minimiser l'empreinte carbone de notre serre.&lt;br /&gt;
# Ce défi est le plus important de tous, il faut avant tout que cette serre ne soit pas un simple gadget, mais bien un moyen d'assurer une certaine indépendance alimentaire ! &amp;lt;br&amp;gt; Pour ce défi, la solution n'est pas encore établie et doit être très clairement étudiée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=&amp;lt;u&amp;gt;&amp;lt;b&amp;gt;Besoins en matériel&amp;lt;/b&amp;gt;&amp;lt;/u&amp;gt;=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure de la serre==&lt;br /&gt;
;Profilés aluminium pour le cadre&lt;br /&gt;
:*20x20mm de longueur variable (à voir selon les modèles: 50cm, 1m...) &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Raccords de fixation compatible avec les profilés (cubique pour les angles, en ligne pour un agrandissement du cadre)&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Profilés d'encadrement pour insérer les cadres en plexiglas&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
:*Avantages:&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:**Prix assez bas (voir [[1]]) &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:**Possibilité de faire évoluer la structure avec d'autres profilés plutôt que devoir acheter un autre modèle&lt;br /&gt;
:**Disponibles dans plusieurs magasins donc pas de dépendance directe a un fournisseur &lt;br /&gt;
:*Incovenients:&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:**L'Aluminium reste un composant qui pollue lors de sa fabrication, on privilégie alors la praticité du matériau au côté écologique pour le moment. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:**L'Aluminium n'est pas l'option &amp;lt;i&amp;gt;la moins chère &amp;lt;/i&amp;gt;, nous misons sur la durabilité du matériau pour donner un minimum de qualité aux acheteurs. &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery mode=&amp;quot;packed&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
file:profile-aluminium.jpg|Profilé Utilisé&lt;br /&gt;
file:raccord-d-assemblage.jpg|Raccords d'assemblages dans les coins&lt;br /&gt;
file:connecteur.jpg|Connecteurs pour agrandir la serre&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
;Vitres en plexiglas ou en plastique (recyclé ?)&lt;br /&gt;
:*Dimensions variables selon le montage souhaité mais toutes disponibles (voir [[2]])&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Assez cher si en plexiglas&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Gestion automatique de la serre==&lt;br /&gt;
;Carte(s) Arduino&lt;br /&gt;
;Capteurs&lt;br /&gt;
:*Thermomètre [9]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Hygromètre [10]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Luminosité [11]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Module wifi&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Système logistique de la serre==&lt;br /&gt;
;Lampe(s) LED et Lampe(s) Chauffante(s)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
;Système d'apport en nutriments pour la culture hydroponique:&lt;br /&gt;
:*Petit tuyau en plastique (recyclé ?)&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Pompe &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Système d'irrigation goutte-à-goutte&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
:*Réservoir facilement accessible pour le remplissage de l'eau et des nutriments&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Autres matériels divers==&lt;br /&gt;
*Pot en terre ou plastique recyclé&lt;br /&gt;
*Terreau&lt;br /&gt;
*Graines&lt;br /&gt;
*Attache pour pots&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=&amp;lt;u&amp;gt;&amp;lt;b&amp;gt;Mise En place du projet&amp;lt;/b&amp;gt;&amp;lt;/u&amp;gt;=&lt;br /&gt;
==Modélisation de la Serre==&lt;br /&gt;
Afin d'avoir une idée de l'allure de notre serre, nous l'avons modélisée sur blender pour s'imaginer comment fonctionnera notre projet, les pots seront posés sur un socle directement relié a l'armature de la serre et ils seront sur-élevés ce qui permettra de poser la carte arduino et les différents moteurs en dessous.&lt;br /&gt;
[[Fichier:TserreBlend.png|centré]]&lt;br /&gt;
==Paramétrage du matériel==&lt;br /&gt;
Nous avons eu accès a une carte Arduino Uno, trois capteurs (hygrométrique, de lumininosité et de température) ainsi qu'un module wifi. Pour verifier leur fonctionnement, nous avons utilisé les codes suivants fournis dans leur datasheet respective ([9][10][11]):&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery mode=&amp;quot;packed&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
file:CodeTemp.png|Code pour le capteur de température&lt;br /&gt;
file:UVSensor.png|Code pour le capteur de luminosité&lt;br /&gt;
file:HumSensor.png|Code pour le capteur d'humidité&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Associé à cela, nous avons associé à ces programmes un serveur web hébergé lui-même sur la carte Arduino Uno. Ce serveur web répond à des requêtes html avec les différentes informations récupérées par la carte pour qu'elles soient à disposition de l'utilisateur sous la forme d'un tableau. Cela met en évidence certaines limitations techniques de la carte Arduino notamment le manque cruel de ram (2ko) ce qui ne permet pas de faire des pages html développées.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[fichier:TableauSit.png|centré|400px]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery mode=&amp;quot;packed&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
file:CommandesDebut.png|Logs d'Initialisation du module wifi (ESP8266-01)&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery mode=&amp;quot;packed&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
file:SetupCode.png|Initialisation des variables globales&lt;br /&gt;
file:LectureInfos.png ‎|Récupération des données des capteurs&lt;br /&gt;
file:LectureInfo1.png|Traitement des requêtes html&lt;br /&gt;
file:Lectureinfo2.png ‎|Traitement des requêtes html&lt;br /&gt;
file:Codefin.png|Initialisation du module wifi et de la fonction d'envoi de commande&lt;br /&gt;
file:nouvfin.png|Fonctions annexes&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=&amp;lt;u&amp;gt;&amp;lt;b&amp;gt;Notes Et Références&amp;lt;/b&amp;gt;&amp;lt;/u&amp;gt;=&lt;br /&gt;
===Pièces utilisées===&lt;br /&gt;
1 - [https://www.systeal.com/fr/568-systeme-6-mm Système 6mm] &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
2 - [https://www.systeal.com/fr/plaques-plexiglas-pmma/662-plexiglas-coule-transparent-incolore-epaisseur-3-mm.html Plaques en plexiglass] &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
3 - [https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-t-hr-industriel-grove-101990644-31767.htm Capteur Température et Humidité] [https://www.gotronic.fr/art-detecteur-de-lumiere-grove-v1-2-101020132-25427.htm Capteur Luminosité] &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
4 - [https://www.amazon.fr/RUNCCI-YUN-Submersible-Brushless-Transparent-Aquarium/dp/B082PM8L6X/ref=sr_1_5?dib=eyJ2IjoiMSJ9.asLt2XxvrvR79r78qc3_FKum86EyKz9o84QBTxNSEYDR1wT90JNnY8ETQzj-7b5R7Y6tSmoOJv90H5Di57HJPMmjsouBThKhKxzt1x3v4qYpZemeK-8gEZhu6QtXhh4vsfV90fUax9cuFoSCxAbfDUXH9aXEb-fiIow7BbTB7y6QYTJqy1GWadUb-QXkfp3cH2iiGDLP-9Ba5aMLk8fW7AzQeGKZu-14Kewd0nljO0CEx9Qp9kFtKtwh7C1K7ZS9TVyAw5tiDht4tGeZAKio6PrmON6quHl_OhMr98oVFwQ.rwuDp60nObqnaL7zvbBA17fNo9dr7-l8UNChixa47y4&amp;amp;dib_tag=se&amp;amp;keywords=mini%2Bpompe&amp;amp;qid=1710746695&amp;amp;sr=8-5&amp;amp;th=1 Pompe et tuyau]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
5 - [https://www.gotronic.fr/art-module-wifi-esp-01-25664.htm Module Wifi pour la carte arduino]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Cultures===&lt;br /&gt;
6 - [https://fr.wikipedia.org/wiki/Hydroponie Culture Hydroponique] &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
7 - [https://fr.wikipedia.org/wiki/A%C3%A9roponie Culture Aéroponique] &amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
8 - [https://fr.wikipedia.org/wiki/Aquaponie Culture Aquaponique]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Datasheets===&lt;br /&gt;
9- [https://wiki.seeedstudio.com/Grove-Temperature_Sensor_V1.2/ Capteur de Température]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
10- [https://wiki.seeedstudio.com/Grove-Moisture_Sensor/ Capteur d'Humidité]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
11- [https://wiki.seeedstudio.com/Grove-Light_Sensor/ Capteur de Luminosité]&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
12- [[file:CommandesSet(1).pdf|Commandes pour communiquer au module wifi]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13230</id>
		<title>Hack CNC</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13230"/>
		<updated>2024-05-22T10:16:42Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Partie Logicielle */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : Remplacer le matériel de pilotage d'origine d'une graveuse à commande numérique de circuits imprimés propriétaire par du matériel Open Source, conception, adaptation et mise au point du logiciel de pilotage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce projet comporte une différence majeure avec un certain nombre d'autres projets de la séquence &amp;lt;i&amp;gt;[https://bacasable.arpitania.eu/index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde Réparer le monde]&amp;lt;/i&amp;gt; : au-delà de l'intérêt pédagogique et de la fenêtre temporelle du module, la machine a doit être utilisable par des professeurs et des élèves par la suite, personnes qui sont également susceptibles de faire des erreurs. Il faudra donc mettre en place des protocoles de sécurité et des systèmes d'arrêt d'urgence pour garantir l'intégrité physique des personnes et du matériel.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Impact Socioécologique=&lt;br /&gt;
La gravure de circuits imprimés est une étape cruciale dans la fabrication de nombreux appareils électroniques, et la gravure à commande numérique est une méthode précise et efficace pour produire des circuits imprimés de haute qualité. En rendant le matériel et le logiciel de pilotage open source, nous permettons aux utilisateurs de machines CNC de réduire leur dépendance à l'égard des fournisseurs propriétaires, de réduire les coûts de maintenance et de réparation, et de prolonger la durée de vie utile de leurs machines. En outre, en partageant les plans, les schémas et les logiciels, nous contribuons à la diffusion des connaissances et à l'émancipation des utilisateurs, en leur donnant les moyens de comprendre, de modifier et d'améliorer leur équipement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Réduction des déchets électroniques==&lt;br /&gt;
Le projet de réparer une graveuse à commande numérique (CNC) à l'arrêt permet de réduire la quantité de déchets électroniques (DEEE) produits. Selon [https://librairie.ademe.fr/cadic/6667/equipements-electriques-electroniques_deee_donnees2020_rapport2021.pdf l'ADEME, en 2020], 750.000 tonnes de DEEE ont été générées en France, dont 77% ont été collectées et recyclées. Au niveau mondial, d'après [https://www.itu.int/dms_pub/itu-d/opb/gen/D-GEN-E_WASTE.01-2020-PDF-F.pdf l'Union Internationale des Télécommunications], cela représente 53.6Mt en 2020, soit plus de 7kg par habitant ! La réparation d'appareils électroniques permet de réduire ce chiffre et de préserver les ressources naturelles. Les appareils électroniques contiennent également de grandes quantités de métaux rares et précieux (Or, Cobalt, Argent, Palladium...) dont l'extraction et le raffinage sont très polluants. D'après [https://www.iea.org/reports/the-role-of-critical-minerals-in-clean-energy-transitions/reliable-supply-of-minerals ce rapport] de l'Agence Internationale de l'Energie, les demandes de ces matériaux ne font qu'augmenter et risquent d'exploser dans les années à venir. En prolongeant la durée de vie des appareils, on réduit la pression sur ces ressources et on limite les impacts environnementaux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Contribution à l'économie circulaire==&lt;br /&gt;
Le projet s'inscrit dans une démarche d'économie circulaire, qui vise à réduire la consommation de ressources et la production de déchets en allongeant la durée de vie des produits. En réparant la graveuse CNC, on lui donne une seconde vie et on évite l'achat d'une nouvelle machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact social==&lt;br /&gt;
Le projet permet de maintenir l'accès à la technologie CNC pour des ateliers et des makers qui n'ont pas les moyens d'acheter une nouvelle machine. Cela favorise l'innovation et la créativité dans le domaine de la fabrication numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
Ce projet s'inscrit dans la lignée d'une communauté active et dynamique de passionnés et de professionnels qui œuvrent pour rendre la technologie CNC plus accessible et abordable. De nombreux projets similaires ont été réalisés, avec des succès divers, et il existe une multitude de ressources disponibles en ligne pour accompagner les porteurs de projets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Projets similaires==&lt;br /&gt;
[https://github.com/jwatte/OpenSCAM OpenSCAM]: Un logiciel de pilotage CNC open source complet et convivial, développé par une communauté active.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cnc.js.org/ CNCjs]: Une interface web moderne pour piloter des machines CNC avec des firmwares [https://github.com/grbl/grbl GRBL] ou Marlin.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ressources personnelles===&lt;br /&gt;
Un des étudiants du groupe a pu travailler au sein du [https://www.lab-ouest.org/ Fablab de La Roche sur Yon] sur des projets très similaire, on pourra donc utiliser les ressources, notes et listes de matériel de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_CharlyRobot_CRA4 ce projet] de restauration d'une CRA4 CharlyRobot et de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_OpenMakerMachineProXl ce projet] de fabrication d'une CNC maison 870x1050x230mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels et forums==&lt;br /&gt;
[https://www.cnccookbook.com/ CNC Cookbook]: Un site web complet avec des tutoriels, des articles et des ressources pour tous les niveaux, des débutants aux experts.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://openbuilds.com/forums/ Forum OpenBuilds]: Un forum actif où les utilisateurs de machines CNC open source partagent leurs expériences et s'entraident.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.reddit.com/r/CNC/ Reddit r/CNC]: Un subreddit dédié à la discussion sur les machines CNC, avec des questions et réponses, des conseils et des astuces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciels de pilotage open source==&lt;br /&gt;
[http://linuxcnc.org/ LinuxCNC]: Un logiciel de pilotage CNC puissant et flexible, compatible avec une large gamme de machines.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://github.com/grbl/grbl GRBL]: Un firmware open source populaire pour les microcontrôleurs Arduino, utilisé pour piloter des machines CNC de petite taille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.machsupport.com/software/mach3/ Mach3]: Un logiciel de pilotage CNC commercial populaire, avec une version gratuite limitée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cartes de pilotage et modules==&lt;br /&gt;
[https://www.arduino.cc/ Arduino]: Une plateforme de microcontrôleurs open source largement utilisée pour le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ CNC Shield Protoneer]: Un module d'extension pour Arduino qui facilite le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.pololu.com/product/2133 DRV8825 Stepper Motor Driver]: Un driver de moteur pas à pas puissant et économique, compatible avec de nombreuses machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Recherche et publications==&lt;br /&gt;
[https://www.researchgate.net/publication/371102662_Design_and_Implementation_A_Home_Cnc_Open_Control_System Cet article de l'université de Kufa en Inde] qui décrit comment concevoir et réaliser un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.controleng.com/articles/cnc-open-architectures/ Design and Implementation of a Home CNC Open Control System]: Cet article décrit la conception et la réalisation d'un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-software/ Open Source CNC Control Software: A Review]: Cette revue d'articles scientifiques présente les différents logiciels de pilotage CNC open source disponibles.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-routers/ The Future of Open Source CNC]: Cet article explore les tendances et les développements futurs de la technologie CNC open source.$&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Etat de la machine au début du projet=&lt;br /&gt;
Nous avons découvert la machine jeudi 07/03 après-midi, en partie démontée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments électroniques d'origine==&lt;br /&gt;
[[file:Cnc_ouverte_origine.jpg|500px|CNC ouverte dans sont état d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une alimentation AC 240V 3.5A -&amp;gt; DC 24V 8.3A&lt;br /&gt;
[[file:Alimentation_origine.jpg|200px|Alimentation d'origine]]&lt;br /&gt;
* 3 [https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-23-bipolaire-1-8deg-0-9-nm-127-5oz-in-2a-3-6v-57x57x52mm-4-fils-23hs20-2004s moteurs pas à pas Nema23] de 1.8° par pas, alimentés en 2.0A (supposément 24V), et ayant un couple de 0.9Nm&lt;br /&gt;
* Une carte mère basée sur un microcontrôleur ATmega644, avec 3 shields pour le pilotage des moteurs&lt;br /&gt;
[[file:Carte_mere_origine.jpg|200px|Carte mère d'origine]]&lt;br /&gt;
[[file:Shields_moteurs_origine.jpg|200px|Shields moteurs d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une carte secondaire, servant probablement d'alimentation&lt;br /&gt;
[[file:Carte_secondaire_origine.jpg|200px|Carte secondaire d'origine]]&lt;br /&gt;
* Deux relais mécaniques qui, s'ils sont toujours en état de fonctionner, seront conservés&lt;br /&gt;
[[file:Relais_origine.jpg|200px|Relais d'origine]]&lt;br /&gt;
* Un panneau frontal, comportant&lt;br /&gt;
** Un bouton d'arrêt d'urgence type &amp;quot;coup de poing&amp;quot;&lt;br /&gt;
** Un fusible 3A&lt;br /&gt;
** Un bouton ON et un bouton OFF&lt;br /&gt;
** Une LED ON&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments mécaniques d'origine==&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;Sauf casse ou élément défaillant, la mécanique sera conservée&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Vis sans fin (pas à déterminer), qui nécessitera un bon coup de dégraissage/regraissage&lt;br /&gt;
*Un coupleur par moteur&lt;br /&gt;
*...&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
L'architecture matérielle du projet a été choisie pour sa simplicité, son caractère commun, peu onéreux et sa facilité d'utilisation :&lt;br /&gt;
*&amp;lt;i&amp;gt; Un Arduino Uno R3 dont la [https://docs.arduino.cc/hardware/uno-rev3/ documentation] est disponible en ligne&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
** &amp;lt;i&amp;gt;Un [https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ Shield CNC Protoneer V3]&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;b&amp;gt;&amp;lt;i&amp;gt;Update&amp;lt;/i&amp;gt;&amp;lt;/b&amp;gt; :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Mks_carte_ecran.png|thumb|Carte MKS DLC32 et écran]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Suite à la casse du module Protoneer à cause d'un driver moteur défaillant, nous nous sommes tournés vers une carte [https://github.com/makerbase-mks/MKS-DLC32 MKS DLC32] de chez Makerbase, qui présente une interface PC, un écran tactile &amp;lt;i&amp;gt;et des interfaces WiFi, I2C et SD que nous n'utiliserons pas&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette carte pilotera les moteurs à travers des drivers [https://www.ti.com/lit/ds/slvsa73f/slvsa73f.pdf DRV8825]&lt;br /&gt;
[[file:DRV8825.png|200px|Driver DRV8825]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On y flashera un système [https://github.com/grbl/grbl GRBL] avec un interpréteur G-Code pour une grande compatibilité avec les logiciels de CAO/DAO usuels.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Des relais pour le transfert de l'alimentation (on pourra peut-être réutiliser les deux d'origine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On aura également besoin de :&lt;br /&gt;
* Un grand nombre de câbles pouvant supporter différents courants (à préciser par la suite)&lt;br /&gt;
* Du matériel d'électronique et de soudure classique&lt;br /&gt;
* Des consommables : graisse, gaines, colliers de serrage...&lt;br /&gt;
* Un accès à une imprimante 3D ou une découpeuse bois/MDF... pour fabriquer des supports de cartes électroniques&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Architecture générale=&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_global.png|1200px|Schéma général de l'électronique]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Alimentation==&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_alimentation.png|thumb|Schéma de la section alimentation]]&lt;br /&gt;
L'alimentation d'origine a été conservée, mais les systèmes annexes ont été légèrement modifiés :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine utilisait initialement deux relais pour réaliser un auto-maintient avec le bouton ON en &amp;lt;i&amp;gt;normally-open (NO)&amp;lt;/i&amp;gt; et le bouton OFF en &amp;lt;i&amp;gt;normmally-closed (NC)&amp;lt;/i&amp;gt;.&lt;br /&gt;
Nous avons décidé, pour simplifier le montage et pour améliorer la sécurité, d'utiliser plutôt un switch avec un capot, qui permet donc une coupure rapide du système en cas de danger.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'arrêt d'urgence &amp;quot;coup de poing&amp;quot; a été gardé pour des raisons évidentes de sécurité, il est désormais en série avec le switch et le fusible, ce qui donne donc deux options pour couper complètement l'alimentation de la machine en cas de nécessité.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce circuit d'allumage est placé autour d'un relais 220V, directement relié à la prise murale, qui va permettre ou non à l'alimentation interne de la machine de s'allumer.&lt;br /&gt;
Cette alimentation délivre une tension continue de 24V pour 3A, qui alimente la carte MKS et, à condition que le capot soit fermé (capteur magnétique), met en marche l'outil via un boîtier déporté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette sécurité a été ajoutée pour éviter à un utilisateur peu précautionneux de se voir blessé par la fraise en manipulant l'intérieur de la machine lorsque celle-ci est en marche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Commande==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Physique===&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_command.png|thumb|Schéma de la section commande]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine est pilotée par une carte MKS, et l'essentiel de l'électronique associée est placée dans le boîtier imprimé en 3D annexe à la machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
3 drivers DRV8825 (1 par axe) sont placés sur la carte. Ils servent à envoyer à chaque moteur les impulsions correspondantes au mouvement souhaité. Ces drivers ont tendance à beaucoup chauffer lorsque la machine est en marche. Un bon refroidissement est donc essentiel au bon fonctionnement de la machine, aussi on veillera à ne pas obstruer le flux d'air des ventilateurs, sinon les drivers se mettent en sécurité et la machine ne fonctionnera plus correctement (pas non effectués, mouvements saccadés...).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Les trois moteurs sont branchés sur leur emplacement respectif en haut de la carte. L'axe Y2 n'est pas utilisé dans notre cas.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte est également reliée à des capteurs de fin de course, placés aux limites en X-, Y+ et Z-. Ces capteurs sont interprétés comme des limites physiques à ne pas dépasser. Il faudra donc être vigilant à tout message du type &amp;lt;b&amp;gt;Hard Limit&amp;lt;/b&amp;gt;, et en cas de doute, faire appel à un responsable. En effet, la machine ne connaît pas sa position absolue dans l'espace, et risque donc de s'endommager fortement si le moteur force au-delà des limites du bâti.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine peut être pilotée via un écran tactile accessible sur le dessus du boîtier 3D. L'écran est relié à la carte par deux nappes multicolores branchées sur la droite de la carte. Il faut faire attention à ne pas intervertir les nappes, au risque d'endommager l'écran et/ou la carte.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;NB : pour certains éléments de la machine, par exemple les LEDs au dessus de la broche, nous avions besoin de récupérer du 5V, nous avons donc décidé de le prendre sur les pins 5V des capteurs fin de course, que l'on n'utilise pas. &amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Logicielle===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Interface_CNCjs.png|thumb|Interface CNC.js]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte a été flashée avec un système GRBL, qui comporte notamment un interpréteur G-Code, qui va lire les instructions envoyées par l'ordinateur et effectuer les actions correspondantes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Comme dit précédemment, la machine ne connaît pas sa position absolue, mais seulement par rapport à une origine, initialisée à la position de la machine lors de l'allumage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span style=&amp;quot;font-weight: bold; color: red; background-color: black; font-size: 1.2em;&amp;quot;&amp;gt;IL EST DONC IMPÉRATIF DE FAIRE UN &amp;lt;i&amp;gt;HOMING&amp;lt;/i&amp;gt; DÈS L'ALLUMAGE DE LA MACHINE, ET PAR SÉCURITÉ, ENTRE CHAQUE DÉCOUPE&amp;lt;/span&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'écran tactile sert de monitoring, il ne permet pas de lancer un fichier G-Code car la machine est branchée directement à l'ordinateur. Le bouton homing est néanmoins accessible directement sur l'écran tactile.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Côté ordinateur, il faut un logiciel pour communiquer avec la machine via le port série. Nous recommandons l'utilisation de CNC.js, qui propose une interface simple, colorée et intuitive pour le pilotage et des retours visuels sur la position de la machine, le tracé en cours, etc.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une macro est nécessaire pour l'utilisation de la Z-probe, voici le code si besoin (NE PAS MODIFIER CE CODE, au risque d'endommager la machine).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;div style=&amp;quot;font-family: Consolas; color: white; background-color: #272822&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Remove soft limits&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=0&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Place above probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G21&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X21.5 Y-16&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Z-Probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G91&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G38.4 Z-35 F200&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G90&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Set Z-axis center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 Z-1.3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 X-75.5 Y137&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Retract from the touch plate and go to work center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X3 Y-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G4 P1&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Soft limit&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=1&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
%Z0=posz+3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$132=[Z0]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/div&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Lien avec l'ordinateur==&lt;br /&gt;
Le lien avec l'ordinateur se fait via le port série par un câble USB type B. Il faudra notamment faire attention à sélectionner le bon port série dans le logiciel lors de la connexion à GRBL.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Manuel d'utilisation (WIP)=&lt;br /&gt;
[https://bacasable.arpitania.eu/images/a/a4/Manuel_CNC.pdf Manuel d'utilisation (en anglais)]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13229</id>
		<title>Hack CNC</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13229"/>
		<updated>2024-05-22T10:15:01Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Partie Physique */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : Remplacer le matériel de pilotage d'origine d'une graveuse à commande numérique de circuits imprimés propriétaire par du matériel Open Source, conception, adaptation et mise au point du logiciel de pilotage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce projet comporte une différence majeure avec un certain nombre d'autres projets de la séquence &amp;lt;i&amp;gt;[https://bacasable.arpitania.eu/index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde Réparer le monde]&amp;lt;/i&amp;gt; : au-delà de l'intérêt pédagogique et de la fenêtre temporelle du module, la machine a doit être utilisable par des professeurs et des élèves par la suite, personnes qui sont également susceptibles de faire des erreurs. Il faudra donc mettre en place des protocoles de sécurité et des systèmes d'arrêt d'urgence pour garantir l'intégrité physique des personnes et du matériel.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Impact Socioécologique=&lt;br /&gt;
La gravure de circuits imprimés est une étape cruciale dans la fabrication de nombreux appareils électroniques, et la gravure à commande numérique est une méthode précise et efficace pour produire des circuits imprimés de haute qualité. En rendant le matériel et le logiciel de pilotage open source, nous permettons aux utilisateurs de machines CNC de réduire leur dépendance à l'égard des fournisseurs propriétaires, de réduire les coûts de maintenance et de réparation, et de prolonger la durée de vie utile de leurs machines. En outre, en partageant les plans, les schémas et les logiciels, nous contribuons à la diffusion des connaissances et à l'émancipation des utilisateurs, en leur donnant les moyens de comprendre, de modifier et d'améliorer leur équipement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Réduction des déchets électroniques==&lt;br /&gt;
Le projet de réparer une graveuse à commande numérique (CNC) à l'arrêt permet de réduire la quantité de déchets électroniques (DEEE) produits. Selon [https://librairie.ademe.fr/cadic/6667/equipements-electriques-electroniques_deee_donnees2020_rapport2021.pdf l'ADEME, en 2020], 750.000 tonnes de DEEE ont été générées en France, dont 77% ont été collectées et recyclées. Au niveau mondial, d'après [https://www.itu.int/dms_pub/itu-d/opb/gen/D-GEN-E_WASTE.01-2020-PDF-F.pdf l'Union Internationale des Télécommunications], cela représente 53.6Mt en 2020, soit plus de 7kg par habitant ! La réparation d'appareils électroniques permet de réduire ce chiffre et de préserver les ressources naturelles. Les appareils électroniques contiennent également de grandes quantités de métaux rares et précieux (Or, Cobalt, Argent, Palladium...) dont l'extraction et le raffinage sont très polluants. D'après [https://www.iea.org/reports/the-role-of-critical-minerals-in-clean-energy-transitions/reliable-supply-of-minerals ce rapport] de l'Agence Internationale de l'Energie, les demandes de ces matériaux ne font qu'augmenter et risquent d'exploser dans les années à venir. En prolongeant la durée de vie des appareils, on réduit la pression sur ces ressources et on limite les impacts environnementaux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Contribution à l'économie circulaire==&lt;br /&gt;
Le projet s'inscrit dans une démarche d'économie circulaire, qui vise à réduire la consommation de ressources et la production de déchets en allongeant la durée de vie des produits. En réparant la graveuse CNC, on lui donne une seconde vie et on évite l'achat d'une nouvelle machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact social==&lt;br /&gt;
Le projet permet de maintenir l'accès à la technologie CNC pour des ateliers et des makers qui n'ont pas les moyens d'acheter une nouvelle machine. Cela favorise l'innovation et la créativité dans le domaine de la fabrication numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
Ce projet s'inscrit dans la lignée d'une communauté active et dynamique de passionnés et de professionnels qui œuvrent pour rendre la technologie CNC plus accessible et abordable. De nombreux projets similaires ont été réalisés, avec des succès divers, et il existe une multitude de ressources disponibles en ligne pour accompagner les porteurs de projets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Projets similaires==&lt;br /&gt;
[https://github.com/jwatte/OpenSCAM OpenSCAM]: Un logiciel de pilotage CNC open source complet et convivial, développé par une communauté active.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cnc.js.org/ CNCjs]: Une interface web moderne pour piloter des machines CNC avec des firmwares [https://github.com/grbl/grbl GRBL] ou Marlin.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ressources personnelles===&lt;br /&gt;
Un des étudiants du groupe a pu travailler au sein du [https://www.lab-ouest.org/ Fablab de La Roche sur Yon] sur des projets très similaire, on pourra donc utiliser les ressources, notes et listes de matériel de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_CharlyRobot_CRA4 ce projet] de restauration d'une CRA4 CharlyRobot et de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_OpenMakerMachineProXl ce projet] de fabrication d'une CNC maison 870x1050x230mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels et forums==&lt;br /&gt;
[https://www.cnccookbook.com/ CNC Cookbook]: Un site web complet avec des tutoriels, des articles et des ressources pour tous les niveaux, des débutants aux experts.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://openbuilds.com/forums/ Forum OpenBuilds]: Un forum actif où les utilisateurs de machines CNC open source partagent leurs expériences et s'entraident.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.reddit.com/r/CNC/ Reddit r/CNC]: Un subreddit dédié à la discussion sur les machines CNC, avec des questions et réponses, des conseils et des astuces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciels de pilotage open source==&lt;br /&gt;
[http://linuxcnc.org/ LinuxCNC]: Un logiciel de pilotage CNC puissant et flexible, compatible avec une large gamme de machines.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://github.com/grbl/grbl GRBL]: Un firmware open source populaire pour les microcontrôleurs Arduino, utilisé pour piloter des machines CNC de petite taille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.machsupport.com/software/mach3/ Mach3]: Un logiciel de pilotage CNC commercial populaire, avec une version gratuite limitée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cartes de pilotage et modules==&lt;br /&gt;
[https://www.arduino.cc/ Arduino]: Une plateforme de microcontrôleurs open source largement utilisée pour le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ CNC Shield Protoneer]: Un module d'extension pour Arduino qui facilite le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.pololu.com/product/2133 DRV8825 Stepper Motor Driver]: Un driver de moteur pas à pas puissant et économique, compatible avec de nombreuses machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Recherche et publications==&lt;br /&gt;
[https://www.researchgate.net/publication/371102662_Design_and_Implementation_A_Home_Cnc_Open_Control_System Cet article de l'université de Kufa en Inde] qui décrit comment concevoir et réaliser un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.controleng.com/articles/cnc-open-architectures/ Design and Implementation of a Home CNC Open Control System]: Cet article décrit la conception et la réalisation d'un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-software/ Open Source CNC Control Software: A Review]: Cette revue d'articles scientifiques présente les différents logiciels de pilotage CNC open source disponibles.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-routers/ The Future of Open Source CNC]: Cet article explore les tendances et les développements futurs de la technologie CNC open source.$&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Etat de la machine au début du projet=&lt;br /&gt;
Nous avons découvert la machine jeudi 07/03 après-midi, en partie démontée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments électroniques d'origine==&lt;br /&gt;
[[file:Cnc_ouverte_origine.jpg|500px|CNC ouverte dans sont état d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une alimentation AC 240V 3.5A -&amp;gt; DC 24V 8.3A&lt;br /&gt;
[[file:Alimentation_origine.jpg|200px|Alimentation d'origine]]&lt;br /&gt;
* 3 [https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-23-bipolaire-1-8deg-0-9-nm-127-5oz-in-2a-3-6v-57x57x52mm-4-fils-23hs20-2004s moteurs pas à pas Nema23] de 1.8° par pas, alimentés en 2.0A (supposément 24V), et ayant un couple de 0.9Nm&lt;br /&gt;
* Une carte mère basée sur un microcontrôleur ATmega644, avec 3 shields pour le pilotage des moteurs&lt;br /&gt;
[[file:Carte_mere_origine.jpg|200px|Carte mère d'origine]]&lt;br /&gt;
[[file:Shields_moteurs_origine.jpg|200px|Shields moteurs d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une carte secondaire, servant probablement d'alimentation&lt;br /&gt;
[[file:Carte_secondaire_origine.jpg|200px|Carte secondaire d'origine]]&lt;br /&gt;
* Deux relais mécaniques qui, s'ils sont toujours en état de fonctionner, seront conservés&lt;br /&gt;
[[file:Relais_origine.jpg|200px|Relais d'origine]]&lt;br /&gt;
* Un panneau frontal, comportant&lt;br /&gt;
** Un bouton d'arrêt d'urgence type &amp;quot;coup de poing&amp;quot;&lt;br /&gt;
** Un fusible 3A&lt;br /&gt;
** Un bouton ON et un bouton OFF&lt;br /&gt;
** Une LED ON&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments mécaniques d'origine==&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;Sauf casse ou élément défaillant, la mécanique sera conservée&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Vis sans fin (pas à déterminer), qui nécessitera un bon coup de dégraissage/regraissage&lt;br /&gt;
*Un coupleur par moteur&lt;br /&gt;
*...&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
L'architecture matérielle du projet a été choisie pour sa simplicité, son caractère commun, peu onéreux et sa facilité d'utilisation :&lt;br /&gt;
*&amp;lt;i&amp;gt; Un Arduino Uno R3 dont la [https://docs.arduino.cc/hardware/uno-rev3/ documentation] est disponible en ligne&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
** &amp;lt;i&amp;gt;Un [https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ Shield CNC Protoneer V3]&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;b&amp;gt;&amp;lt;i&amp;gt;Update&amp;lt;/i&amp;gt;&amp;lt;/b&amp;gt; :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Mks_carte_ecran.png|thumb|Carte MKS DLC32 et écran]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Suite à la casse du module Protoneer à cause d'un driver moteur défaillant, nous nous sommes tournés vers une carte [https://github.com/makerbase-mks/MKS-DLC32 MKS DLC32] de chez Makerbase, qui présente une interface PC, un écran tactile &amp;lt;i&amp;gt;et des interfaces WiFi, I2C et SD que nous n'utiliserons pas&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette carte pilotera les moteurs à travers des drivers [https://www.ti.com/lit/ds/slvsa73f/slvsa73f.pdf DRV8825]&lt;br /&gt;
[[file:DRV8825.png|200px|Driver DRV8825]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On y flashera un système [https://github.com/grbl/grbl GRBL] avec un interpréteur G-Code pour une grande compatibilité avec les logiciels de CAO/DAO usuels.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Des relais pour le transfert de l'alimentation (on pourra peut-être réutiliser les deux d'origine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On aura également besoin de :&lt;br /&gt;
* Un grand nombre de câbles pouvant supporter différents courants (à préciser par la suite)&lt;br /&gt;
* Du matériel d'électronique et de soudure classique&lt;br /&gt;
* Des consommables : graisse, gaines, colliers de serrage...&lt;br /&gt;
* Un accès à une imprimante 3D ou une découpeuse bois/MDF... pour fabriquer des supports de cartes électroniques&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Architecture générale=&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_global.png|1200px|Schéma général de l'électronique]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Alimentation==&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_alimentation.png|thumb|Schéma de la section alimentation]]&lt;br /&gt;
L'alimentation d'origine a été conservée, mais les systèmes annexes ont été légèrement modifiés :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine utilisait initialement deux relais pour réaliser un auto-maintient avec le bouton ON en &amp;lt;i&amp;gt;normally-open (NO)&amp;lt;/i&amp;gt; et le bouton OFF en &amp;lt;i&amp;gt;normmally-closed (NC)&amp;lt;/i&amp;gt;.&lt;br /&gt;
Nous avons décidé, pour simplifier le montage et pour améliorer la sécurité, d'utiliser plutôt un switch avec un capot, qui permet donc une coupure rapide du système en cas de danger.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'arrêt d'urgence &amp;quot;coup de poing&amp;quot; a été gardé pour des raisons évidentes de sécurité, il est désormais en série avec le switch et le fusible, ce qui donne donc deux options pour couper complètement l'alimentation de la machine en cas de nécessité.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce circuit d'allumage est placé autour d'un relais 220V, directement relié à la prise murale, qui va permettre ou non à l'alimentation interne de la machine de s'allumer.&lt;br /&gt;
Cette alimentation délivre une tension continue de 24V pour 3A, qui alimente la carte MKS et, à condition que le capot soit fermé (capteur magnétique), met en marche l'outil via un boîtier déporté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette sécurité a été ajoutée pour éviter à un utilisateur peu précautionneux de se voir blessé par la fraise en manipulant l'intérieur de la machine lorsque celle-ci est en marche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Commande==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Physique===&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_command.png|thumb|Schéma de la section commande]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine est pilotée par une carte MKS, et l'essentiel de l'électronique associée est placée dans le boîtier imprimé en 3D annexe à la machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
3 drivers DRV8825 (1 par axe) sont placés sur la carte. Ils servent à envoyer à chaque moteur les impulsions correspondantes au mouvement souhaité. Ces drivers ont tendance à beaucoup chauffer lorsque la machine est en marche. Un bon refroidissement est donc essentiel au bon fonctionnement de la machine, aussi on veillera à ne pas obstruer le flux d'air des ventilateurs, sinon les drivers se mettent en sécurité et la machine ne fonctionnera plus correctement (pas non effectués, mouvements saccadés...).&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Les trois moteurs sont branchés sur leur emplacement respectif en haut de la carte. L'axe Y2 n'est pas utilisé dans notre cas.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte est également reliée à des capteurs de fin de course, placés aux limites en X-, Y+ et Z-. Ces capteurs sont interprétés comme des limites physiques à ne pas dépasser. Il faudra donc être vigilant à tout message du type &amp;lt;b&amp;gt;Hard Limit&amp;lt;/b&amp;gt;, et en cas de doute, faire appel à un responsable. En effet, la machine ne connaît pas sa position absolue dans l'espace, et risque donc de s'endommager fortement si le moteur force au-delà des limites du bâti.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine peut être pilotée via un écran tactile accessible sur le dessus du boîtier 3D. L'écran est relié à la carte par deux nappes multicolores branchées sur la droite de la carte. Il faut faire attention à ne pas intervertir les nappes, au risque d'endommager l'écran et/ou la carte.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;NB : pour certains éléments de la machine, par exemple les LEDs au dessus de la broche, nous avions besoin de récupérer du 5V, nous avons donc décidé de le prendre sur les pins 5V des capteurs fin de course, que l'on n'utilise pas. &amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Logicielle===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Interface_CNCjs.png|thumb|Interface CNC.js]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte a été flashée avec un système GRBL, qui comporte notamment un interpréteur G-Code, qui va lire les instructions envoyées par l'ordinateur et effectuer les actions correspondantes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Comme dit précédemment, la machine ne connaît pas sa position absolue, mais seulement par rapport à une origine, initialisée à la position de la machine lors de l'allumage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span style=&amp;quot;font-weight: bold; color: red; background-color: black; font-size: 1.2em;&amp;quot;&amp;gt;IL EST DONC IMPÉRATIF DE FAIRE UN &amp;lt;i&amp;gt;HOMING&amp;lt;/i&amp;gt; DÈS L'ALLUMAGE DE LA MACHINE, ET PAR SÉCURITÉ, ENTRE CHAQUE DÉCOUPE&amp;lt;/span&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'écran tactile sert de monitoring, il ne permet pas de lancer un fichier G-Code car la machine est branchée directement à l'ordinateur. Le bouton homing est néanmoins accessible directement sur l'écran tactile.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Côté ordinateur, il faut un logiciel pour communiquer avec la machine via le port série. Nous recommandons l'utilisation de Nous recommandons l'utilisation de CNC.js, qui propose une interface simple, colorée et intuitive pour le pilotage et des retours visuels sur la position de la machine, le tracé en cours etc.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une macro est nécessaire pour l'utilisation de la Z-probe, voici le code si besoin (NE PAS MODIFIER CE CODE, au risque d'endommager la machine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;div style=&amp;quot;font-family: Consolas; color: white; background-color: #272822&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Remove soft limits&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=0&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Place above probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G21&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X21.5 Y-16&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Z-Probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G91&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G38.4 Z-35 F200&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G90&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Set Z-axis center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 Z-1.3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 X-75.5 Y137&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Retract from the touch plate and go to work center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X3 Y-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G4 P1&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Soft limit&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=1&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
%Z0=posz+3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$132=[Z0]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/div&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Lien avec l'ordinateur==&lt;br /&gt;
Le lien avec l'ordinateur se fait via le port série par un câble USB type B. Il faudra notamment faire attention à sélectionner le bon port série dans le logiciel lors de la connexion à GRBL.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Manuel d'utilisation (WIP)=&lt;br /&gt;
[https://bacasable.arpitania.eu/images/a/a4/Manuel_CNC.pdf Manuel d'utilisation (en anglais)]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13228</id>
		<title>Hack CNC</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13228"/>
		<updated>2024-05-22T10:11:07Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Section Alimentation */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : Remplacer le matériel de pilotage d'origine d'une graveuse à commande numérique de circuits imprimés propriétaire par du matériel Open Source, conception, adaptation et mise au point du logiciel de pilotage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce projet comporte une différence majeure avec un certain nombre d'autres projets de la séquence &amp;lt;i&amp;gt;[https://bacasable.arpitania.eu/index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde Réparer le monde]&amp;lt;/i&amp;gt; : au-delà de l'intérêt pédagogique et de la fenêtre temporelle du module, la machine a doit être utilisable par des professeurs et des élèves par la suite, personnes qui sont également susceptibles de faire des erreurs. Il faudra donc mettre en place des protocoles de sécurité et des systèmes d'arrêt d'urgence pour garantir l'intégrité physique des personnes et du matériel.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Impact Socioécologique=&lt;br /&gt;
La gravure de circuits imprimés est une étape cruciale dans la fabrication de nombreux appareils électroniques, et la gravure à commande numérique est une méthode précise et efficace pour produire des circuits imprimés de haute qualité. En rendant le matériel et le logiciel de pilotage open source, nous permettons aux utilisateurs de machines CNC de réduire leur dépendance à l'égard des fournisseurs propriétaires, de réduire les coûts de maintenance et de réparation, et de prolonger la durée de vie utile de leurs machines. En outre, en partageant les plans, les schémas et les logiciels, nous contribuons à la diffusion des connaissances et à l'émancipation des utilisateurs, en leur donnant les moyens de comprendre, de modifier et d'améliorer leur équipement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Réduction des déchets électroniques==&lt;br /&gt;
Le projet de réparer une graveuse à commande numérique (CNC) à l'arrêt permet de réduire la quantité de déchets électroniques (DEEE) produits. Selon [https://librairie.ademe.fr/cadic/6667/equipements-electriques-electroniques_deee_donnees2020_rapport2021.pdf l'ADEME, en 2020], 750.000 tonnes de DEEE ont été générées en France, dont 77% ont été collectées et recyclées. Au niveau mondial, d'après [https://www.itu.int/dms_pub/itu-d/opb/gen/D-GEN-E_WASTE.01-2020-PDF-F.pdf l'Union Internationale des Télécommunications], cela représente 53.6Mt en 2020, soit plus de 7kg par habitant ! La réparation d'appareils électroniques permet de réduire ce chiffre et de préserver les ressources naturelles. Les appareils électroniques contiennent également de grandes quantités de métaux rares et précieux (Or, Cobalt, Argent, Palladium...) dont l'extraction et le raffinage sont très polluants. D'après [https://www.iea.org/reports/the-role-of-critical-minerals-in-clean-energy-transitions/reliable-supply-of-minerals ce rapport] de l'Agence Internationale de l'Energie, les demandes de ces matériaux ne font qu'augmenter et risquent d'exploser dans les années à venir. En prolongeant la durée de vie des appareils, on réduit la pression sur ces ressources et on limite les impacts environnementaux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Contribution à l'économie circulaire==&lt;br /&gt;
Le projet s'inscrit dans une démarche d'économie circulaire, qui vise à réduire la consommation de ressources et la production de déchets en allongeant la durée de vie des produits. En réparant la graveuse CNC, on lui donne une seconde vie et on évite l'achat d'une nouvelle machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact social==&lt;br /&gt;
Le projet permet de maintenir l'accès à la technologie CNC pour des ateliers et des makers qui n'ont pas les moyens d'acheter une nouvelle machine. Cela favorise l'innovation et la créativité dans le domaine de la fabrication numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
Ce projet s'inscrit dans la lignée d'une communauté active et dynamique de passionnés et de professionnels qui œuvrent pour rendre la technologie CNC plus accessible et abordable. De nombreux projets similaires ont été réalisés, avec des succès divers, et il existe une multitude de ressources disponibles en ligne pour accompagner les porteurs de projets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Projets similaires==&lt;br /&gt;
[https://github.com/jwatte/OpenSCAM OpenSCAM]: Un logiciel de pilotage CNC open source complet et convivial, développé par une communauté active.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cnc.js.org/ CNCjs]: Une interface web moderne pour piloter des machines CNC avec des firmwares [https://github.com/grbl/grbl GRBL] ou Marlin.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ressources personnelles===&lt;br /&gt;
Un des étudiants du groupe a pu travailler au sein du [https://www.lab-ouest.org/ Fablab de La Roche sur Yon] sur des projets très similaire, on pourra donc utiliser les ressources, notes et listes de matériel de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_CharlyRobot_CRA4 ce projet] de restauration d'une CRA4 CharlyRobot et de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_OpenMakerMachineProXl ce projet] de fabrication d'une CNC maison 870x1050x230mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels et forums==&lt;br /&gt;
[https://www.cnccookbook.com/ CNC Cookbook]: Un site web complet avec des tutoriels, des articles et des ressources pour tous les niveaux, des débutants aux experts.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://openbuilds.com/forums/ Forum OpenBuilds]: Un forum actif où les utilisateurs de machines CNC open source partagent leurs expériences et s'entraident.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.reddit.com/r/CNC/ Reddit r/CNC]: Un subreddit dédié à la discussion sur les machines CNC, avec des questions et réponses, des conseils et des astuces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciels de pilotage open source==&lt;br /&gt;
[http://linuxcnc.org/ LinuxCNC]: Un logiciel de pilotage CNC puissant et flexible, compatible avec une large gamme de machines.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://github.com/grbl/grbl GRBL]: Un firmware open source populaire pour les microcontrôleurs Arduino, utilisé pour piloter des machines CNC de petite taille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.machsupport.com/software/mach3/ Mach3]: Un logiciel de pilotage CNC commercial populaire, avec une version gratuite limitée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cartes de pilotage et modules==&lt;br /&gt;
[https://www.arduino.cc/ Arduino]: Une plateforme de microcontrôleurs open source largement utilisée pour le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ CNC Shield Protoneer]: Un module d'extension pour Arduino qui facilite le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.pololu.com/product/2133 DRV8825 Stepper Motor Driver]: Un driver de moteur pas à pas puissant et économique, compatible avec de nombreuses machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Recherche et publications==&lt;br /&gt;
[https://www.researchgate.net/publication/371102662_Design_and_Implementation_A_Home_Cnc_Open_Control_System Cet article de l'université de Kufa en Inde] qui décrit comment concevoir et réaliser un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.controleng.com/articles/cnc-open-architectures/ Design and Implementation of a Home CNC Open Control System]: Cet article décrit la conception et la réalisation d'un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-software/ Open Source CNC Control Software: A Review]: Cette revue d'articles scientifiques présente les différents logiciels de pilotage CNC open source disponibles.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-routers/ The Future of Open Source CNC]: Cet article explore les tendances et les développements futurs de la technologie CNC open source.$&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Etat de la machine au début du projet=&lt;br /&gt;
Nous avons découvert la machine jeudi 07/03 après-midi, en partie démontée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments électroniques d'origine==&lt;br /&gt;
[[file:Cnc_ouverte_origine.jpg|500px|CNC ouverte dans sont état d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une alimentation AC 240V 3.5A -&amp;gt; DC 24V 8.3A&lt;br /&gt;
[[file:Alimentation_origine.jpg|200px|Alimentation d'origine]]&lt;br /&gt;
* 3 [https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-23-bipolaire-1-8deg-0-9-nm-127-5oz-in-2a-3-6v-57x57x52mm-4-fils-23hs20-2004s moteurs pas à pas Nema23] de 1.8° par pas, alimentés en 2.0A (supposément 24V), et ayant un couple de 0.9Nm&lt;br /&gt;
* Une carte mère basée sur un microcontrôleur ATmega644, avec 3 shields pour le pilotage des moteurs&lt;br /&gt;
[[file:Carte_mere_origine.jpg|200px|Carte mère d'origine]]&lt;br /&gt;
[[file:Shields_moteurs_origine.jpg|200px|Shields moteurs d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une carte secondaire, servant probablement d'alimentation&lt;br /&gt;
[[file:Carte_secondaire_origine.jpg|200px|Carte secondaire d'origine]]&lt;br /&gt;
* Deux relais mécaniques qui, s'ils sont toujours en état de fonctionner, seront conservés&lt;br /&gt;
[[file:Relais_origine.jpg|200px|Relais d'origine]]&lt;br /&gt;
* Un panneau frontal, comportant&lt;br /&gt;
** Un bouton d'arrêt d'urgence type &amp;quot;coup de poing&amp;quot;&lt;br /&gt;
** Un fusible 3A&lt;br /&gt;
** Un bouton ON et un bouton OFF&lt;br /&gt;
** Une LED ON&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments mécaniques d'origine==&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;Sauf casse ou élément défaillant, la mécanique sera conservée&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Vis sans fin (pas à déterminer), qui nécessitera un bon coup de dégraissage/regraissage&lt;br /&gt;
*Un coupleur par moteur&lt;br /&gt;
*...&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
L'architecture matérielle du projet a été choisie pour sa simplicité, son caractère commun, peu onéreux et sa facilité d'utilisation :&lt;br /&gt;
*&amp;lt;i&amp;gt; Un Arduino Uno R3 dont la [https://docs.arduino.cc/hardware/uno-rev3/ documentation] est disponible en ligne&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
** &amp;lt;i&amp;gt;Un [https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ Shield CNC Protoneer V3]&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;b&amp;gt;&amp;lt;i&amp;gt;Update&amp;lt;/i&amp;gt;&amp;lt;/b&amp;gt; :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Mks_carte_ecran.png|thumb|Carte MKS DLC32 et écran]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Suite à la casse du module Protoneer à cause d'un driver moteur défaillant, nous nous sommes tournés vers une carte [https://github.com/makerbase-mks/MKS-DLC32 MKS DLC32] de chez Makerbase, qui présente une interface PC, un écran tactile &amp;lt;i&amp;gt;et des interfaces WiFi, I2C et SD que nous n'utiliserons pas&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette carte pilotera les moteurs à travers des drivers [https://www.ti.com/lit/ds/slvsa73f/slvsa73f.pdf DRV8825]&lt;br /&gt;
[[file:DRV8825.png|200px|Driver DRV8825]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On y flashera un système [https://github.com/grbl/grbl GRBL] avec un interpréteur G-Code pour une grande compatibilité avec les logiciels de CAO/DAO usuels.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Des relais pour le transfert de l'alimentation (on pourra peut-être réutiliser les deux d'origine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On aura également besoin de :&lt;br /&gt;
* Un grand nombre de câbles pouvant supporter différents courants (à préciser par la suite)&lt;br /&gt;
* Du matériel d'électronique et de soudure classique&lt;br /&gt;
* Des consommables : graisse, gaines, colliers de serrage...&lt;br /&gt;
* Un accès à une imprimante 3D ou une découpeuse bois/MDF... pour fabriquer des supports de cartes électroniques&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Architecture générale=&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_global.png|1200px|Schéma général de l'électronique]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Alimentation==&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_alimentation.png|thumb|Schéma de la section alimentation]]&lt;br /&gt;
L'alimentation d'origine a été conservée, mais les systèmes annexes ont été légèrement modifiés :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine utilisait initialement deux relais pour réaliser un auto-maintient avec le bouton ON en &amp;lt;i&amp;gt;normally-open (NO)&amp;lt;/i&amp;gt; et le bouton OFF en &amp;lt;i&amp;gt;normmally-closed (NC)&amp;lt;/i&amp;gt;.&lt;br /&gt;
Nous avons décidé, pour simplifier le montage et pour améliorer la sécurité, d'utiliser plutôt un switch avec un capot, qui permet donc une coupure rapide du système en cas de danger.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'arrêt d'urgence &amp;quot;coup de poing&amp;quot; a été gardé pour des raisons évidentes de sécurité, il est désormais en série avec le switch et le fusible, ce qui donne donc deux options pour couper complètement l'alimentation de la machine en cas de nécessité.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce circuit d'allumage est placé autour d'un relais 220V, directement relié à la prise murale, qui va permettre ou non à l'alimentation interne de la machine de s'allumer.&lt;br /&gt;
Cette alimentation délivre une tension continue de 24V pour 3A, qui alimente la carte MKS et, à condition que le capot soit fermé (capteur magnétique), met en marche l'outil via un boîtier déporté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette sécurité a été ajoutée pour éviter à un utilisateur peu précautionneux de se voir blessé par la fraise en manipulant l'intérieur de la machine lorsque celle-ci est en marche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Commande==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Physique===&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_command.png|thumb|Schéma de la section commande]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine est pilotée par une carte MKS, et l'essentiel de l'électronique associée est placée dans le boîtier imprimé en 3D annexe à la machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
3 drivers DRV8825 (1 par axe) sont placés sur la carte. Ils servent à envoyer à chaque moteur les impulsions correspondantes au mouvement souhaité. Ces drivers ont tendance à beaucoup chauffer lorsque la machine est en marche. Un bon refroidissement est donc essentiel au bon fonctionnement de la machine, aussi on veillera à ne pas obstruer le flux d'air des ventilateurs, sinon les drivers se mettent en sécurité et la machine ne fonctionnera plus correctement (pas non effectués, mouvements saccadés...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Les trois moteurs sont branchés sur leur emplacement respectif en haut de la carte. L'axe Y2 n'est pas utilisé dans notre cas.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte est également reliée à des capteurs de fin de course, placés aux limites en X-, Y+ et Z-. Ces capteurs sont interprétés comme des limites physiques à ne pas dépasser. Il faudra donc être vigilant à tout message du type &amp;lt;b&amp;gt;Hard Limit&amp;lt;/b&amp;gt;, et en cas de doute, faire appel à un responsable. En effet, la machine ne connaît pas sa position absolue dans l'espace, est risque donc de s'endommager fortement si le moteur force au-delà des limites du bâti.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine peut être pilotée via un écran tactile accessible sur le dessus du boîtier 3D. L'écran est relié à la carte par deux nappes multicolores branchées sur la droite de la carte. Il faut faire attention à ne pas intervertir les nappes, au risque d'endommager l'écran et/ou la carte.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;NB : pour certains éléments de la machine, par exemple les LEDs au dessus de la broche, nous avions besoin de récupérer du 5V, nous avons donc décidé de le prendre sur les pins 5V des capteurs fin de course, que l'on n'utilise pas. &amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Logicielle===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Interface_CNCjs.png|thumb|Interface CNC.js]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte a été flashée avec un système GRBL, qui comporte notamment un interpréteur G-Code, qui va lire les instructions envoyées par l'ordinateur et effectuer les actions correspondantes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Comme dit précédemment, la machine ne connaît pas sa position absolue, mais seulement par rapport à une origine, initialisée à la position de la machine lors de l'allumage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span style=&amp;quot;font-weight: bold; color: red; background-color: black; font-size: 1.2em;&amp;quot;&amp;gt;IL EST DONC IMPÉRATIF DE FAIRE UN &amp;lt;i&amp;gt;HOMING&amp;lt;/i&amp;gt; DÈS L'ALLUMAGE DE LA MACHINE, ET PAR SÉCURITÉ, ENTRE CHAQUE DÉCOUPE&amp;lt;/span&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'écran tactile sert de monitoring, il ne permet pas de lancer un fichier G-Code car la machine est branchée directement à l'ordinateur. Le bouton homing est néanmoins accessible directement sur l'écran tactile.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Côté ordinateur, il faut un logiciel pour communiquer avec la machine via le port série. Nous recommandons l'utilisation de Nous recommandons l'utilisation de CNC.js, qui propose une interface simple, colorée et intuitive pour le pilotage et des retours visuels sur la position de la machine, le tracé en cours etc.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une macro est nécessaire pour l'utilisation de la Z-probe, voici le code si besoin (NE PAS MODIFIER CE CODE, au risque d'endommager la machine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;div style=&amp;quot;font-family: Consolas; color: white; background-color: #272822&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Remove soft limits&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=0&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Place above probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G21&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X21.5 Y-16&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Z-Probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G91&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G38.4 Z-35 F200&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G90&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Set Z-axis center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 Z-1.3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 X-75.5 Y137&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Retract from the touch plate and go to work center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X3 Y-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G4 P1&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Soft limit&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=1&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
%Z0=posz+3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$132=[Z0]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/div&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Lien avec l'ordinateur==&lt;br /&gt;
Le lien avec l'ordinateur se fait via le port série par un câble USB type B. Il faudra notamment faire attention à sélectionner le bon port série dans le logiciel lors de la connexion à GRBL.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Manuel d'utilisation (WIP)=&lt;br /&gt;
[https://bacasable.arpitania.eu/images/a/a4/Manuel_CNC.pdf Manuel d'utilisation (en anglais)]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13227</id>
		<title>Hack CNC</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Hack_CNC&amp;diff=13227"/>
		<updated>2024-05-22T10:08:32Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : Remplacer le matériel de pilotage d'origine d'une graveuse à commande numérique de circuits imprimés propriétaire par du matériel Open Source, conception, adaptation et mise au point du logiciel de pilotage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce projet comporte une différence majeure avec un certain nombre d'autres projets de la séquence &amp;lt;i&amp;gt;[https://bacasable.arpitania.eu/index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde Réparer le monde]&amp;lt;/i&amp;gt; : au-delà de l'intérêt pédagogique et de la fenêtre temporelle du module, la machine a doit être utilisable par des professeurs et des élèves par la suite, personnes qui sont également susceptibles de faire des erreurs. Il faudra donc mettre en place des protocoles de sécurité et des systèmes d'arrêt d'urgence pour garantir l'intégrité physique des personnes et du matériel.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Impact Socioécologique=&lt;br /&gt;
La gravure de circuits imprimés est une étape cruciale dans la fabrication de nombreux appareils électroniques, et la gravure à commande numérique est une méthode précise et efficace pour produire des circuits imprimés de haute qualité. En rendant le matériel et le logiciel de pilotage open source, nous permettons aux utilisateurs de machines CNC de réduire leur dépendance à l'égard des fournisseurs propriétaires, de réduire les coûts de maintenance et de réparation, et de prolonger la durée de vie utile de leurs machines. En outre, en partageant les plans, les schémas et les logiciels, nous contribuons à la diffusion des connaissances et à l'émancipation des utilisateurs, en leur donnant les moyens de comprendre, de modifier et d'améliorer leur équipement.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Réduction des déchets électroniques==&lt;br /&gt;
Le projet de réparer une graveuse à commande numérique (CNC) à l'arrêt permet de réduire la quantité de déchets électroniques (DEEE) produits. Selon [https://librairie.ademe.fr/cadic/6667/equipements-electriques-electroniques_deee_donnees2020_rapport2021.pdf l'ADEME, en 2020], 750.000 tonnes de DEEE ont été générées en France, dont 77% ont été collectées et recyclées. Au niveau mondial, d'après [https://www.itu.int/dms_pub/itu-d/opb/gen/D-GEN-E_WASTE.01-2020-PDF-F.pdf l'Union Internationale des Télécommunications], cela représente 53.6Mt en 2020, soit plus de 7kg par habitant ! La réparation d'appareils électroniques permet de réduire ce chiffre et de préserver les ressources naturelles. Les appareils électroniques contiennent également de grandes quantités de métaux rares et précieux (Or, Cobalt, Argent, Palladium...) dont l'extraction et le raffinage sont très polluants. D'après [https://www.iea.org/reports/the-role-of-critical-minerals-in-clean-energy-transitions/reliable-supply-of-minerals ce rapport] de l'Agence Internationale de l'Energie, les demandes de ces matériaux ne font qu'augmenter et risquent d'exploser dans les années à venir. En prolongeant la durée de vie des appareils, on réduit la pression sur ces ressources et on limite les impacts environnementaux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Contribution à l'économie circulaire==&lt;br /&gt;
Le projet s'inscrit dans une démarche d'économie circulaire, qui vise à réduire la consommation de ressources et la production de déchets en allongeant la durée de vie des produits. En réparant la graveuse CNC, on lui donne une seconde vie et on évite l'achat d'une nouvelle machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact social==&lt;br /&gt;
Le projet permet de maintenir l'accès à la technologie CNC pour des ateliers et des makers qui n'ont pas les moyens d'acheter une nouvelle machine. Cela favorise l'innovation et la créativité dans le domaine de la fabrication numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
Ce projet s'inscrit dans la lignée d'une communauté active et dynamique de passionnés et de professionnels qui œuvrent pour rendre la technologie CNC plus accessible et abordable. De nombreux projets similaires ont été réalisés, avec des succès divers, et il existe une multitude de ressources disponibles en ligne pour accompagner les porteurs de projets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Projets similaires==&lt;br /&gt;
[https://github.com/jwatte/OpenSCAM OpenSCAM]: Un logiciel de pilotage CNC open source complet et convivial, développé par une communauté active.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://cnc.js.org/ CNCjs]: Une interface web moderne pour piloter des machines CNC avec des firmwares [https://github.com/grbl/grbl GRBL] ou Marlin.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ressources personnelles===&lt;br /&gt;
Un des étudiants du groupe a pu travailler au sein du [https://www.lab-ouest.org/ Fablab de La Roche sur Yon] sur des projets très similaire, on pourra donc utiliser les ressources, notes et listes de matériel de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_CharlyRobot_CRA4 ce projet] de restauration d'une CRA4 CharlyRobot et de [https://git.lab-ouest.org/Labouest/Machine-Fraiseuse_Cnc_OpenMakerMachineProXl ce projet] de fabrication d'une CNC maison 870x1050x230mm.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Tutoriels et forums==&lt;br /&gt;
[https://www.cnccookbook.com/ CNC Cookbook]: Un site web complet avec des tutoriels, des articles et des ressources pour tous les niveaux, des débutants aux experts.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://openbuilds.com/forums/ Forum OpenBuilds]: Un forum actif où les utilisateurs de machines CNC open source partagent leurs expériences et s'entraident.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.reddit.com/r/CNC/ Reddit r/CNC]: Un subreddit dédié à la discussion sur les machines CNC, avec des questions et réponses, des conseils et des astuces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciels de pilotage open source==&lt;br /&gt;
[http://linuxcnc.org/ LinuxCNC]: Un logiciel de pilotage CNC puissant et flexible, compatible avec une large gamme de machines.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://github.com/grbl/grbl GRBL]: Un firmware open source populaire pour les microcontrôleurs Arduino, utilisé pour piloter des machines CNC de petite taille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.machsupport.com/software/mach3/ Mach3]: Un logiciel de pilotage CNC commercial populaire, avec une version gratuite limitée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cartes de pilotage et modules==&lt;br /&gt;
[https://www.arduino.cc/ Arduino]: Une plateforme de microcontrôleurs open source largement utilisée pour le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ CNC Shield Protoneer]: Un module d'extension pour Arduino qui facilite le pilotage de machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.pololu.com/product/2133 DRV8825 Stepper Motor Driver]: Un driver de moteur pas à pas puissant et économique, compatible avec de nombreuses machines CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Recherche et publications==&lt;br /&gt;
[https://www.researchgate.net/publication/371102662_Design_and_Implementation_A_Home_Cnc_Open_Control_System Cet article de l'université de Kufa en Inde] qui décrit comment concevoir et réaliser un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://www.controleng.com/articles/cnc-open-architectures/ Design and Implementation of a Home CNC Open Control System]: Cet article décrit la conception et la réalisation d'un système de pilotage open source pour une machine CNC.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-software/ Open Source CNC Control Software: A Review]: Cette revue d'articles scientifiques présente les différents logiciels de pilotage CNC open source disponibles.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[https://mellowpine.com/cnc/best-open-source-cnc-routers/ The Future of Open Source CNC]: Cet article explore les tendances et les développements futurs de la technologie CNC open source.$&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Etat de la machine au début du projet=&lt;br /&gt;
Nous avons découvert la machine jeudi 07/03 après-midi, en partie démontée.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments électroniques d'origine==&lt;br /&gt;
[[file:Cnc_ouverte_origine.jpg|500px|CNC ouverte dans sont état d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une alimentation AC 240V 3.5A -&amp;gt; DC 24V 8.3A&lt;br /&gt;
[[file:Alimentation_origine.jpg|200px|Alimentation d'origine]]&lt;br /&gt;
* 3 [https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-23-bipolaire-1-8deg-0-9-nm-127-5oz-in-2a-3-6v-57x57x52mm-4-fils-23hs20-2004s moteurs pas à pas Nema23] de 1.8° par pas, alimentés en 2.0A (supposément 24V), et ayant un couple de 0.9Nm&lt;br /&gt;
* Une carte mère basée sur un microcontrôleur ATmega644, avec 3 shields pour le pilotage des moteurs&lt;br /&gt;
[[file:Carte_mere_origine.jpg|200px|Carte mère d'origine]]&lt;br /&gt;
[[file:Shields_moteurs_origine.jpg|200px|Shields moteurs d'origine]]&lt;br /&gt;
* Une carte secondaire, servant probablement d'alimentation&lt;br /&gt;
[[file:Carte_secondaire_origine.jpg|200px|Carte secondaire d'origine]]&lt;br /&gt;
* Deux relais mécaniques qui, s'ils sont toujours en état de fonctionner, seront conservés&lt;br /&gt;
[[file:Relais_origine.jpg|200px|Relais d'origine]]&lt;br /&gt;
* Un panneau frontal, comportant&lt;br /&gt;
** Un bouton d'arrêt d'urgence type &amp;quot;coup de poing&amp;quot;&lt;br /&gt;
** Un fusible 3A&lt;br /&gt;
** Un bouton ON et un bouton OFF&lt;br /&gt;
** Une LED ON&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Éléments mécaniques d'origine==&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;Sauf casse ou élément défaillant, la mécanique sera conservée&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Vis sans fin (pas à déterminer), qui nécessitera un bon coup de dégraissage/regraissage&lt;br /&gt;
*Un coupleur par moteur&lt;br /&gt;
*...&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
L'architecture matérielle du projet a été choisie pour sa simplicité, son caractère commun, peu onéreux et sa facilité d'utilisation :&lt;br /&gt;
*&amp;lt;i&amp;gt; Un Arduino Uno R3 dont la [https://docs.arduino.cc/hardware/uno-rev3/ documentation] est disponible en ligne&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
** &amp;lt;i&amp;gt;Un [https://blog.protoneer.co.nz/arduino-cnc-shield/ Shield CNC Protoneer V3]&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;b&amp;gt;&amp;lt;i&amp;gt;Update&amp;lt;/i&amp;gt;&amp;lt;/b&amp;gt; :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Mks_carte_ecran.png|thumb|Carte MKS DLC32 et écran]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Suite à la casse du module Protoneer à cause d'un driver moteur défaillant, nous nous sommes tournés vers une carte [https://github.com/makerbase-mks/MKS-DLC32 MKS DLC32] de chez Makerbase, qui présente une interface PC, un écran tactile &amp;lt;i&amp;gt;et des interfaces WiFi, I2C et SD que nous n'utiliserons pas&amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette carte pilotera les moteurs à travers des drivers [https://www.ti.com/lit/ds/slvsa73f/slvsa73f.pdf DRV8825]&lt;br /&gt;
[[file:DRV8825.png|200px|Driver DRV8825]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On y flashera un système [https://github.com/grbl/grbl GRBL] avec un interpréteur G-Code pour une grande compatibilité avec les logiciels de CAO/DAO usuels.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Des relais pour le transfert de l'alimentation (on pourra peut-être réutiliser les deux d'origine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
On aura également besoin de :&lt;br /&gt;
* Un grand nombre de câbles pouvant supporter différents courants (à préciser par la suite)&lt;br /&gt;
* Du matériel d'électronique et de soudure classique&lt;br /&gt;
* Des consommables : graisse, gaines, colliers de serrage...&lt;br /&gt;
* Un accès à une imprimante 3D ou une découpeuse bois/MDF... pour fabriquer des supports de cartes électroniques&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Architecture générale=&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_global.png|1200px|Schéma général de l'électronique]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Alimentation==&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_alimentation.png|thumb|Schéma de la section alimentation]]&lt;br /&gt;
L'alimentation d'origine a été conservée, mais les systèmes annexes ont été légèrement modifiés :&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine utilisait initialement deux relais pour réaliser un auto-maintient avec le bouton ON en &amp;lt;i&amp;gt;normally-open (NO)&amp;lt;/i&amp;gt; et le bouton OFF en &amp;lt;i&amp;gt;normmally-closed (NC)&amp;lt;/i&amp;gt;.&lt;br /&gt;
Nous avons décidé, pour simplifier le montage et pour améliorer la sécurité, d'utiliser plutôt un switch avec un capot, qui permet donc une coupure rapide du système en cas de danger.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'arrêt d'urgence &amp;quot;coup de poing&amp;quot; a été gardé pour des raisons évidentes de sécurité, il est désormais en série avec le switch et le fusible, ce qui donne donc deux options pour couper complètement l'alimentation de la machine en cas de nécessité.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Ce circuit d'allumage est placé autour d'un relai 220V, directement relié à la prise murale, qui va permettre ou non à l'alimentation interne de la machine de s'allumer.&lt;br /&gt;
Cette alimentation délivre une tension continue de 24V pour 3A, qui alimente la carte MKS et, à condition que le capot soit fermé (capteur magnétique), met en marche l'outil via un boîtier déporté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cette sécurité a été ajoutée pour éviter à un utilisateur peu précautionneux de se voir par la fraise en manipulant l'intérieur de la machine lorsque celle-ci est en marche.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Section Commande==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Physique===&lt;br /&gt;
[[file:Schéma_command.png|thumb|Schéma de la section commande]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine est pilotée par une carte MKS, et l'essentiel de l'électronique associée est placée dans le boîtier imprimé en 3D annexe à la machine.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
3 drivers DRV8825 (1 par axe) sont placés sur la carte. Ils servent à envoyer à chaque moteur les impulsions correspondantes au mouvement souhaité. Ces drivers ont tendance à beaucoup chauffer lorsque la machine est en marche. Un bon refroidissement est donc essentiel au bon fonctionnement de la machine, aussi on veillera à ne pas obstruer le flux d'air des ventilateurs, sinon les drivers se mettent en sécurité et la machine ne fonctionnera plus correctement (pas non effectués, mouvements saccadés...)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Les trois moteurs sont branchés sur leur emplacement respectif en haut de la carte. L'axe Y2 n'est pas utilisé dans notre cas.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte est également reliée à des capteurs de fin de course, placés aux limites en X-, Y+ et Z-. Ces capteurs sont interprétés comme des limites physiques à ne pas dépasser. Il faudra donc être vigilant à tout message du type &amp;lt;b&amp;gt;Hard Limit&amp;lt;/b&amp;gt;, et en cas de doute, faire appel à un responsable. En effet, la machine ne connaît pas sa position absolue dans l'espace, est risque donc de s'endommager fortement si le moteur force au-delà des limites du bâti.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La machine peut être pilotée via un écran tactile accessible sur le dessus du boîtier 3D. L'écran est relié à la carte par deux nappes multicolores branchées sur la droite de la carte. Il faut faire attention à ne pas intervertir les nappes, au risque d'endommager l'écran et/ou la carte.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;i&amp;gt;NB : pour certains éléments de la machine, par exemple les LEDs au dessus de la broche, nous avions besoin de récupérer du 5V, nous avons donc décidé de le prendre sur les pins 5V des capteurs fin de course, que l'on n'utilise pas. &amp;lt;/i&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Partie Logicielle===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[file:Interface_CNCjs.png|thumb|Interface CNC.js]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La carte a été flashée avec un système GRBL, qui comporte notamment un interpréteur G-Code, qui va lire les instructions envoyées par l'ordinateur et effectuer les actions correspondantes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Comme dit précédemment, la machine ne connaît pas sa position absolue, mais seulement par rapport à une origine, initialisée à la position de la machine lors de l'allumage.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span style=&amp;quot;font-weight: bold; color: red; background-color: black; font-size: 1.2em;&amp;quot;&amp;gt;IL EST DONC IMPÉRATIF DE FAIRE UN &amp;lt;i&amp;gt;HOMING&amp;lt;/i&amp;gt; DÈS L'ALLUMAGE DE LA MACHINE, ET PAR SÉCURITÉ, ENTRE CHAQUE DÉCOUPE&amp;lt;/span&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
L'écran tactile sert de monitoring, il ne permet pas de lancer un fichier G-Code car la machine est branchée directement à l'ordinateur. Le bouton homing est néanmoins accessible directement sur l'écran tactile.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Côté ordinateur, il faut un logiciel pour communiquer avec la machine via le port série. Nous recommandons l'utilisation de Nous recommandons l'utilisation de CNC.js, qui propose une interface simple, colorée et intuitive pour le pilotage et des retours visuels sur la position de la machine, le tracé en cours etc.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Une macro est nécessaire pour l'utilisation de la Z-probe, voici le code si besoin (NE PAS MODIFIER CE CODE, au risque d'endommager la machine)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;div style=&amp;quot;font-family: Consolas; color: white; background-color: #272822&amp;quot;&amp;gt;&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Remove soft limits&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=0&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Place above probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G21&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X21.5 Y-16&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Z-Probe&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G91&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G38.4 Z-35 F200&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G90&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Set Z-axis center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 Z-1.3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G10L20 X-75.5 Y137&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Retract from the touch plate and go to work center&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 Z-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G53 G0 X3 Y-3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
G4 P1&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;span&amp;gt;&amp;amp;#59;&amp;lt;/span&amp;gt; Soft limit&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$20=1&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
%Z0=posz+3&amp;lt;br&amp;gt;&lt;br /&gt;
$132=[Z0]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/div&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Lien avec l'ordinateur==&lt;br /&gt;
Le lien avec l'ordinateur se fait via le port série par un câble USB type B. Il faudra notamment faire attention à sélectionner le bon port série dans le logiciel lors de la connexion à GRBL.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Manuel d'utilisation (WIP)=&lt;br /&gt;
[https://bacasable.arpitania.eu/images/a/a4/Manuel_CNC.pdf Manuel d'utilisation (en anglais)]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12802</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12802"/>
		<updated>2024-05-13T12:59:30Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Articles */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12801</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12801"/>
		<updated>2024-05-13T12:59:13Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Articles */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.lemonde.fr/pixels/article/2024/05/13/permacomputing-la-discrete-communaute-qui-experimente-un-numerique-sobre-et-decroissant_6232934_4408996.html]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=RAMBOT&amp;diff=12651</id>
		<title>RAMBOT</title>
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		<updated>2024-04-16T13:56:32Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Décomposition des actions élémentaires des robots */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission des robots==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Le but est d'assiéger une base ennemie tout en récupérant les blessés sur le chemin. Pour cela nous avons trois robots:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
# L'éclaireur : &lt;br /&gt;
#* il assiège les ennemis&lt;br /&gt;
#* il suit une ligne (suiveur) qui forme un escargot pour finir sur un drapeau qui signalera la fin du siège&lt;br /&gt;
#* il envoie les positions des obstacles qu'il rencontre (blessé à sauver ou ennemi à capturer)&lt;br /&gt;
# Le sauveteur :&lt;br /&gt;
#* il reçoit les informations de position des blessés&lt;br /&gt;
#* il récupère les blessés et les ramène à la base (hôpital)&lt;br /&gt;
# Le blindé :&lt;br /&gt;
#* il reçoit les informations de position des ennemis&lt;br /&gt;
#* il récupère les ennemis et les ramène à la base (prison)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Décomposition des actions élémentaires des robots==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans l'idéal voici toutes les étapes à réaliser avec les robots:&lt;br /&gt;
# Les trois robots sont au camp de base&lt;br /&gt;
# Tant que pas d'obstacles : robot 1 fait sa &amp;quot;ronde&amp;quot; en suiveur de ligne&lt;br /&gt;
# Détecte un obstacle&lt;br /&gt;
# Identification blessé / ennemi&lt;br /&gt;
# Communication avec tous les robots&lt;br /&gt;
# Le robot 1 se déplace vers l'extérieur (pour laisser la place aux autres robots de passer)&lt;br /&gt;
# Le robot 2 ou 3 (suivant celui qui est nécessaire) s'active et va à la position du robot 1 (suivant la ligne)&lt;br /&gt;
# Il attrape l'individu&lt;br /&gt;
# Retour à la base et dépose de l'individu&lt;br /&gt;
# Envoie d'un signal au robot 1 pour qu'il se réactive &lt;br /&gt;
# Envoie l'information à l'utilisateur&lt;br /&gt;
# On reboucle sur l'étape 2&lt;br /&gt;
# On atteint le drapeau et c'est gagné&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Décomposition du travail=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Tâches à réaliser par ordre de priorité : &lt;br /&gt;
# Contrôle des moteurs de la plateforme principale et des plateformes secondaires&lt;br /&gt;
# Odométrie et repérage dans l'espace&lt;br /&gt;
# Détection de ligne&lt;br /&gt;
# Asservissement&lt;br /&gt;
# Détection des cibles&lt;br /&gt;
# Identification&lt;br /&gt;
# Communication sans fil entre les robots et avec l'utilisateur &lt;br /&gt;
# Attrapage de la cible&lt;br /&gt;
# Interface utilisateur&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=RAMBOT&amp;diff=12650</id>
		<title>RAMBOT</title>
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		<updated>2024-04-16T13:55:24Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Mission des robots */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;=Présentation=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mission des robots==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Le but est d'assiéger une base ennemie tout en récupérant les blessés sur le chemin. Pour cela nous avons trois robots:&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
# L'éclaireur : &lt;br /&gt;
#* il assiège les ennemis&lt;br /&gt;
#* il suit une ligne (suiveur) qui forme un escargot pour finir sur un drapeau qui signalera la fin du siège&lt;br /&gt;
#* il envoie les positions des obstacles qu'il rencontre (blessé à sauver ou ennemi à capturer)&lt;br /&gt;
# Le sauveteur :&lt;br /&gt;
#* il reçoit les informations de position des blessés&lt;br /&gt;
#* il récupère les blessés et les ramène à la base (hôpital)&lt;br /&gt;
# Le blindé :&lt;br /&gt;
#* il reçoit les informations de position des ennemis&lt;br /&gt;
#* il récupère les ennemis et les ramène à la base (prison)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Décomposition des actions élémentaires des robots==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Dans l'idéal voici toutes les étapes à réaliser avec les robots:&lt;br /&gt;
# Les trois robots sont au camp de base&lt;br /&gt;
# Tant que pas d'obstacles : robot 1 fait sa &amp;quot;ronde&amp;quot; en suiveur de ligne&lt;br /&gt;
# Détecte un obstacle&lt;br /&gt;
# Identification blessé / ennemi&lt;br /&gt;
# Communication avec tous les robot&lt;br /&gt;
# Le robot 1 se déplace vers l'extérieur (pour laisser la place aux autres robots de passer)&lt;br /&gt;
# Le robot 2 ou 3 (suivant celui qui est nécessaire) s'active et va à la position du robot 1 (suivant la ligne)&lt;br /&gt;
# Il attrape l'individu&lt;br /&gt;
# Retour à la base et dépose de l'individu&lt;br /&gt;
# Envoie d'un signal au robot 1 pour qu'il se réactive &lt;br /&gt;
# Envoie l'information à l'utilisateur&lt;br /&gt;
# On reboucle sur l'étape 2&lt;br /&gt;
# On atteint le drapeau et c'est gagné&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Décomposition du travail=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Tâches à réaliser par ordre de priorité : &lt;br /&gt;
# Contrôle des moteurs de la plateforme principale et des plateformes secondaires&lt;br /&gt;
# Odométrie et repérage dans l'espace&lt;br /&gt;
# Détection de ligne&lt;br /&gt;
# Asservissement&lt;br /&gt;
# Détection des cibles&lt;br /&gt;
# Identification&lt;br /&gt;
# Communication sans fil entre les robots et avec l'utilisateur &lt;br /&gt;
# Attrapage de la cible&lt;br /&gt;
# Interface utilisateur&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Accueil&amp;diff=12648</id>
		<title>Accueil</title>
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		<updated>2024-04-16T13:54:29Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;En ce moment...&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
[[Réparer_le_monde|Réparer le monde]] à Telecom Saint-Etienne.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
et&lt;br /&gt;
[[RAMBOT]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
== Composition de ce wiki ==&lt;br /&gt;
&amp;lt;gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
Fichier:LogoConnexe.png|[[Learning Lab « Environnements Connectés »]]&lt;br /&gt;
Fichier:Logo_DesignTech_350x270.png|[[DesignTech Académie]]&lt;br /&gt;
&amp;lt;/gallery&amp;gt;&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;hr&amp;gt;&lt;br /&gt;
Liste des [[Spécial:Catégories|catégories]]&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12622</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12622"/>
		<updated>2024-04-05T13:27:40Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Besoins en matériel */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
[[Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Corps de chauffe du réservoir de cire]]&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
Le corps de chauffe est réalisé au moyen d'un tube en PVC chauffé par un module collé sur sa surface extérieure.&lt;br /&gt;
L'intérieur du tube accueillera un piston, poussé par une vis sans fin. L'extrémité du tube se terminera par un capuchon ajouré permettant de fixer une buse d'extrusion, également chauffante.&lt;br /&gt;
[[Fichier:Buse_chauffante_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Buse chauffante]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12621</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12621"/>
		<updated>2024-04-05T13:27:08Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Besoins en matériel */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
Le corps de chauffe est réalisé au moyen d'un tube en PVC chauffé par un module collé sur sa surface extérieure.[[Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Corps de chauffe du réservoir de cire]]&lt;br /&gt;
L'intérieur du tube accueillera un piston, poussé par une vis sans fin. L'extrémité du tube se terminera par un capuchon ajouré permettant de fixer une buse d'extrusion, également chauffante.&lt;br /&gt;
[[Fichier:Buse_chauffante_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Buse chauffante]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Fichier:Buse_chauffante_imprimante_cire.jpg&amp;diff=12620</id>
		<title>Fichier:Buse chauffante imprimante cire.jpg</title>
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		<updated>2024-04-05T13:25:38Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
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		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12619</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
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		<updated>2024-04-05T13:17:44Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Besoins en matériel */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
Le corps de chauffe est réalisé au moyen d'un tube en PVC chauffé par un module collé sur sa surface extérieure.[[Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Corps de chauffe du réservoir de cire]]&lt;br /&gt;
L'intérieur du tube accueillera un piston, poussé par une vis sans fin. L'extrémité du tube se terminera par un capuchon ajouré permettant de fixer une buse d'extrusion, également chauffante.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12618</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12618"/>
		<updated>2024-04-05T13:15:25Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Besoins en matériel */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
Le corps de chauffe est réalisé au moyen d'un tube en PVC chauffé par un module collé sur sa surface extérieure.[[Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg|200px|thumb|right|Corps de chauffe du réservoir de cire]]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg&amp;diff=12617</id>
		<title>Fichier:Corps de chauffe imprimante cire.jpg</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Fichier:Corps_de_chauffe_imprimante_cire.jpg&amp;diff=12617"/>
		<updated>2024-04-05T13:12:44Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : &lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12616</id>
		<title>Imprimante 3D cire d'abeille</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=Imprimante_3D_cire_d%27abeille&amp;diff=12616"/>
		<updated>2024-04-05T13:10:32Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Besoins en matériel */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;&amp;lt;u&amp;gt;Problématique&amp;lt;/u&amp;gt; : Dans l'objectif de réparer le monde, comment donner une seconde vie au matériau qu'est la cire d'abeille tout en visant un objectif de développement technologique ?&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&amp;lt;u&amp;gt;Objectif du projet&amp;lt;/u&amp;gt; : concevoir une imprimante 3D utilisant la cire d'abeille comme matériau, sur la base d'une imprimante 3D Quantum Delta (plans sur [https://www.thingiverse.com/thing:74009 Thingiverse]). La particularité de la cire d'abeille fait qu'on ne peut pas vraiment l'utiliser sous forme de fil comme dans une imprimante FFF (''Fused Filament Fabrication''), les propriétés mécaniques de la cire variant fortement en fonction de la température, molle et collante quand il fait chaud, dure et cassante quand il fait froid. La proposition est d'utiliser la cire stockée sous forme liquide dans un réservoir, poussée jusqu'à la buse d'impression par une seringue commandée par un moteur pas-à-pas. La méthode suppose de remplir le réservoir avec une quantité de cire supérieure ou égale à celle nécessaire à la fabrication de l'objet, les logiciels de ''slicing'' étant capables de calculer le volume de la pièce à imprimer à partir de son modèle 3D numérique.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=État de l'art=&lt;br /&gt;
==Imprimante Quantum Delta==&lt;br /&gt;
Basée sur une architecture [https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta Robot Delta], l'imprimante Quantum Delta est une imprimante à plateau mobile monté sur trois vérins et buse fixe.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Logiciel==&lt;br /&gt;
Plusieurs logiciels sont possibles pour ce qui est de la gestion de l'application liée à cette imprimante, tels que [https://marlinfw.org/ Marlin Firmware] qui offre notamment une extension VS Code.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Électronique embarquée==&lt;br /&gt;
La carte mère choisie pour cette imprimante est une [https://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4 RAMPS 1.4]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Structure==&lt;br /&gt;
La structure de la machine sera composée en grande partie de profilés extrudés en aluminium reliés entre eux.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
À cela, il faut ajouter une base non-adhérente ainsi qu'une buse adéquate à la viscosité de la cire fondue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Géométrie===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Mécanique==&lt;br /&gt;
Afin de faire bouger le plateau dans les trois axes et piloter l'extrusion de cire, nous allons avoir besoin de moteurs pas à pas de type [https://reprap.org/wiki/NEMA_17_Stepper_motor NEMA 17].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Il sera également nécessaire d'ajouter un système de chauffe suivi d'une pompe permettant la fonte et l'acheminement de la cire.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Cire d'abeille==&lt;br /&gt;
La température de fusion de la cire d'abeille est comprise entre 60 et 65°C, mais elle commence à se ramollir dès 35°C et atteint sa température d'évaporation et de risque d'inflammation à partir de 180°C.&lt;br /&gt;
Les capacités de modelage de la cire d'abeille varient énormément selon la température, et aussi selon l'espèce qui l'a produite.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
La cire d'abeille est composée de plus de 300 substances différentes, dont :&lt;br /&gt;
monoesters 35 %; hydrocarbures 14 %; diesters 14 %; acides libres 12 %; hydroxy-polyesters 8 %; hydroxy-monoesters 4 %; triesters 3 %; acides de polyesters 2 %; acides d'esters 1 %; alcools libres 1 % ; autres 6 %.&lt;br /&gt;
Les monoesters étant principalement retrouvés dans les triglycérides, cela fait de la cire d'abeille un corps gras, ce qui se traduit par une capacité à absorber les polluants et autres résidus. Le recyclage de la cire d'abeille dépend de sa pureté.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lorsqu'elle est collectée, elle est mêlée à de nombreuses impuretés, miel, ailes d'abeilles,... il faut donc la traiter. Ceci peut se faire de plusieurs manières, toutes basées sur le principe de faire fondre la cire pour la séparer de ces impuretés: &lt;br /&gt;
*l'extracteur solaire utilise la chaleur du soleil mais n'est donc utilisable que lors des heures chaudes de l'été.&lt;br /&gt;
*la fusion dans l'eau bouillante qui ne permet pas une extraction complète sans système de pressage mais ne permet que de traiter une petite quantité à la fois.&lt;br /&gt;
*les systèmes type bain-marie qui ne conviennent que pour la fonte des rayons les plus jeunes.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Elle est notamment utilisée dans la création de bougies, de tablettes, de cire à cacheter mais également dans celle de moules à cire perdue.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Expérimentations préalables et observations===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Impact sociétal et environnemental==&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ce projet possède plusieurs impacts environnementaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Permettre aux apiculteurs amateurs de recycler la cire qu'ils produisent par eux même de manière plus simple et précise.&lt;br /&gt;
*Offrir un nouveau type d'impression 3D ou tout objet crée peut très facilement être réutilisé pour en créer un nouveau.&lt;br /&gt;
*Offrir une nouvelle alternative à l'utilisation de la cire d'abeille.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Ainsi que plusieurs impacts sociétaux:===&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
*Une nouvelle façon de créer des moules à cire perdue de façon précise et requérant peu de ressources.&lt;br /&gt;
*Accélération de la création de pièces en cire.&lt;br /&gt;
*Une réduction des coûts de la création de pièces.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
===Comparaison avec solutions existantes===&lt;br /&gt;
Imprimante 3D classique : Consommation de plastique (non recyclable, polluant à fabriquer)&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Améliorations proposées: Utiliser un matériau disponible en abondance, recyclable, durable et non polluant&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Besoins en matériel=&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* Une carte mère RAMPS 1.4&lt;br /&gt;
* Profilés extrudés en aluminium&lt;br /&gt;
* Moteurs pas à pas de type NEMA 17&lt;br /&gt;
* Cire d'abeille&lt;br /&gt;
* Système de chauffe de la cire&lt;br /&gt;
**Corps de chauffe&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
Imprimante 3D:&lt;br /&gt;
*https://marlinfw.org/&lt;br /&gt;
*https://reprap.org/wiki/RepRap&lt;br /&gt;
*https://www.openhardware.io/&lt;br /&gt;
*https://openbuilds.com/&lt;br /&gt;
*https://www.sculpteo.com/fr/glossaire/impression-3d-cire/&lt;br /&gt;
* [https://github.com/prusa3d/PrusaSlicer/releases PrusaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
* [https://github.com/SoftFever/OrcaSlicer OrcaSlicer sur GitHub]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Cire d'abeille:&lt;br /&gt;
*https://www.agrireseau.net/apiculture/Documents/Preparation%20de%20la%20cire%20d%20abeille.pdf&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Cire_d'abeille / https://en.wikipedia.org/wiki/Beeswax&lt;br /&gt;
*https://fr.wikipedia.org/wiki/Ester&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12615</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12615"/>
		<updated>2024-04-05T07:53:13Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Pages Web */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
** https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12614</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12614"/>
		<updated>2024-04-05T07:52:43Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Pages Web */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
- Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* [https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/ HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12613</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12613"/>
		<updated>2024-04-05T07:51:21Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Pages Web */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
- Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
- HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée&lt;br /&gt;
* https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
-Recherche contributive&lt;br /&gt;
* https://recherchecontributive.org/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12608</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12608"/>
		<updated>2024-04-02T15:54:23Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Articles */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*[https://fortune.com/2013/01/13/can-we-survive-technology/ John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
- Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
- HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée&lt;br /&gt;
* https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12607</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12607"/>
		<updated>2024-04-02T15:52:07Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Articles */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
*John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2666954421000107 Digitalization for sustainable maintenance services: A systematic literature], Bishal Raj Karki, Jari Porras, Digital Business, 2021.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
- Longtime, le label européen contre l'obsolescence des produits&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
- HOP une jeune association française de lutte contre l'obsolescence programmée&lt;br /&gt;
* https://www.halteobsolescence.org/category/actualite/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Écoconcevoir des produits durables et réparable. Club de la durabilité&lt;br /&gt;
* https://www.clubdeladurabilite.fr/wp-content/uploads/2024/02/Guide-ecoconception-2023.pdf&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Lucie Domingo. Méthodologie d’éco-conception orientée utilisation, Université de Grenoble, 2013.&lt;br /&gt;
* https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00957579/document&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
- Formation du programme Cap'tronic&lt;br /&gt;
https://www.captronic.fr/La-demarche-d-eco-conception-Application-aux-systemes-electroniques-et-services-3915.html&lt;br /&gt;
(Initiative privée, Altyor)&lt;br /&gt;
https://altyor.fr/comment-reussir-ecoconception-produit-electronique/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Présentation et calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/indice-reparabilite&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Podcasts==&lt;br /&gt;
B Lab &amp;amp; Finding Humanity Podcast — Episode 3: The Right to Repair. 1er février 2022&lt;br /&gt;
* https://www.bcorporation.net/en-us/news/blog/blab-findinghumanity-podcast-ep-3-right-to-repair/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Circular Economy Podcast - Episode 112: Fiona Dear: reviving repair and reuse for our tech&lt;br /&gt;
* https://podcastaddict.com/circular-economy-podcast/episode/163100146&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Fixing the Future from IEEE Spectrum magazine is a biweekly look at the cultural, business, and environmental consequences of technological solutions to hard problems like sustainability, climate change, and the ethics and scientific challenges posed by AI. &lt;br /&gt;
* https://www.listennotes.com/podcasts/fixing-the-future-ieee-spectrum-gCcGWT2fo8I/#&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
iNEMI/IPC/Fraunhofer Eco-Design for Circular Electronics Economy - a series of interactive webinars featuring industry leaders sharing their experiences in implementing innovative, beyond regulatory compliance eco-design work&lt;br /&gt;
* https://www.ipc.org/blog/video-series-shares-innovative-eco-design-practices-circular-electronics-economy&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Liens pratiques pour la réparation==&lt;br /&gt;
- Communauté Ifixit d'entraide et de réparation en ligne &lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Carte des ateliers de coréparation en France&lt;br /&gt;
* https://www.coreparation.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Trouver ou créer un Repair Café&lt;br /&gt;
* https://www.repaircafe.org/fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Outil (commercial) de diagnostic pour trouver l'origine de la panne, les pièces détachées compatibles et des tutoriels de réparation&lt;br /&gt;
* https://www.spareka.fr/&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- Chaîne vidéo d'un réparateur électronique de haut vol&lt;br /&gt;
* https://youtu.be/fGQ2s8e3hVk&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
- un super lieu de coréparation électronique à Lyon&lt;br /&gt;
* http://atelier-soude.fr/&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12593</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12593"/>
		<updated>2024-03-30T18:59:05Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Articles */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007 Eco-design guidelines takeaways from the analysis of product repairability and ease of disassembly: a case study for electric ovens], Núria Boix Rodrígueza, Claudio Favia, 29th CIRP Life Cycle Engineering Conference, 2022.&lt;br /&gt;
* [https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X Repairability evaluation for energy related products], Ellen Bracquene &amp;amp; al., 26th CIRP Life Cycle Engineering (LCE) Conference, 2019.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355646036_The_Environmental_Activation_Energy_of_Modularity_and_Conditions_for_an_Environmental_Payback The “Environmental Activation Energy” of Modularity and Conditions for an Environmental Payback], Karsten Schischke &amp;amp; al., in book: Towards a Sustainable Future - Life Cycle Management, Challenges and Prospects (pp.15-25), 2021.&lt;br /&gt;
*[https://www.researchgate.net/publication/355764508_Life_Extension_of_Electronic_Products_A_Case_Study_of_Smartphones Life Extension of Electronic Products: A Case Study of Smartphones], Dylan A. Hazelwood and Michaël G. Pecht, IEEE Access, 2021.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/sites/default/files/220523_instructions%20manual%20-%20repairability%20index%20-%20final%20V3.0.pdf&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
	</entry>
	<entry>
		<id>https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12592</id>
		<title>Réparer le monde</title>
		<link rel="alternate" type="text/html" href="https://bacasable.arpitania.eu//index.php?title=R%C3%A9parer_le_monde&amp;diff=12592"/>
		<updated>2024-03-30T18:44:41Z</updated>

		<summary type="html">&lt;p&gt;Eric : /* Pages Web */&lt;/p&gt;
&lt;hr /&gt;
&lt;div&gt;'''Réparer le monde''', c'est ce que propose depuis quelques années le site d'[https://fr.ifixit.com IFixIt]. Ceci s'inscrit dans un mouvement global de lutte contre l'[https://www.halteobsolescence.org/ obsolescence programmée] et la revendication d'un [https://www.repair.org/ droit à la réparation], dans une perspective de [https://www.ademe.fr/ transition écologique].&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Pour pouvoir réparer nos objets, encore faut-il qu'ils aient été conçus pour être réparables, et non jetables. &lt;br /&gt;
Les écoles d'ingénieurs du numérique ne sont encore globalement qu'aux prémisses de proposer des formations à la conception modulaire des objets.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
A travers ce projet ''Réparer le monde'', nous entendons amorcer une sensibilisation des étudiants, et définir une méthodologie de développement de projets qui inclut la notion de réparabilité. La réparabilité, appelée aussi '''maintenabilité''', est une notion déjà bien connue des secteurs où la maintenance est centrale, à travers la discipline ''Fiabilité, maintenabilité, disponibilité'' (FMD). De nouveaux concepts émergent dans le domaine commercial comme l'''indice de réparabilité''. La question de la consommation des ressources ne s'aborde plus uniquement selon un angle purement technique, mais par la reconnaissance que nos systèmes sont des '''ensembles socio-techniques'''. Les sciences sociales ont donc un rôle important à jouer dans les formations d'ingénieurs pour aborder les enjeux de durabilité de nos modèles de sociétés.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Les projets=&lt;br /&gt;
Les projets documentés ci-dessous sont des projets de physique appliquée de 1ère année de cycle ingénieur, faisant suite à un semestre d'apprentissage par projet de l'électronique analogique et numérique.&lt;br /&gt;
L'accent est ici mis sur la question du soin en général, du soin des choses, à travers la maintenabilité/réparabilité, et du soin du vivant.&lt;br /&gt;
==2024==&lt;br /&gt;
*[[Monitoring micro-agriculture|Capteurs pour la permaculture/incroyables comestibles/hydroponie d'intérieur]] : '''Théo, Mathéo'''&lt;br /&gt;
*[[Système de traduction langue des signes]] : '''Rim, Jean-Edmond'''&lt;br /&gt;
*[[Monitoring cardio apnée du sommeil]] : '''Silvan, Thea, Anthony'''&lt;br /&gt;
*[[Pilulier connecté]] : '''Sasha,  Isabelle'''&lt;br /&gt;
*[[Dispositif anti vespa velutina|Piège à frelon asiatique]] : '''Noël, Jean-Philippe, Téva'''&lt;br /&gt;
*[[Interfaces homme-machine braille|Imprimante braille, reconnaissance de texte braille]] : '''Mohammad, Rupithan'''&lt;br /&gt;
*[[Maison connectée pour l'animal de compagnie]] : '''Arthur, Nicolas'''&lt;br /&gt;
*[[Imprimante 3D cire d'abeille]] : '''Louise, Wynona''' et '''Antoine, Thibault, Vivien'''&lt;br /&gt;
*[[Hack CNC]] : '''Lucas, Tom, Aubin'''&lt;br /&gt;
==2023==&lt;br /&gt;
*[[Indice de réparabilité carte de développement PSoC 1|Calcul de l'indice de réparabilité des cartes de développement PSoC 1 maison]] : '''Youssef, Mohamed'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==2022==&lt;br /&gt;
*[[Hack programmateur machine à laver]] : '''Benjamin &amp;amp; Jossua'''&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
=Biblio/webographie=&lt;br /&gt;
==Livres==&lt;br /&gt;
* ''L'âge des low tech : vers une civilisation techniquement soutenable'' / Philippe Bihouix. Paris, Éditions du Seuil, DL 2021. 978-2-7578-8951-0.&lt;br /&gt;
* ''Le soin des choses : politiques de la maintenance'' / Jérôme Denis, David Pontille. Paris, la Découverte, DL 2022. 978-2-348-06483-8.&lt;br /&gt;
* ''Faire sans, faire avec moins : les nouveaux horizons de l'innovation'' / Frédéric Goulet &amp;amp; Dominique Vinck (dir.). Paris, Mines ParisTech-PSL, DL 2022. 978-2-35671-763-4.&lt;br /&gt;
* ''Héritage et fermeture : une écologie du démantèlement'' / Emmanuel Bonnet, Diego Landivar, Alexandre Monnin. Paris, éditions divergences, DL 2021. 979-10-97088-37-8.&lt;br /&gt;
* ''Politiser le renoncement'' / Alexandre Monnin. Paris, Éditions divergences, DL 2023. 979-10-97088-53-8.&lt;br /&gt;
* ''La convivialité'' / Ivan Illich. Paris, Éditions Points, DL 2021. 978-2-7578-9122-3.&lt;br /&gt;
*''Bifurquer : &amp;quot;il n'y a pas d'alternative&amp;quot;'' / sous la direction de Bernard Stiegler ; avec le collectif Internation ; précédé d'une lettre de Jean-Marie Gustave Le Clézio ; suivi d'une postface de Alain Supiot [Paris], Éditions les Liens qui libèrent, DL 2020. 979-10-209-0856-8.&lt;br /&gt;
*''Éloge du carburateur : essai sur le sens et la valeur du travail'' / Matthew B. Crawford ; traduit de l'anglais (États-Unis) par Marc Saint-Upéry. Paris, La Découverte, DL 2016. 978-2-7071-8197-8.&lt;br /&gt;
*''Manifeste des oeuvriers'' / Roland Gori, Bernard Lubat, Charles Silvestre. Paris, Actes Sud, 2021. 978-23-3014-594-1.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Technologie et limites planétaires&lt;br /&gt;
* ''Nous avons mangé la Terre : l'événement anthropocène'' / Christophe Bonneuil, Jean-Baptiste Fressoz, Jean-Robert Viallet ; iconographie réunie par Emmanuelle Yacoubi, Paris, Éditions du Seuil, DL 2022. 978-2-02-147896-9.&lt;br /&gt;
*Günther Anders, ''L'obsolescence de l'homme'', Encyclopédie des nuisances, 2002.&lt;br /&gt;
*Jacques Ellul, ''La technique ou l'Enjeu du siècle'', Armand Colin, 1954.&lt;br /&gt;
*Ernst Friedrich Schumacher, ''Small Is Beautiful. Une société à la mesure de l'homme''. Contretemps/Seuil, 1978.&lt;br /&gt;
*John Von Neumann, ''Can we survive technology ?'', Fortune, juin 1955.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''Road to Survival'', 1948. Trad. ''La faim du monde'', Hachette, 1950.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Plundered Planet'', ''600,000 More Every 24 Hours !'' et ''The Limits of Earth'', 1948, 1951 et 1953.&lt;br /&gt;
*William Vogt, ''People ! Challenge to Survival'', 1960.&lt;br /&gt;
*Rachel Carson, ''Silent Spring (Printemps silencieux)'', 1962.&lt;br /&gt;
*Fairfield Osborn, ''Our Crowded Planet. Essays on the Pressures of Population'', 1962.&lt;br /&gt;
*René Dumont, ''Nous allons à la famine'', 1966.&lt;br /&gt;
*Paul Ehrlich, ''The Population Bomb'', 1968.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''La Bombe P'', Fayard, 1971.&lt;br /&gt;
*Donella et Dennis Meadows, ''Halte à la croissance'', Fayard, 1972.&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Articles==&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2024/01/07/smartphone-quand-l-europe-peine-a-trouver-un-consensus-autour-des-definitions-de-durabilite-et-de-facilite-de-reparation_6209517_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.liberation.fr/idees-et-debats/jerome-denis-dans-les-pays-riches-ceux-qui-prennent-soin-des-choses-sont-relegues-a-larriere-plan-20221202_YMDTKFELJFESDMKKSJWXQ37BKA/&lt;br /&gt;
* https://www.cairn.info/revue-anthropologie-des-connaissances-2015-3-page-331.htm&lt;br /&gt;
* https://xd.ademe.fr/blog/quel-systeme-productif-sous-nos-yeux&lt;br /&gt;
* https://www.lemonde.fr/idees/article/2023/04/23/la-fresque-du-climat-invisibilise-les-racines-politiques-et-ideologiques-du-rechauffement_6170675_3232.html&lt;br /&gt;
* https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827122001007&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
* https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S221282711930071X&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Pages Web==&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/quelle-est-la-place-du-secteur-de-la-reparation-dans-leconomie-circulaire/&lt;br /&gt;
* https://longtimelabel.com/actualite/la-place-des-condensateurs-dans-lobsolescence-programmee/&lt;br /&gt;
* https://ecochain.com/blog/espr-2024-overview/&lt;br /&gt;
* https://www.gogla.org/the-future-is-not-linear-circular-business-models-and-innovations-are-taking-the-off-grid-solar-industry-further/&lt;br /&gt;
* [http://circularit.centralesupelec.fr/ Alliance CircularIT] : Développer des solutions numériques pour des écosystèmes industriels et territoriaux circulaires&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Documentaires==&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/103447-011-A/et-si-on-arretait-le-progres/&lt;br /&gt;
* https://www.arte.tv/fr/videos/RC-022018/le-grand-entretien-avec-bruno-latour/&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/climat-mon-cerveau-fait-l-autruche&lt;br /&gt;
* https://campus.arte.tv/program/l-homme-a-mange-la-terre&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Presse==&lt;br /&gt;
*[https://www.lowtechjournal.fr/ LowTech Journal (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/article/droit-a-la-reparation-productivisme-obsolescence-consommation Socialter Magazine (fr)]&lt;br /&gt;
*[https://www.socialter.fr/produit/hors-serie-numero-12 Socialter Hors-Série N°12]&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
==Référentiels et méthodes==&lt;br /&gt;
Écoconception, conception en cycle de vie&lt;br /&gt;
* https://www.dsource.in/course/systems-design-sustainability/life-cycle-design&lt;br /&gt;
&lt;br /&gt;
Électronique&lt;br /&gt;
(Industrie lourde)&lt;br /&gt;
* https://www.heavy-industry.co.uk/blog/life-cycle-design&lt;br /&gt;
(Bâtiment)&lt;br /&gt;
* https://www.ctc-n.org/technologies/building-life-cycle-and-integrated-design-process/&lt;br /&gt;
Méthodes  d'évaluation de la réparabilité &lt;br /&gt;
* https://www.umweltbundesamt.de/sites/default/files/medien/479/publikationen/texte_01-2023_methods_and_standards_for_assessing_the_repairability_of_electrical_and_electronic_devices.pdf&lt;br /&gt;
Calculs d'indices de réparabilité&lt;br /&gt;
* https://www.ecologie.gouv.fr/sites/default/files/220523_instructions%20manual%20-%20repairability%20index%20-%20final%20V3.0.pdf&lt;br /&gt;
* https://www.en-standard.eu/csn-en-45554-general-methods-for-the-assessment-of-the-ability-to-repair-reuse-and-upgrade-energy-related-products/&lt;br /&gt;
* https://www.ifixit.com/News/75533/how-ifixit-scores-repairability&lt;/div&gt;</summary>
		<author><name>Eric</name></author>
		
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